技术特征：
技术总结
本发明属于室内跟踪领域，具体涉及一种基于简化Sage‑Husa自适应滤波的室内目标跟踪方法；包括在普通系统方程的基础上建立本跟踪系统的系统方程；预测阶段：在不利用观测值的前提下，目标估计当前时刻状态；更新阶段：利用观测值更新估计状态；噪声估计阶段：利用Sage‑Husa自适应滤波的时变噪声统计估值器对系统噪声统计特征和实时修正；重复步骤2至步骤4，直至结束跟踪。相比于传统卡尔曼滤波，当目标的运动状态不确定或者运动状态发生突变时，本发明提出的基于简化的Sage‑Husa自适应滤波的跟踪算法在卡尔曼滤波的基础上引入了时变噪声统计估值器，可以实时校正系统噪声，使得系统方程更加符合实际情况，能提升滤波精度并且抑制滤波发散，应用前景广阔。
技术研发人员：苘大鹏;杨武;王巍;玄世昌;吕继光;梁冰
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2019.04.15
技术公布日：2019.07.19