本实用新型属于地面移动行走装置通过能力性能测试技术领域，具体涉及一种台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置。
背景技术：
目前，对地面搜救机器人等移动装置通过能力测试台阶装置，多为固定形态和规格，即：台阶高度和组间间隔都是固定形态不可调整的，因此，难以获得全面、连续、准确的测试结果。
技术实现要素：
针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置，可有效解决上述问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
本实用新型提供一种台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置，包括主体架构(1)，所述主体架构(1)上布置若干组台阶组件；每组所述台阶组件均包括台阶滑车架(2)，所述台阶组件通过所述台阶滑车架(2)安装于所述主体架构(1)上；所述台阶滑车架(2)上紧密安装若干个台阶高度可调的台阶单元；每个所述台阶单元均包括：台阶踏板(3)、至少一组剪叉型结构支撑臂组件(4)以及台阶踏板升降驱动机构；其中，所述剪叉型结构支撑臂组件(4)包括交叉设置的第1支撑臂(4.1)和第2支撑臂(4.2)；所述第1支撑臂(4.1)和所述第2支撑臂(4.2)交叉设置，且在交叉点位置铰接；所述第1支撑臂(4.1)的顶端与所述台阶踏板(3)的底端滑槽支撑连接，所述第1支撑臂(4.1)的底端与所述台阶滑车架(2)铰接连接；所述第2支撑臂(4.2)的顶端与所述台阶踏板(3)的底端铰接，所述第2支撑臂(4.2)的底端与所述台阶踏板升降驱动机构铰接，所述台阶踏板升降驱动机构带动所述第2支撑臂(4.2)的底端进行水平双向滑动，进而实现所述台阶踏板(3)的升降。
优选的，每个所述台阶单元设置的所述剪叉型结构支撑臂组件(4)的数量为两组；两组剪叉型结构支撑臂组件(4)连接到同一个台阶踏板升降驱动机构。
优选的，所述台阶踏板升降驱动机构包括升降驱动电机、第1丝杆(5)以及第1螺母(6)；所述升降驱动电机与所述第1丝杆(5)转动连接；所述第1螺母(6)滚动安装于所述第1丝杆(5)上，所述升降驱动电机驱动所述第1丝杆(5)转动，进而将所述第1丝杆(5)的转动运动转化为所述第1螺母(6)的直线运动；所述第1螺母(6)与所述第2支撑臂(4.2)的底端铰接。
优选的，对于多组并排设置的台阶组件，对于位于端部的台阶组件，其台阶滑车架(2)与所述主体架构(1)固定连接；对于位于非端部的台阶组件，还设置与台阶滑车架(2)连接的组间间隔调节机构；所述组间间隔调节机构用于驱动所述台阶滑车架(2)沿所述主体架构(1)滑动。
优选的，所述组间间隔调节机构包括水平驱动电机、第2丝杆(7)以及第2螺母；所述水平驱动电机与所述第2丝杆(7)转动连接；所述第2螺母滚动安装于所述第2丝杆(7)上，所述水平驱动电机驱动所述第2丝杆(7)转动，进而将所述第2丝杆(7)的转动运动转化为所述第2螺母的直线运动；所述第2螺母与所述台阶滑车架(2)的底端固定连接。
本实用新型提供的台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置具有以下优点：
整个装置设计合理、占地面积小，操作方便，可以根据需要调整不同的台阶高度和组间间隔，从而构建出灵活多变的测试台阶地形，实现搜救机器人等地面移动装备通过能力的综合测试。
附图说明
图1为本实用新型提供的台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置的立体结构示意图；
图2为本实用新型提供的台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置的俯视图；
图3为本实用新型提供的台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置的正视图；
图4为本实用新型提供的台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置的侧视图。
具体实施方式
