一种计步测试系统、方法、测试控制设备及存储介质与流程

本发明涉及自动化测试领域，尤其涉及一种计步测试系统、方法、测试控制设备及存储介质。

背景技术：

随着社会的发展，人们生活水平的不断提升，人们对身体健康投入了越来越多的关注，为了保证每天完成合理的运动，人们通常使用一些计量工具，来计算运动量。例如采用计步工具对日常的行走进行监控，记录行走的步数等，为人们提供运动量的参考，进而保证每天进行合理的运动。

目前，市面上的计步工具，如具备计步功能的手机、智能手环等，通常是基于人在行走时产生的振动来实现计步。为了保证计步工具计步的准确性，在计步工具出厂或者开发时，通常需要对计步工具进行测试检验。然而，现有对计步工具测试检验，通常是由人工完成，如测试人员佩戴计步工具进行行走，然后由测试人员估计行走的步数，对计步工具记录的行走的步数进行检验。但是这种方式，估计的行走的步数的精度难以保证，并且对计步工具进行测试检验通常需要大量的测试数据，依靠人工完成也很难满足测试需求。

技术实现要素：

本发明提供一种计步测试系统、方法、测试控制设备及存储介质，用以解决现有技术中存在对计步工具测试检验不准确和效率低的问题。

第一方面，本发明公开了一种计步测试系统，所述系统包括测试控制设备和机器人；其中，

所述机器人，用于佩戴计步工具，根据所述测试控制设备发送的行走控制信号进行行走，并将记录的所述机器人行走的第一步数的信息发送给所述测试控制设备；

所述测试控制设备，用于接收所述机器人发送的第一步数的信息，并获取所述计步工具记录的第二步数的信息，根据所述第一步数和所述第二步数，确定所述计步工具的计步误差。

在一个可选的设计中，所述系统还包括传送带；其中，所述机器人位于所述传送带上行走；

所述传送带，用于根据所述测试控制设备发送的运行速度控制信号进行运行。

在一个可选的设计中，所述系统还包括滑竿；其中，所述滑竿平行设置在所述传送带的上方，且长度不小于所述传送带的长度；

所述机器人的顶部通过滑轮连接在所述滑竿上。

在一个可选的设计中，所述滑竿两端还分别设置有与所述滑竿垂直的支撑竿，所述系统还包括第一限位传感器和第二限位传感器；其中，

所述第一限位传感器和第二限位传感器分别设置在所述支撑竿上，用于识别与所述机器人的距离，并将识别到的与所述机器人的距离发送给所述测试控制设备；

所述测试控制设备，用于检测到所述第一限位传感器或所述第二限位传感器，与所述机器人的距离小于设定的安全距离时，向所述机器人发送停止或反向控制信号，控制所述机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。

在一个可选的设计中，所述滑竿上还设置有位置传感器；其中，

所述位置传感器，用于获取所述机器人与所述滑竿连接的位置信息，并将所述位置信息发送给所述测试控制设备。

在一个可选的设计中，所述机器人包括机械足和步进电机；其中，

所述步进电机，用于根据所述测试控制设备发送的行走控制信号，驱动所述机械足行走。

在一个可选的设计中，所述机器人还包括计数传感器；其中，

所述计数传感器与所述步进电机连接，用于根据所述步进电机的步进次数，记录所述机械足行走的第一步数的信息，并将所述第一步数的信息发送给所述测试控制设备。

在一个可选的设计中，所述机器人的机械足底设置有缓冲垫。

在一个可选的设计中，所述机器人包括振幅增强传感器；其中，

所述振幅增强传感器与所述机器人本体连接，用于在检测到所述机器人本体振动时，将所述机器人本体振动的振动幅度增强至预设的振动幅度。

在一个可选的设计中，所述机器人本体上设置有卡扣或存储空间，用于佩戴所述计步工具。

第二方面，本发明公开了一种计步测试方法，应用于测试控制设备，所述方法包括：

向机器人发送行走控制信号，使所述机器人根据所述行走控制信号进行行走，其中，所述机器人佩戴有计步工具；

接收所述机器人发送的所述机器人行走的第一步数的信息，并获取所述计步工具记录的第二步数的信息，根据所述第一步数和第二步数，确定所述计步工具的计步误差。

在一个可选的设计中，所述方法还包括：

向传送带发送运行速度控制信号，使所述传送带根据所述运行速度控制信号运行；其中，所述机器人位于所述传送带上行走。

在一个可选的设计中，所述方法还包括：

接收第一限位传感器和第二限位传感器发送的与所述机器人的距离，其中所述第一限位传感器和第二限位传感器分别设置滑竿两端与所述滑竿垂直的支撑竿上，其中所述滑竿平行设置在所述传送带的上方，且长度不小于所述传送带的长度；

