传感器和传感器阵列的制作方法

本公开整体涉及传感器和传感器阵列，具体涉及声脉冲响应感测，并且更具体地讲，涉及经由使用复合声脉冲串的多通道声感测。

背景技术：

现代汽车装配有大量种类繁多的传感器。例如，汽车现在通常配备有超声波传感器的阵列，以监测汽车与任何附近的人、宠物、车辆或障碍物之间的距离。由于环境“噪声”和安全问题，在汽车运动时可要求传感器中的每个每秒提供数十次测量。此类传感器阵列的可靠地运行非常重要。

随着传感器数量的增加，传感器同时工作的需求也增加，从而增加传感器之间的干扰风险。因为来自多个传感器的声脉冲串可同时“在传输中”，所以来自第一传感器的脉冲串的回波可被其他传感器检测到并且变得与其他脉冲串错误地相关联，从而导致错误的传输时间测定和错误的距离测量。针对多通道共存而提出的各种方法未能充分地解决不同信号频率所经历的不平衡衰减，这可能不利地影响传输时间测定。

技术实现要素：

因此，多个声传感器之间的干扰的技术问题至少部分地通过使用复合声脉冲串来解决，该复合声脉冲串具有使得接收到的回波能够与它们的源相关联的独特标志。该技术方案可体现在适用于多通道超声波传感器阵列中的传感器、传感器控制器和传感器控制方法中，诸如用于停车辅助、盲点监测和驾驶员辅助中的那些传感器、传感器控制器和传感器控制方法。示例性方法实施方案包括驱动声换能器以发送复合声脉冲串。每个复合声脉冲串包括与相应频带相关联的多个单独脉冲串，频带布置提供源特定脉冲串标志。该方法还包括接收自生回波信号，该自生回波信号响应于来自换能器的复合声脉冲串并且可能包括响应于来自其他源的声脉冲串的额外回波；基于脉冲串标志通过源来分类接收到的回波信号；以及使用不包括额外回波的自生回波来测定距换能器的距离或传输时间。

示例性传感器实施方案包括声换能器和控制器。声换能器发送具有脉冲串标志的复合声脉冲串并且接收回波信号，该回波信号包括响应于来自换能器的复合声脉冲串的自生回波并且可能包括响应于来自其他源的声脉冲串的额外回波。每个复合声脉冲串包括相应频带中的多个单独脉冲串，频带布置提供源特定脉冲串标志。控制器基于脉冲串标志通过源来分类接收到的回波信号，并且仅使用自生回波来测定自换能器的传输时间。

示例性传感器阵列实施方案包括：电子控制单元、第一声换能器和第二声换能器。每个声换能器发送具有源特定脉冲串标志的复合声脉冲串，并且接收包括响应于来自该换能器的复合声脉冲串的自生回波的回波信号。每个复合声脉冲串包括各自具有相关联频带的多个单独脉冲串，其中源特定脉冲串标志具有相关联频带的不同布置。声换能器中的每个包括中心带相关滤波器，以及高带相关滤波器和低带相关滤波器中的至少一个。电子控制单元接收来自相关滤波器的输出信号，基于脉冲串标志来分类接收到的回波信号，并且仅使用其自生回波来测定自每个换能器的传输时间。

前述实施方案中的每个可单独或联合使用，并且它们可进一步以任何合适的组合采用以下任选特征中的一个或多个：1.分类包括识别响应于具有与第二传感器相关联的第二脉冲串标志的复合声脉冲串的额外回波。2.基于识别的额外回波测定自第二传感器的传输时间。3.脉冲串标志中的至少一个频带是换能器的中心带。4.脉冲串标志中的至少一个频带是换能器的低带频率。5.脉冲串标志中的至少一个频带是换能器的高带。6.复合声脉冲串由两个单独脉冲串组成。 7.两个单独脉冲串中的第二个在第一个单独脉冲串的残余混响停止之前开始。 8.脉冲串标志还包括源特定脉冲串间间隔。9.声换能器是压电元件。10.第一脉冲串标志的相关联频带的布置是高带和中心带，并且第二脉冲串标志的布置是低带和中心带。11.每个复合声脉冲串由没有脉冲串间空间的两个单独脉冲串组成。12.第一换能器和第二换能器中的每个提供来自高带相关滤波器、中心带相关滤波器和低带相关滤波器的输出信号。

