技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于UWB和视觉SLAM的AGV室内定位及导航的方法，包括在室内地图中选择若干个点布置UWB定位基站；通过视觉Slam扫描建立室内定位地图，且室内定位地图标有UWB定位基站标记；AGV搭载两个UWB定位标签MS1和MS2，MS1和MS2的直线距离为L；处理器根据UWB定位标签在t时刻的位置矢量，计算求得AGV在t时刻的航偏角yaw，建立位置测量系统运动方程与观测方程，并通过卡尔曼滤波算法求出AGV的最优位置估计；本发明提供了一种基于UWB和视觉SLAM的AGV室内定位及导航的方法，通过采用UWB定位和视觉Slam扫描建立室内定位地图，可以通过计算公式和算法准确的计算出AGV的最优位置估计，可以避免SLAM中的累积误差以及陀螺仪本身的累积误差，造成的实用化比较苛刻的情况。
技术研发人员：江俊
受保护的技术使用者：浙江智澜科技有限公司
技术研发日：2019.01.11
技术公布日：2019.03.29