检测到所述第一限位传感器或所述第二限位传感器，与所述机器人的距离小于设定的安全距离时，向所述机器人发送停止或反向控制信号，控制所述机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。

第三方面，本发明公开了一种计步测试装置，应用于测试控制设备，所述装置包括：

控制模块，用于向机器人发送行走控制信号，使所述机器人根据所述行走控制信号进行行走，其中，所述机器人佩戴有计步工具；

处理模块，用于接收所述机器人发送的所述机器人行走的第一步数的信息，并获取所述计步工具记录的第二步数的信息，根据所述第一步数和第二步数，确定所述计步工具的计步误差。

在一个可选的设计中，所述控制模块，还用于向传送带发送运行速度控制信号，使所述传送带根据所述运行速度控制信号运行；其中，所述机器人位于所述传送带上行走。

在一个可选的设计中，所述处理模块，还用于接收第一限位传感器和第二限位传感器发送的与所述机器人的距离，其中所述第一限位传感器和第二限位传感器分别设置滑竿两端与所述滑竿垂直的支撑竿上，其中所述滑竿平行设置在所述传送带的上方，且长度不小于所述传送带的长度；

所述控制模块，还用于所述处理模块检测到所述第一限位传感器或所述第二限位传感器，与所述机器人的距离小于设定的安全距离时，向所述机器人发送停止或反向控制信号，控制所述机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。

第四方面，本发明公开了一种测试控制设备，包括：存储器、处理器和收发机；

所述处理器，用于读取存储器中的程序，通过收发机执行上述第二方面或第二方面的任一种可选的设计中所述的方法。

第五方面，本发明公开了一种计算机可读存储介质，其存储有可由测试控制设备执行的计算机程序，当所述程序在所述测试控制设备上运行时，使得所述测试控制设备执行上述第二方面或第二方面的任一种可选的设计中所述的方法。

本发明有益效果如下：

由于在本发明实施例中，通过机器人模拟人进行行走，对计步工具进行测试，保证了确定的用于对计步工具记录的步数，进行检验的真实行走的步数的准确性，同时通过机器人来模拟人进行行走，便于快速高效的获得大量测试数据，提高了对计步工具测试检验的准确性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种计步测试系统结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的一种机器人结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种计步测试系统结构示意图之二；

图4为本发明实施例提供的一种滑轮设置位置示意图；

图5为本发明实施例提供的一种计步测试系统结构示意图之三；

图6为本发明实施例提供的一种计步测试过程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种计步测试装置示意图；

图8为本发明实施例提供的一种测试控制设备结构示意图之一；

图9为本发明实施例提供的一种测试控制设备结构示意图之二。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的一种计步测试系统结构示意图，所述系统包括测试控制设备11和机器人12；其中，

机器人12，用于佩戴计步工具，根据测试控制设备11发送的行走控制信号进行行走，并将记录的机器人12行走的第一步数的信息发送给测试控制设备11；

测试控制设备11，用于接收机器人12发送的第一步数的信息，并获取计步工具记录的第二步数的信息，根据所述第一步数和所述第二步数，确定计步工具的计步误差。

在本发明实施例中，测试控制设备11可以为个人电脑(pc)、平板电脑、服务器等设备，计步工具可以为具有计步功能的智能手环、手机等设备。测试控制设备11可以通过有线或无线的方式与机器人12和计步工具等设备进行数据、信号等的传输。

在机器人12本体上设置有卡扣或存储空间等，机器人12可以通过卡扣等方式将计步工具固定在机器人12的本体上，或通过将计步工具放置在机器人12本体上设置的存储空间等方式，佩戴计步工具。具体的，在对计步工具进行测试检验时，测试控制设备11向机器人12发送行走控制信号，机器人12根据测试控制设备11发送的行走控制信号，进行行走(跑动)，并记录行走的第一步数的信息，并将记录的第一步数的信息发送给测试控制设备11。例如：测试控制设备11向机器人12发送的行走控制信号为电脉冲信号，电脉冲信号的每个脉冲用于控制机器人12行走一步。