附图说明

在附图中：

图1为装配有停车辅助传感器的示例性车辆的俯视图。

图2为示例性停车辅助系统的框图。

图3为示例性停车辅助传感器的电路示意图。

图4为增加了发射器细节的等效电路示意图。

图5A-图5D为四个示例性复合脉冲串的频谱标志。

图6A-图6F示出复合脉冲串标志的示例性组。

图7A-图7B为两个示例性复合脉冲串的波形时序图。

图8为示例性传感器的功能框图。

图9为示例性标志检测器的功能框图。

图10为示例性感测方法的流程图。

应当理解，附图和对应的详细描述并不限制本公开，而是相反，为理解落在所附权利要求范围内的所有修改形式、等同形式和替代形式提供基础。

具体实施方式

本申请要求由发明人Tomas Suchy、Miroslav Kassa和Marek Hustava于2017 年7月19日提交的标题为“Multi-channel Park Assist with Magnitude Equalization (具有幅度均衡的多通道停车辅助)”的美国临时申请62/534,596的优先权。该临时申请据此以引用方式并入本文。

为了提供上下文，图1示出装配有一组超声波停车辅助传感器104的示例性车辆102。传感器布置中的传感器的数量和配置存在变化，而且在每个保险杆上具有六个传感器并不罕见，其中，每一侧上有两个额外传感器用作每一侧上的盲点检测器。车辆可在使用各传感器进行单独测量以及协作(例如，三角测量、多接收器)测量的情况下采用该传感器布置检测和测量到各种检测区域内的物体的距离。

超声波传感器优选地为收发器，意指每个传感器可发射和接收超声波声音的脉冲串。所发射的脉冲串从车辆向外传播，直至其遇到物体或者某一其他形式的声阻失配并由其反射。反射脉冲串作为发射脉冲串的“回波”返回到车辆。发射脉冲串和接收到的回波之间的时间指示到反射点的距离。在许多系统中，一次只有一个传感器发射，但所有传感器均可被配置成测量所产生的回波。然而，本公开提供了通过使用具有独特标志的复合脉冲串来支持多个同时传送的方式。

图2示出了耦接至各种超声波传感器204作为星形拓扑结构中心的电子控制单元(ECU)202。当然，包括串行、并行和分层(树)拓扑结构在内的其他拓扑结构也是合适的并且可根据本文所公开的原理考虑进行使用。为了提供自动停车辅助，ECU 202还可连接到一组致动器，例如，转弯信号致动器206、转向致动器208、制动致动器210和节气门致动器212。ECU 202可进一步耦接到用户交互式接口214以接受用户输入并且提供各种测量(包括附近物体的存在和/或到附近物体的距离)和系统状态的显示。使用所述接口、传感器和致动器， ECU202可提供自动停车、辅助停车、车道变换辅助、障碍物和盲点检测以及其他期望的特征。

现在参考图3和图4描述一种可能的传感器配置。在实践中，传感器可采用多种合适的通信和供电技术中的任一种，诸如以DSI3、LIN和CAN标准提供的那些技术。这些标准中的一些支持经由功率导体或经由多个总线导体的数据通信。然而，在图3的图示实施方案中，传感器控制器302仅连接到两个功率端子(Vbat和GND)和单个输入/输出(“I/O”或“IO”)线以用于与ECU 202 双向通信。

传感器控制器302包括I/O接口303，当被置于隐性模式时，该I/O接口监测I/O线的来自ECU 202的通信，并且当被置于主导模式时，该I/O接口驱动I/O线以向ECU 202发送测量或其他信息。

传感器控制器302包括核心逻辑304，该逻辑根据存储在非易失性存储器 305中的固件和参数来操作，以解析来自ECU的命令并且进行适当操作，包括超声波脉冲串的发射和接收。为了发射超声波脉冲串，将核心逻辑304耦接至发射器306，该发射器驱动传感器控制器302上的一组发射端子。发射器端子经由变压器M1耦接到压电元件PZ。变压器M1使来自传感器控制器的电压(例如，12伏)逐步提高至用于驱动压电元件的合适电平(例如，数十伏)。压电元件PZ具有利用并联电容器C3被调谐至期望值(例如，48kHz)的谐振频率，并且具有利用并联电阻器R1调谐的谐振品质因数(Q)。调谐电容器和调谐电阻器的一个示例性目的是将并联谐振频率调谐为接近压电元件的串联谐振频率。 (尽管此处提供超声波频率作为示例，但是可以采用适合于脉冲串传播的任何声频率。)

