一种基于水下标志物直线检测的隧洞AUV引导方法与流程

文档序号:18734788发布日期:2019-09-21 01:01阅读:来源:国知局
技术总结
本发明属于隧洞检测领域,具体涉及一种基于水下标志物直线检测的隧洞AUV引导方法。本发明利用AUV左右两侧的摄像机进行检测,将拍摄的图像传入嵌入式计算机处理,首先对水下图像预处理,然后利用改进Sobel算子进行边缘检测,利用改进的Hough变换方法进行直线检测,若连续3帧检测到的直线数大于设定的阈值,则检测到标志物,进入转弯模式,减速靠近待转弯支洞一侧隧洞壁。利用布置在AUV中体的测距声纳信息,控制AUV保持与隧洞壁一定间距,当AUV左、右侧测距声纳测量值发生剧烈变化时,说明已进入支洞,通过AUV自适应调整艏向角完成转弯,使AUV顺利驶入支洞。本发明大大减少了人工参与,在任务执行阶段不需要人为操纵,整个检测过程由AUV自主完成,作业成本低。

技术研发人员:盛明伟;唐松奇;孙玉山;李俊;万磊;秦洪德;刘奕晖;佟鑫
受保护的技术使用者:哈尔滨工程大学
技术研发日:2019.06.10
技术公布日:2019.09.20

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