测试控制设备11接收到机器人12发送的机器人12行走的第一步数的信息，并获取计步工具记录的机器人12行走的第二步数的信息，根据第一步数对计步工具记录的第二步数进行检验，确定计步工具的计步误差。例如：第一步数为1000步，第二步数为1050步，第二步数与第一步数的差值为+50步，确定计步工具的计步误差为每1000步误差+50步；当然了，也可以根据第二步数与第一步数的差值，与第一步数的比值，确定计步误差为(1050-1000)/1000*100％＝5％。

另外，因为计步工具通常是基于行走时产生的振动来实现计步的，计步测试系统采用的机器人12通常为小型机器人，为了保证计步工具计步的准确性，较佳的，在本发明实施例中，机器人12包括振幅增强传感器121；其中，

振幅增强传感器121与机器人12本体连接，用于在检测到机器人12本体振动时，将机器人12本体振动的振动幅度增强至预设的振动幅度。

具体的，机器人12行走时会受到一个反向的力传递到机器人12本体，引起机器人12本体产生振动，与机器人12本体连接的振幅增强传感器121会在检测到机器人12本体振动时，将机器人12本体振动的振动幅度增强至预设的振动幅度，其中预设的振动幅度与真实行走或跑步的振动幅度相同或相近，以保证计步工具对行走的准确检测。

此外，机器人12每行走一步的跨度距离，即机器人12行走一步的行进距离，是可知的，为了便于测试人员对机器人12行进速度和已行进距离的获知，行进控制设备可以根据机器人12每行走一步的跨度距离，机器人12当前已行走的第一步数，及机器人12当前行走的速度(步/s)，如2步/s等，确定机器人12已行进距离和行走速度。

例如：机器人12每行走一步的跨度距离为0.1m，机器人12当前已行走的第一步数为1000步，机器人12当前行走的速度为2步/s，确定机器人12已行进距离为100m，行走速度为0.2m/s。

由于在本发明实施例中，通过机器人模拟人进行行走，对计步工具进行测试，保证了确定的用于对计步工具记录的步数，进行检验的真实行走的步数的准确性，同时通过机器人来模拟人进行行走，便于快速高效的获得大量测试数据，提高了对计步工具测试检验的准确性和效率。

实施例2：

为了保证测试的准确性，如图2所示，机器人12包括机械足122和步进电机123；其中，

步进电机123，用于根据测试控制设备11发送的行走控制信号，驱动机械足122行走。

机器人12还包括计数传感器124；其中，

计数传感器124与步进电机123连接，用于根据步进电机123的步进次数，记录机械足122行走的第一步数的信息，并将第一步数的信息发送给测试控制设备11。

在本发明实施例中，机器人12设置有一对机械足122，并在机器人12内部设置有步进电机123，用于驱动机器人12的一对机械足122行走，具体的，可以通过一个步进电机123驱动机器人12的一对机械足122行走，也可以通过双步进电机123驱动机器人12的一对机械足122行走，即设置两个步进电机123，每个步进电机123驱动机器人12的一个机械足122行走。具体的，步进电机123根据测试控制设备11发送的行走控制信号转动，驱动机器人12的一对机械足122行走。计数传感器124与步进电机123连接，记录步进电机123步进次数，其中步进电机123接收到行走控制信号中每个脉冲时步进一次，即步进电机123转动一个固定的角度，驱动机械足122行走一步，并将步进电机123步进次数作为机器人12一对机械足122行走的第一步数，测试控制设备11通过计数传感器124获取计数传感器124记录的第一步数的信息。其中，如果是双步进电机123驱动机器人12的一对机械足122行走，则双步进电机123中任一步进电机123步进一次，即接收到一次脉冲，计数传感器124记录的第一步数增加1。

同时，为了保证机器人12在行走时的平衡，防止机器人12倒地，在本发明实施例中，可以在机器人12的机械足122底设置有缓冲垫125。

较佳的，还可以在机器人12中设置平衡传感器，用于检测机器人12是前倾还是后倾，用于测试控制设备11在机器人12在行走时，获知机器人12的速度是过快还是过慢，对机器人12行走的速度进行调节。