如本文所用，术语“压电换能器”不仅包括压电元件，而且还包括用于驱动压电元件、调谐压电元件并且从压电元件接收的支撑电路元件。在示例性实施方案中，这些支撑元件是变压器M1、调谐电阻器和调谐电容器、以及DC- 隔离电容器。任选地，发射器306和放大器308的输出和输入电容分别也可作为被认为是换能器的一部分的支撑电路元件的寄生特性被包括在内。然而，术语“压电换能器”的使用不一定需要存在任何支撑电路元件，因为压电元件可在没有此类支撑元件的情况下单独采用。

一对DC隔离电容器C1、C2将压电元件耦接到传感器控制器的一对接收端子以防止高电压。通过接收端子上的内部电压钳提供进一步保护。对于压电元件正在进行发射的间隔而言可能期望此类保护。因为接收的回波信号通常在毫伏或微伏范围内，所以低噪声放大器308将来自接收端子的信号放大。通过具有集成模数转换器(ADC)的数字信号处理器(DSP)310对经放大的接收信号进行数字化和处理。

DSP 310应用可编程方法测量在脉冲串的发射期间压电换能器的致动周期 (包括随后的混响或“振铃”周期)，以及检测和测量任何接收到的脉冲串或“回波”的时序。此类方法可采用滤波、关联、阈值比较、最小间隔、峰值检测、过零检测和计数、噪声电平确定以及为了提高可靠性和准确性而定制的其他可定制技术。DSP 310可进一步处理放大的接收信号以分析换能器的特性，诸如谐振频率和品质因数，并且可进一步检测换能器故障状态。

一些故障状态可由例如过短的致动周期(这可能是由于断开或有缺陷的换能器、抑制振动等造成的)指示，而其他故障状态可由过长的致动周期(有缺陷的安装、不足的阻尼电阻等)指示。除了可由DSP 310检测到的换能器故障状态之外，核心逻辑还可监测其他传感器错误状况，诸如，在发射超声波脉冲串的同时使电源电压“欠电压”或“过电压”、发射器的热关停、硬件错误、不完整的电源接通复位等。核心逻辑304可检测并分类多个此类换能器故障状态和错误状况，将适当的故障代码存储在内部寄存器或非易失性存储器305中。经由I/O线接收的命令触发核心逻辑304来操作发射器和接收器并且经由I/O 线将测量结果提供给ECU 202，可能伴有状态位或故障代码。

图4是电路示意图，其中压电元件PZ被与串联电感器LS、串联电容器CS 和串联电阻器RS的串联组合并联耦接的并联电容器CP的等效电路表示代替。该串联组合表示压电元件的机械作用，其中RS表示元件的能量损失(这在正常操作期间主要是由于辐射声能造成的)。图4还提供了发射器306的示例性实施方式的附加细节。

在发射声脉冲串的驱动阶段期间，开关402闭合，将电源电压VBB耦接到变压器M1的初级上的中心抽头。电流源I01和I02在变压器M1的初级上从中心抽头到端部抽头以相反方向交替地驱动电流，从而在变压器M1的次级上产生交变电压VX。次级电压VX耦接到压电元件PZ的端子。应当注意，变压器 M1的匝数比使交变的次级电压VX与初级绕组电压VO1和VO2的总和成正比。因此，压电元件的端子之间的电压可以通过测量初级绕组上的电压来测定，但是在下面的讨论中，测量被描述为在次级绕组上进行。

当发射声脉冲串的驱动阶段完成时，开关402打开。驱动阶段后压电换能器将继续混响，混响振幅逐渐衰减。通常期望最小化该混响阶段的长度，并且因此可采用多种阻尼技术，如公知文献中所述。在图示实施方式中，闭合开关 404和406，通过在变压器初级的抽头之间建立低阻抗路径来有效地“缩短”换能器。一旦混响被充分阻尼，开关404和406便可打开以使放大器308能够开始收集信号测量。