为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型提供一种台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置，用于搜救机器人等地面移动行走装置通过能力性能测试，是一种台阶高度和台阶组间间隔可灵活调整的台阶地形通过能力测试装置，其中，通过调整一组台阶中各个台阶的高度，可形成高低起伏变化的台阶；通过调整台阶组间间隔，在相邻两个台阶组之间形成沟壑，进而全面对地面移动行走装置的通过能力进行测试。
参考图1-图4，台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置包括主体架构1，主体架构1上布置若干组台阶组件；在附图中，共设置两组台阶组件。每组台阶组件均包括台阶滑车架2，台阶组件通过台阶滑车架2安装于主体架构1上；台阶滑车架2上紧密安装若干个台阶高度可调的台阶单元，在附图中，每组台阶组件共设置有5个台阶单元。每个台阶单元均包括：台阶踏板3、至少一组剪叉型结构支撑臂组件4以及台阶踏板升降驱动机构；其中，剪叉型结构支撑臂组件4包括交叉设置的第1支撑臂4.1和第2支撑臂4.2；第1支撑臂4.1和第2支撑臂4.2交叉设置，且在交叉点位置铰接；第1支撑臂4.1的顶端与台阶踏板3的底端滑槽支撑连接，第1支撑臂4.1的底端与台阶滑车架2铰接连接；第2支撑臂4.2的顶端与台阶踏板3的底端铰接，第2支撑臂4.2的底端与台阶踏板升降驱动机构铰接连接，台阶踏板升降驱动机构带动第2支撑臂4.2的底端进行水平双向滑动，进而实现台阶踏板3的升降。因此，对于附图中的测试装置，共设置两组台阶组件，每组台阶组件均包括5个台阶踏板，而每个台阶踏板安装独立的台阶踏板升降驱动机构，通过台阶踏板升降驱动机构，独立调节对应台阶踏板的高度，具有台阶踏板高度调节灵活的优点。
实际应用中，每个台阶单元设置的剪叉型结构支撑臂组件4的数量为两组；两组剪叉型结构支撑臂组件4连接到同一个台阶踏板升降驱动机构。
台阶踏板升降驱动机构可采用电机丝杆驱动机构，即：包括升降驱动电机、第1丝杆5以及第1螺母6；升降驱动电机与第1丝杆5转动连接；第1螺母6滚动安装于第1丝杆5上，升降驱动电机驱动第1丝杆5转动，进而将第1丝杆5的转动运动转化为第1螺母6的直线运动；第1螺母6与第2支撑臂4.2的底端固定连接。
本实用新型中，对于多组并排设置的台阶组件，对于位于端部的台阶组件，其台阶滑车架2与主体架构1固定连接，因此，不需要调节位于端部的台阶组件的水平距离；对于位于非端部的台阶组件，还设置与台阶滑车架2连接的组间间隔调节机构；组间间隔调节机构用于驱动台阶滑车架2沿主体架构1滑动。因此，通过组间间隔调节机构，调整整体的台阶组件在主体架构上的位置。在附图中，共设置两组台阶组件，一组台阶组件在主体架构上的位置固定不可调节；另一组台阶组件在主体架构上的位置可通过组间间隔调节机构进行调节，从而调节了这两组台阶组件之间的间隔距离。
实际应用中，组间间隔调节机构可采用电机丝杆驱动机构，即：包括水平驱动电机、第2丝杆7以及第2螺母；水平驱动电机与第2丝杆7转动连接；第2螺母滚动安装于第2丝杆7上，水平驱动电机驱动第2丝杆7转动，进而将第2丝杆7的转动运动转化为第2螺母的直线运动；第2螺母与台阶滑车架2的底端固定连接。
下面结合附图介绍一个具体实施例：
装置尺寸参照常规楼梯台阶构建，共设计两组台阶组件，可分别记为：台阶组件A和台阶组件B，每个台阶组件包括五个台阶踏板，因此，共10阶台阶踏板，每个台阶踏板长约4m，宽1.5m，高度可调。
主体架构采用方钢焊接而成，承载力设计为300KG，运用数控技术精确控制步进电机驱动丝杆带动剪叉升降运动，每阶台阶踏板由剪叉型结构支撑可独立控制调整高度，调整范围0～770mm。两组台阶通过滑车结构安装在主体支架之上，组间通过可控丝杆连接，宽度调整范围0～890mm。
整个装置可以根据需要调整不同的高度和组间间隔，从而构建出灵活多变的测试台阶地形。
本实用新型提供的台阶高度和组间间隔可调的地面移动测试装置具有以下优点：
整个装置设计合理、占地面积小，操作方便，可以根据需要调整不同的台阶高度和组间间隔，从而构建出灵活多变的测试台阶地形，实现搜救机器人等地面移动装备通过能力的综合测试。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。