实施例3：

为了提高测试效率，在上述实施例的基础上，如图3所示，所述系统还包括传送带13；其中，机器人12位于传送带上行走；

传送带13，用于根据测试控制设备11发送的运行速度控制信号进行运行。

具体的，在对计步工具进行测试检验时，测试人员可以根据测试需求，控制测试控制设备11向传送带13发送运行速度控制信号，控制传送带13运行。例如：测试设备可以向传送带13发送运行速度为0的运行速度控制信号，此时传送带13不运行，机器人12在传送带13上行走，相当于在地面上行走；测试控制设备11也可以向传送带13发送运行速度非0的运行速度控制信号，较佳的，运行速度控制信号对应的运行速度不大于机器人12的行走速度，如果传送带13的运行速度小于机器人12的行走速度，机器人12在传送带13上行走，表现为在传送带13上沿机器人12的行走方向前进；如果传送带13的运行速度等于机器人12的行走速度，机器人12在传送带13上行走，表现为机器人12在传送带13上原地行走。

同时，为了防止机器人12失去平衡倒地，所述系统还包括滑竿14；其中，滑竿14平行设置在传送带13的上方，且长度不小于传送带13的长度；

机器人12的顶部通过如图4所示的滑轮15连接在滑竿14上。

实施例4：

为了避免机器人12脱离传送带13，如图5所示，所述滑竿14两端还分别设置有与滑竿14垂直的支撑竿16，所述系统还包括第一限位传感器17和第二限位传感器18；其中，

第一限位传感器17和第二限位传感器18分别设置在支撑竿16上，用于识别与机器人12的距离，并将识别到的与机器人12的距离发送给测试控制设备11；

测试控制设备11，用于检测到第一限位传感器17或第二限位传感器18，与机器人12的距离小于设定的安全距离时，向机器人12发送停止或反向控制信号，控制机器人12停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。

在本发明实施例中，滑竿14两端分别设置的与滑竿14垂直的支撑竿16，也可以是支撑壁等，如将机器人12、传送带13、滑竿14、滑轮15等除测试控制设备11之外的设备，可以均设置在一个封闭的矩形壳体内，支持竿也可以为矩形壳体与滑竿14垂直的壁面，同时，通过一个封闭的矩形壳体，也可以避免外界的干扰，提高测试检验的准确性。另外，滑竿14两端分别设置的与滑竿14垂直的支撑竿16或支撑壁等到传送带13中心的距离相同或相近，安全距离不小于任一支撑竿16或支撑壁等到传送带13的距离。

具体的，第一限位传感器17和第二限位传感器18实时获取机器人12与自身的距离，并将机器人12与自身的距离发送给测试控制设备11，测试控制设备11在检测到第一限位传感器17或第二限位传感器18，与机器人12的距离小于设定的安全距离时，向机器人12发送停止或反向控制信号，使机器人12停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。在本发明实施例中机器人12按照当前行走方向的反方向行走，即机器人12在原行走方向上转向180°，转向后的机器人12的行走方向与机器人12原行走方向相反。

较佳的，在传送带13的运行速度为0时，测试控制设备11在检测到第一限位传感器17或第二限位传感器18，与机器人12的距离小于设定的安全距离时，可以向机器人12发送停止或反向控制信号，控制机器人12停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。例如在传送带13的运行速度为0时，测试控制设备11在检测到第一限位传感器17或第二限位传感器18，与机器人12的距离小于设定的安全距离时，向机器人12发送反向控制信号，控制机器人12按照当前行走方向的反方向行走，可以实现机器人12在传送带13上来回行走。

在传送带13的运行速度非0时，测试控制设备11在检测到第一限位传感器17或第二限位传感器18，与机器人12的距离小于设定的安全距离时，如果向机器人12发送的是停止控制信号，控制所述机器人12停止行走，为了防止机器人12脱离传送带13，较佳的，测试控制设备11同时向传送带13发送停止运行的控制信号，使传送带13停止运行；如果向机器人12发送的是反向控制信号，较佳的，还可以向传送带13发送反向运行的控制信号，控制传送带13改变运行方向。