通过前述上下文，我们转向从并行操作的多个传感器返回的回波之间的潜在干扰。为了使每个传感器能够区分自生回波与来自其他源的潜在干扰回波，传感器优选地生成具有独特标志的它们的脉冲串。图5A是示例性压电换能器的通带501的曲线图。在至少一些实施方案中，通带的3dB宽度为约6kHz。(中心频率改变，并且通常可存在于25kHz至75kHz的范围内。)通带可被分成带，包括定心在通带501内并占据其约一半的中心带(CB)，即适应具有约3kHz的 3dB带宽的信号频谱502。低带(LB)可以定心在通带501的较低3dB点处，使得通带适应与CB频谱502充分分离的信号频谱503的高边带。类似地，高带 (UB)可以定心在通带的较高3dB点处，使得通带501适应同样与CB频谱502 充分分离的信号频谱504的低边带。(期望至少一些带分离以允许由于传感器的运动而引起的多普勒频移。)频谱502、503、504中的每个可最初具有相同的 3kHz带宽，但是预期通带的不平衡衰减使高带和低带中的信号频谱失真。

传感器中的每个可采用中心带中的声脉冲串能量来捕获传输时间测量，从而依靠高带和低带中存在或不存在能量来区分脉冲串。因此，图5A示出具有高带能量和低带能量的频谱标志(除了中心带能量之外)，图5B示出具有低带能量而不具有高带能量的频谱标志，图5C示出具有高带能量而不具有低带能量的频谱标志，并且图5D示出不存在高带能量或低带能量的频谱标志。这种设想到的方法提供了四种独特脉冲串标志，所述脉冲串标志可用于区分多达四个不同源的回波，同时使源中的每个能够使用中心带能量来收集测量(其中可获得最大的信噪比)。

图6A示出四个脉冲串，它们各自具有示于图5A-图5D中的不同频谱标志。这些脉冲串可通过叠加来自前述三个带的载波频率或啁啾来生成。因此，使用“+”来表示叠加，“UB”表示高带中的载波频率、频率啁啾或其他形式的频谱能量，并且使用“CB”和“LB”分别类似地表示中心带和低带中的频谱能量，四个源具有以下四个脉冲串标志：(UB+CB+LB)、CB、(UB+CB)和(CB+LB)。

然而，通常需要传感器电子器件来在可用电源电压的极限附近驱动压电换能器。由于多个频率分量能够以相长方式干扰，所以发射器可能难以生成叠加波形，因为相长干扰将所需的驱动电压提升得远远超过可用的电源电压(至少当中心带作为叠加频率中的一个被包括在内时)。因此，优选的方法是采用由按顺序发送的多个单独声脉冲串形成的复合脉冲串，如图6B-图6F不同地所示。

图6B示出使用具有来自高带和低带(UB+LB)的叠加频率的单独声脉冲串、随后是中心带(CB)中的第二声脉冲串的用于第一源(TX0)的复合脉冲串。使用“&”来表示顺序传送，TX0的脉冲串标志是(UB+LB)&CB。还示出了用于第二源(TX1)的复合脉冲串标志，其仅采用中心带中的单个脉冲串并省略具有高带能量或低带能量的任何脉冲串，即CB。对于第三源(TX2)，复合脉冲串包括仅在高带中具有信号能量的第一脉冲串，随后是仅在中心带中具有信号能量的第二脉冲串：UB&CB。对于第四源(TX3)，复合脉冲串包括在低带中具有频谱能量的单独脉冲串，随后是在中心带中具有频谱能量的第二脉冲串：LB&CB。

图6C示出颠倒图6B的单独脉冲串的信号组：CB&(UB+LB)、CB、CB&UB 和CB&LB。因此，复合脉冲串以脉冲串标志的区分部分结束，而不是以中心带能量来结束每个复合脉冲串。标志中单独脉冲串的排序可能影响短程传感器的设计或性能，因为来自附近反射器(例如，小于约20cm)的回波可在换能器的残余混响期间(即，在传感器开始接收之前)返回。在此类情况下，传感器可能只能够测量复合脉冲串的尾部部分。在每个脉冲串以中心带信号结束的情况下，可以增加单个短程相关器来改善短程检测，但不能区分来自不同源的信号。(这可能适用于短程内不太可能出现干扰的传感器阵列设计。)在每个脉冲串以脉冲串标志的区分部分结束的情况下，将需要多个短程相关器来类似地改善短程性能，但有利的是可以区分不同的源。

图6D示出复合脉冲串标志组，该复合脉冲串标志组使四个源能够被区分而不需要任何叠加。相反，复合脉冲串允许包括多达三个单独脉冲串。因此，图示标志是：UB&LB&CB、CB、UB&CB和LB&CB。图6E示出类似的组，其中单独脉冲串的顺序颠倒，使得每个复合脉冲串以中心带脉冲串开始，而不是以中心带脉冲串结束。

