一种桥壳打磨激光智能测距系统及其控制方法与流程

本发明涉及一种桥壳打磨设备，特别涉及一种桥壳打磨激光智能测距系统及其控制方法。

背景技术：

传统的桥壳打磨电路图如图1所示，其存在以下缺点：由于货车桥壳在生产过程中员工的技能水平不一致，导致桥壳来料不一致，机器人在打磨的过程中无法识别来料偏差的桥壳，导致有部分桥壳打磨量过大，桥壳报废，增加生产成本，拉低产量；还有一部分桥壳打磨量过小，毛刺去除不了，达不到工艺要求，要员工进行二次处理，耗费人力物力，降低生产效率。

因此，有必要做进一步改进。

技术实现要素：

本发明的目的旨在提供一种能有效保证产品标准一致，降低生产成本，提高生产效率的桥壳打磨激光智能测距系统及其控制方法；当货车桥壳打磨来料不一致时，其可通过激光智能测距系统进行智能补偿，有效克服现了有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种桥壳打磨激光智能测距系统，包括机器人和可编程控制器，机器人通过第一断路器连接主回路，可编程控制器与机器人沟通互联；其特征在于：所述机器人上设置有激光传感器和第二devicenet网络模块，所述可编程控制器上设置有第一devicenet网络模块和用于读取激光传感器数值的模拟量模块，第二devicenet网络模块与第一devicenet网络模块进行沟通互联，实现补偿量数值的数据交换，可编程控制器上写入激光智能测距程序；所述第一断路器连接有稳压器。

本系统还包括依次连接的第二断路器、24v电源和保险丝，第二断路器连接稳压器。

本系统还包括依次连接的第五断路器、滤波器、变频器和电机，第五断路器连接主回路，变频器上设置有制动电阻。

所述可编程控制器上设置有集成电源、输入触点和输出触点；集成电源和输入触点分别连接主回路。

所述模拟量模块通过屏蔽线连接激光传感器。

上述桥壳打磨激光智能测距系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

a、当桥壳上料时，通过激光传感器测量机器人与桥壳之间的距离值，通过第二devicenet网络模块将检测的距离值反馈至可编程控制器上；

b、检测的距离值在可编程控制器上与激光智能测距程序中设定的标准值进行对比，以计算得到补偿量；

c、通过第一devicenet网络模块将补偿量反馈至机器人，机器人根据补偿量控制打磨器具的进给量。

所述距离值大于标准值时，机器人减少进给量；所述距离值少于标准值时，机器人增加进给量。

桥壳上的测量点有一个以上，激光智能测距程序中的标准值有一个以上，且与测量点对应。

本发明在可编程控制器(plc)上增加模拟量模块，以读取激光传感器实时检测的机器人与工件之间的距离值；可编程控制器上的第一devicenet网络模块与机器人上的第二devicenet网络模块进行补偿量数值的数据交换；可编程控制器上写入激光智能测距程序，以计算补偿量和/或控制机器人的进给；具体是，当桥壳上料时，通过机器人上的激光传感器测量桥壳上第一个点的距离值，随后通过机器人移动激光传感器以测量桥壳上第二个点的距离值、第三个点的距离值等，测量得到的距离值与激光智能测距程序中设定的相关标准值进行比对；若对比数值过大，把过大的数值反馈给机器人，机器人减少进给量；若对比值过小，把过小的数值反馈给机器人，机器人增加进给量。通过本桥壳打磨激光智能测距系统能让机器人很好的适应来料不一致的桥壳，避免了打磨量过大或者过小的情况，生产出来的产品更加标准一致，且降低了生产成本、提高了生产效率。

附图说明

图1为传统的桥壳打磨电路图。

图2为本发明一实施例的整体架构图。

图3为本发明一实施例的主回路电路图。

图4为本发明一实施例的网络接线图。

图5为本发明一实施例中变频器的电路图。

图6为本发明一实施例中可编程控制器的控制电路图。

图7为本发明一实施例中可编程控制器的示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

参见图1-图7，本桥壳打磨激光智能测距系统，包括机器人1和可编程控制器11，机器人1通过第一断路器qf1连接主回路，可编程控制器11与机器人1沟通互联；机器人1上设置有激光传感器15和第二devicenet网络模块16，可编程控制器11上设置有第一devicenet网络模块12和用于读取激光传感器15数值的模拟量模块13，第二devicenet网络模块16与第一devicenet网络模块12进行沟通互联，实现补偿量数值的数据交换，可编程控制器11上写入激光智能测距程序；第一断路器qf1连接有稳压器6。通过本桥壳打磨激光智能测距系统能让机器人1很好的适应来料不一致的桥壳，避免了打磨量过大或者过小的情况，生产出来的产品更加标准一致，且降低了生产成本、提高了生产效率。

进一步说，本系统还包括依次连接的第二断路器qf2、24v电源7和保险丝8，第二断路器qf2连接稳压器6。

进一步说，本系统还包括依次连接的第五断路器qf5、滤波器2、变频器3和电机5，第五断路器qf5连接主回路，变频器3上设置有制动电阻4。

进一步说，可编程控制器11上设置有集成电源11.1、输入触点11.2和输出触点11.3；集成电源11.1和输入触点11.2分别连接主回路。

进一步说，模拟量模块13通过屏蔽线连接激光传感器15。

上述桥壳打磨激光智能测距系统的控制方法，包括以下步骤：

a、当桥壳上料时，通过激光传感器15测量机器人1与桥壳之间的距离值，通过第二devicenet网络模块16将检测的距离值反馈至可编程控制器11上；

b、检测的距离值在可编程控制器11上与激光智能测距程序中设定的标准值进行对比，以计算得到补偿量；

c、通过第一devicenet网络模块12将补偿量反馈至机器人1，机器人1根据补偿量控制打磨器具的进给量。

进一步说，距离值大于标准值时，机器人1减少进给量；距离值少于标准值时，机器人1增加进给量。

进一步说，桥壳上的测量点有一个以上，激光智能测距程序中的标准值有一个以上，且与测量点对应。本实施例的桥壳上有三个测量点，激光智能测距系统中设定有分别与三个测量点对应的三个标准点。

上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

技术特征：

技术总结
一种桥壳打磨激光智能测距系统及其控制方法，其中桥壳打磨激光智能测距系统包括机器人和可编程控制器，机器人通过第一断路器连接主回路，可编程控制器与机器人沟通互联；所述机器人上设置有激光传感器和第二DeviceNet网络模块，所述可编程控制器上设置有第一DeviceNet网络模块和用于读取激光传感器数值的模拟量模块，第二DeviceNet网络模块与第一DeviceNet网络模块进行沟通互联，实现补偿量数值的数据交换，可编程控制器上写入激光智能测距程序；所述第一断路器连接有稳压器。本发明能让机器人很好的适应来料不一致的桥壳，避免了打磨量过大或者过小的情况，生产出来的产品更加标准一致，且降低了生产成本、提高了生产效率。

技术研发人员：王大伟;孙国正;蒋小双;胡尕磊;霍锦添
受保护的技术使用者：广东利迅达机器人系统股份有限公司
技术研发日：2019.01.26
技术公布日：2019.04.16