在本发明实施例中，机器人12可以通过改变机械足122的行进方向的方式，实现转向，如机器人12控制机械足122向传送带13一端行走，如向第一限位传感器17方向行走，接收到转向控制信号后，控制机械足122向传送带13另一端行走，即向第二限位传感器18方向行走，只改变机械足122的行进方向，不改变机器人12本体的方向；当然了也可以通过如图5所示的转轴，使机器人12的本体转动180°，直接改变机器人12本体的方向，实现机器人12按照当前行走方向的反方向行走。

较佳的，滑竿14上还设置有位置传感器141；

位置传感器141，用于获取机器人12与滑竿14连接的位置信息，并将所述位置信息发送给测试控制设备11。

具体的，测试控制设备11控制可以根据位置传感器141发送的位置信息，确定机器人12在滑竿14的位置，从而可以确定出机器人12是否相对于机器人12行走的方向有前进或后退。

较佳的，测试控制设备11还可以根据机器人12在滑竿14的位置，调整机器人12的行走速度。例如：需要机器人12在传送带13上原地行走，测试控制设备11向传送带13发送运行速度控制信号，控制传送带13以5km/h的速度向传送带13的后端运行，即向第二限位传感器18方向运行，并向机器人12发送行走控制信号，控制机器人12以一定速度向传送带13的前端行走，即第一限位传感器17方向行走，如果在t2时刻机器人12与滑竿14连接的位置相对于t1时刻机器人12与滑竿14连接的位置，靠近传送带13的后端，其中t2时刻在t1时刻之后，则说明，机器人12的行走速度，慢于传送带13的运行速度，测试控制设备11通过行走控制信号，提升机器人12的行走速度，直至机器人12与滑竿14连接的位置相对静止，说明机器人12的行走速度与传送带13的运行速度相同，机器人12在传送带13上原地行走，较佳的，在设定时长内机器人12与滑竿14连接的位置变化的距离小于设定阈值，测试控制设备11即可确定机器人12与滑竿14连接的位置相对静止。

实施例5：

图6为本发明实施例提供的一种计步测试过程示意图，应用于测试控制设备，所述方法包括：

s601：向机器人发送行走控制信号，使所述机器人根据所述行走控制信号进行行走，其中，所述机器人佩戴有计步工具。

s602：接收所述机器人发送的所述机器人行走的第一步数的信息，并获取所述计步工具记录的第二步数的信息，根据所述第一步数和第二步数，确定所述计步工具的计步误差。

在本发明实施例中，测试控制设备可以为个人电脑(pc)、平板电脑、服务器等设备，计步工具可以为具有计步功能的智能手环、手机等设备。测试控制设备可以通过有线或无线的方式与机器人和计步工具等设备进行数据、信号等的传输。

在机器人本体上设置有卡扣或存储空间等，机器人可以通过卡扣等方式将计步工具固定在机器人的本体上，或通过将计步工具放置在机器人本体上设置的存储空间等方式，佩戴计步工具。具体的，在对计步工具进行测试检验时，测试控制设备向机器人发送行走控制信号，机器人根据测试控制设备发送的行走控制信号，进行行走(跑动)，并记录行走的第一步数的信息，并将记录的第一步数的信息发送给测试控制设备。例如：测试控制设备向机器人发送的行走控制信号为电脉冲信号，电脉冲信号的每个脉冲用于控制机器人行走一步。

测试控制设备接收到机器人发送的机器人行走的第一步数的信息，并获取计步工具记录的机器人行走的第二步数的信息，根据第一步数对计步工具记录的第二步数进行检验，确定计步工具的计步误差。例如：第一步数为1000步，第二步数为1050步，第二步数与第一步数的差值为+50步，确定计步工具的计步误差为每1000步误差+50步；当然了，也可以根据第二步数与第一步数的差值，与第一步数的比值，确定计步误差为(1050-1000)/1000*100％＝5％。

另外，因为计步工具通常是基于行走时产生的振动来实现计步的，计步测试系统采用的机器人通常为小型机器人，为了保证计步工具计步的准确性，较佳的，在本发明实施例中，机器人包括振幅增强传感器；其中，

振幅增强传感器与机器人本体连接，用于在检测到机器人本体振动时，将机器人本体振动的振动幅度增强至预设的振动幅度。

具体的，机器人行走时会受到一个反向的力传递到机器人本体，引起机器人本体产生振动，与机器人本体连接的振幅增强传感器会在检测到机器人本体振动时，将机器人本体振动的振动幅度增强至预设的振动幅度，其中预设的振动幅度与真实行走或跑步的振动幅度相同或相近，以保证计步工具对行走的准确检测。