前述示例不依靠脉冲串顺序或时序来区分不同的波形源。虽然该特性对于密集回波环境可能是期望的，但这不是必需的。此外，非零脉冲串间间距可作为脉冲串标志的一部分被包括在内。

图6F示出一组四个脉冲串标志，每个脉冲串标志具有两个单独脉冲串，这两个单独脉冲串具有潜在可变的脉冲串间间距601-604以区分甚至更多数量的源。用于TX0的脉冲串标志包括在中心带脉冲串和低带脉冲串(CB&LB)之间的脉冲串间间距601。用于TX1的标志包括在中心带脉冲串和高带脉冲串(CB&UB) 之间的脉冲串间间距602。用于TX2的标志包括在低带脉冲串和中心带脉冲串 (LB&CB)之间的脉冲串间间距603，而用于TX3的标志包括在高带脉冲串和中心带脉冲串(UB&CB)之间的脉冲串间间距604。(术语“间距”在本文中用于指第一脉冲串结束和第二脉冲串开始之间的时间。术语“间隔”在下文中用于指第一脉冲串开始和第二脉冲串开始之间的时间。只要脉冲串长度已知，这些值便可互换地使用。)

在至少一些实施方案中，间距601-604被最小化，使得第二脉冲串在第一脉冲串之后(或至少在残余混响从第一脉冲串消失之前)立即开始。然而，可使用任何预定间距，只要第二脉冲串在回波到第一脉冲串的可能到达时间期间没有被传送。此外，脉冲串间间距对于不同源可不同，并且可用作附加区分因素以支持使用附加源。因此，可使用三个因素使复合脉冲串标志具有独特性：频带的选择、频带的排序以及脉冲串间间距。

在至少一些实施方案中，脉冲串包括纯音，即载波频率。在某些另选实施方案中，脉冲串包括上升频率啁啾或下降频率啁啾(可能提供脉冲串标志的附加区别特性)。至少一些实施方案在上升啁啾和下降啁啾之间交替以实现强大的脉冲串检测以及多普勒频移的校正。示例性脉冲串长度为0.64、1.28、2.8和 5.6ms。示例性脉冲串间间隔可约等于单独脉冲串长度以使复合脉冲串的长度最小化。在采用脉冲串间间隔作为标志的区分部分的实施方案中，间隔可以是脉冲串长度的整数倍。

为了进一步示出脉冲串标志的使用，图7A-图7B示出图6F的前两个复合脉冲串的波形时序。在图7A中，复合脉冲串传送开始于引起残余混响702的中心带脉冲串701(上升频率啁啾)。在脉冲串间间隔703之后，带有残余混响 705的低带脉冲串704被发送。一旦残余混响705下降到可以进行回波检测的水平，则测量启用(ENAB)信号断言，并且在可检测到回波的预定测量窗口的持续时间内保持断言。随着脉冲串701和704传播，它们可能遇到障碍物，该障碍物将脉冲串能量中的一些反射为回波707和708，所述回波在对应于居间距离的传输时间706之后返回。第一回波707响应于中心带脉冲串701，使得相关滤波器(或其他形式的中心带频率波形检测器)产生信号峰值(CB_CORR)，该信号峰值指示当超过检测阈值时存在回波。第二回波响应于低带脉冲串704，使得相关滤波器(或其他形式的低带频率波形检测器)产生信号峰值 (LB_CORR)，该信号峰值指示在CB_CORR峰值之后在一个脉冲串间间隔703 处存在回波。从高带相关滤波器(UB_CORR)中不应该观察到显著的响应。应当注意，在启用信号的断言和第二峰值LB_CORR的到达之间的经过时间706'对应于传输时间，但是可能存在一些时间偏移，这取决于滤波器的实现。

图7B示出复合脉冲串传送，其中高带脉冲串714在中心带脉冲串701之后的脉冲串间间隔713发送。一旦残余混响715充分衰减，则启用信号断言并且在测量窗口的持续时间内保持断言。在传输时间716之后，中心带回波717 返回并且被中心带相关器检测到。脉冲串间间隔713之后，高带回波718到达并且被高带相关器检测到。经过时间716'对应于传输时间，并且因此对应于到障碍物的距离。

为了实现上述过程，图3-图4的电路可实现一系列功能块，诸如图8所示的那些功能块。传感器接口802与系统控制器通信以接收命令，开始测量并传送测量结果。当开始测量时，脉冲串整形器804访问模板存储器806以测定波形参数和/或脉冲串形状(例如，每个单独脉冲串的频带、包络形状，连同复合脉冲串的脉冲串间间隔)。整形器804控制传送驱动器808以经由压电换能器 810生成期望的脉冲串波形。在压电换能器810接收回波时，接收器电路812 对接收信号进行放大、滤波和数字化。一组相关器814被模板存储器806配置为对数字化的接收信号进行操作以检测回波信号的存在。组合检测器816对相关信号进行操作以基于其标志(频带和脉冲串间间隔的合适组合)来识别复合脉冲串信号。信号处理器818组合来自多个脉冲串的测量以测定源特定传输时间和距离测量，可能考虑到多普勒频移以实现改善的准确性。接口802将测量传送给系统控制器。

在另一个设想到的实施方案中，将相关器输出提供给ECU，这提供了附加信号处理以改善可靠性(例如，噪声抑制)并且组合来自多个通道的测量以增加灵活性(例如，通过增强通道间隔，或三角测量以测定障碍位置)。

图9示出组合检测器816的示例性配置。对于待识别的每个源标志包括标志标识符902A-902B。在例示的实施方案中，每个标识符902包括多路复用器，该多路复用器选择要与中心带相关信号(CB_CORR)组合的高带相关信号 (UB_CORR)或低带相关信号(LB_CORR)。在中心带相关信号经过另一个延迟元件DELAY_Cx时，所选信号经过延迟元件DELAY_Sx。两个延迟元件被配置为移除脉冲串间间隔，由此对齐具有该脉冲串间间隔的复合脉冲串的单独脉冲串。逻辑与门组合对齐的相关信号，使得能够在中心带相关信号上操作峰值检测器。 (由于信噪比在中心带中最好，所以该相关信号对于测定传输时间是优选的。在检测到峰值后，峰值检测器停止传输时间计数器，该传输时间计数器通过启用测量信号(ENAB)的断言而被重置并开始，从而提供传输时间测量。)(可以相对于前两个延迟元件DELAY_Sx和DELAY_Cx来使第三延迟元件DELAY_Mx 置位，以校正由于实现相关器而导致的任何时序偏移的经过时间测量，由此提供准确的传输时间测量。)“累积”块表示信号处理器用以组合改善准确性的多个测量和对应距离的测定的操作。

图10为示例性传感器控制方法的流程图。该方法开始于框1002，其中控制逻辑或接口检测测量命令或应该进行测量的其他指示。在框1004中，传感器如前所述发射复合脉冲串，并且通过使启用信号断言来打开测量窗口。在框 1006中，传感器获取可能包括复合脉冲串的回波的接收信号。在框1008中，传感器对接收信号进行滤波以检测具有适当脉冲串标志的回波。在框1010中，传感器测定具有适当脉冲串标志的回波的传输时间。在框1012中，传感器组合多个回波的测量的传输时间以测定可靠距离测量。在框1014中，传感器使用最近的测量来更新关于反射器的距离/位置的寄存器值。在一些实施方案中，该操作可采用使用来自不同传感器的距离测量的三角测量。

上述段落尤其公开了使用边带来提供用于超声波传感器的多通道编码，由此实现传感器之间串扰的强烈抑制。因为使用单独的频带来测量传输时间和编码源身份，所以每个传感器可实现与单传感器系统相同的距离性能而没有任何分辨率损失，从而相对于多普勒频移为所有传感器提供相等幅度和等同性能。该特性使系统控制器能够可靠地组合来自不同传感器的信息，从而改善整个系统的性能。

虽然出于说明的目的将图10中所示和所述的操作视为顺次发生，但在实践当中，该方法可通过同时操作的多个集成电路部件来执行，甚至可能推测性地执行，以实现无序操作。所述的顺次论述并不旨在构成限制。此外，上述实施方案可能省略了复杂因素，例如，寄生阻抗、电流限制电阻器、电平移位器、线夹等，它们可以存在但并不对所公开的电路的操作造成有意义的影响。更进一步，前述讨论的焦点是超声波传感器，但是该原理适用于任何声传感器或其他脉冲回波换能器，如果并行操作，这些声传感器或其他脉冲回波换能器可能潜在地相互干扰。一旦完全理解了上述公开的内容，对于本领域技术人员来说这些和许多其他修改形式、等价形式和替代形式就将变得显而易见。旨在使以下权利要求书被解释为在适用情况下包含所有此类修改形式、等价形式和替代形式。