此外，机器人每行走一步的跨度距离，即机器人行走一步的行进距离，是可知的，为了便于测试人员对机器人行进速度和已行进距离的获知，行进控制设备可以根据机器人每行走一步的跨度距离，机器人当前已行走的第一步数，及机器人当前行走的速度(步/s)，如2步/s等，确定机器人已行进距离和行走速度。

例如：机器人每行走一步的跨度距离为0.1m，机器人12当前已行走的第一步数为1000步，机器人12当前行走的速度为2步/s，确定机器人12已行进距离为100m，行走速度为0.2m/s。

由于在本发明实施例中，通过机器人模拟人进行行走，对计步工具进行测试，保证了确定的用于对计步工具记录的步数，进行检验的真实行走的步数的准确性，同时通过机器人来模拟人进行行走，便于快速高效的获得大量测试数据，提高了对计步工具测试检验的准确性和效率。

实施例6：

为了提高测试效率，在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

向传送带发送运行速度控制信号，使所述传送带根据所述运行速度控制信号运行；其中，所述机器人位于所述传送带上行走。

具体的，在对计步工具进行测试检验时，测试人员可以根据测试需求，控制测试控制设备向传送带发送运行速度控制信号，控制传送带运行。例如：测试设备可以向传送带发送运行速度为0的运行速度控制信号，此时传送带不运行，机器人在传送带上行走，相当于在地面上行走；测试控制设备也可以向传送带发送运行速度非0的运行速度控制信号，较佳的，运行速度控制信号对应的运行速度不大于机器人的行走速度，如果传送带的运行速度小于机器人的行走速度，机器人在传送带上行走，表现为在传送带上沿机器人的行走方向前进；如果传送带的运行速度等于机器人的行走速度，机器人在传送带上行走，表现为机器人在传送带上原地行走。

为了避免机器人脱离传送带，所述方法还包括：

接收第一限位传感器和第二限位传感器发送的与所述机器人的距离，其中所述第一限位传感器和第二限位传感器分别设置滑竿两端与所述滑竿垂直的支撑竿上，其中所述滑竿平行设置在所述传送带的上方，且长度不小于所述传送带的长度；

检测到所述第一限位传感器或所述第二限位传感器，与所述机器人的距离小于设定的安全距离时，向所述机器人发送停止或反向控制信号，控制所述机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。

在本发明实施例中，在传送带的上方平行设置有滑竿，且滑竿长度不小于传送带的长度。同时在滑竿两端还分别设置有与滑竿垂直的支撑竿，并在支撑竿上分别设置有第一限位传感器和第二限位传感器。其中，滑竿两端分别设置的与滑竿垂直的支撑竿，也可以是支撑壁等，如将机器人、传送带、滑竿、滑轮等除测试控制设备之外的设备，可以均设置在一个封闭的矩形壳体内，支持竿也可以为矩形壳体与滑竿垂直的壁面，同时，通过一个封闭的矩形壳体，也可以避免外界的干扰，提高测试检验的准确性。另外，滑竿两端分别设置的与滑竿垂直的支撑竿或支撑壁等到传送带中心的距离相同或相近，安全距离不小于任一支撑竿或支撑壁等到传送带的距离。

具体的，第一限位传感器和第二限位传感器实时获取机器人与自身的距离，并将机器人与自身的距离发送给测试控制设备，测试控制设备在检测到第一限位传感器或第二限位传感器，与机器人的距离小于设定的安全距离时，向机器人发送停止或反向控制信号，使机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。在本发明实施例中机器人按照当前行走方向的反方向行走，即机器人在原行走方向上转向180°，转向后的机器人的行走方向与机器人原行走方向相反。

较佳的，在传送带的运行速度为0时，测试控制设备在检测到第一限位传感器或第二限位传感器，与机器人的距离小于设定的安全距离时，可以向机器人发送停止或反向控制信号，控制机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。例如在传送带的运行速度为0时，测试控制设备在检测到第一限位传感器或第二限位传感器，与机器人的距离小于设定的安全距离时，向机器人发送反向控制信号，控制机器人按照当前行走方向的反方向行走，可以实现机器人在传送带上来回行走。

在传送带的运行速度非0时，测试控制设备在检测到第一限位传感器或第二限位传感器，与机器人的距离小于设定的安全距离时，如果向机器人发送的是停止控制信号，控制所述机器人停止行走，为了防止机器人脱离传送带，较佳的，测试控制设备同时向传送带发送停止运行的控制信号，使传送带停止运行；如果向机器人发送的是反向控制信号，较佳的，还可以向传送带发送反向运行的控制信号，控制传送带改变运行方向。

在本发明实施例中，机器人可以通过改变机械足的行进方向的方式，实现转向，如机器人控制机械足向传送带一端行走，如向第一限位传感器方向行走，接收到转向控制信号后，控制机械足向传送带另一端行走，即向第二限位传感器方向行走，只改变机械足的行进方向，不改变机器人本体的方向；当然了也可以通过如图5所示的转轴，使机器人的本体转动180°，直接改变机器人本体的方向，实现机器人按照当前行走方向的反方向行走。

实施例7：

图7为本发明实施例提供的一种计步测试装置示意图，应用于测试控制设备，所述装置包括：

控制模块71，用于向机器人发送行走控制信号，使所述机器人根据所述行走控制信号进行行走，其中，所述机器人佩戴有计步工具；

处理模块72，用于接收所述机器人发送的所述机器人行走的第一步数的信息，并获取所述计步工具记录的第二步数的信息，根据所述第一步数和第二步数，确定所述计步工具的计步误差。

优选地，所述控制模块71，还用于向传送带发送运行速度控制信号，使所述传送带根据所述运行速度控制信号运行；其中，所述机器人位于所述传送带上行走。

优选地，所述处理模块72，还用于接收第一限位传感器和第二限位传感器发送的与所述机器人的距离，其中所述第一限位传感器和第二限位传感器分别设置滑竿两端与所述滑竿垂直的支撑竿上，其中所述滑竿平行设置在所述传送带的上方，且长度不小于所述传送带的长度；

所述控制模块71，还用于所述处理模块72检测到所述第一限位传感器或所述第二限位传感器，与所述机器人的距离小于设定的安全距离时，向所述机器人发送停止或反向控制信号，控制所述机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。

实施例8：

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种测试控制设备，由于上述测试控制设备解决问题的原理与计步测试方法相似，因此上述测试控制设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图8所示，其为本发明实施例提供的测试控制设备的结构示意图，其中在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体有处理器81代表的一个或多个处理器81和存储器83代表的存储器83的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机82可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器81负责管理总线架构和通常的处理，存储器83可以存储处理器81在执行操作时所使用的数据。

在本发明实施例提供的测试控制设备中：

所述处理器81，用于读取存储器83中的程序，执行下列过程：通过收发机82向机器人发送行走控制信号，使所述机器人根据所述行走控制信号进行行走，其中，所述机器人佩戴有计步工具；接收所述机器人发送的所述机器人行走的第一步数的信息，并获取所述计步工具记录的第二步数的信息，根据所述第一步数和第二步数，确定所述计步工具的计步误差。

优选地，所述处理器81，还用于通过收发机82向传送带发送运行速度控制信号，使所述传送带根据所述运行速度控制信号运行；其中，所述机器人位于所述传送带上行走。

优选地，所述处理器81，还用于通过收发机82接收第一限位传感器和第二限位传感器发送的与所述机器人的距离，其中所述第一限位传感器和第二限位传感器分别设置滑竿两端与所述滑竿垂直的支撑竿上，其中所述滑竿平行设置在所述传送带的上方，且长度不小于所述传送带的长度；检测到所述第一限位传感器或所述第二限位传感器，与所述机器人的距离小于设定的安全距离时，向所述机器人发送停止或反向控制信号，控制所述机器人停止行走或按照当前行走方向的反方向行走。

实施例9：

在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种测试控制设备，如图9所示，包括：处理器91、通信接口92、存储器93和通信总线94，其中，处理器91、通信接口92、存储器93通过通信总线94完成相互间的通信；

所述存储器93中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器91执行时，使得所述处理器91执行上述实施例描述的计步测试方法。

在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机存储可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由测试控制设备执行的计算机程序，当所述程序在所述测试控制设备上运行时，使得所述测试控制设备执行上述实施例描述的测试控制方法。

对于系统/装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。