1.一种定位导航方法，其特征在于，包括：
采用当前的定位方式获取可移动载体的当前位姿；
根据所述当前位姿以及预设的局部地图信息，确定所述可移动载体是否处于所述局部地图中；
若确定所述可移动载体处于所述局部地图中时，利用局部地图的定位方式获取所述可移动载体的位姿，以对所述可移动载体进行定位导航；
若所述可移动载体处于所述局部地图外时，则对定位方式进行切换，根据切换后的定位方式获取所述可移动载体的位姿，以对所述可移动载体进行定位导航；
所述可移动载体在所述局部地图区域外的定位方式为第一定位方式，所述第一定位方式为由所述激光雷达和slam定位单元进行定位；所述可移动载体在所述局部地图区域内的定位方式为第二定位方式，所述第二定位方式由激光雷达和靶标定位单元进行定位；其中，所述局部地图区域布置有反光靶标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用当前的定位方式获取可移动载体的当前位姿，包括：
建立所述第一定位方式使用的全局坐标系；
确定所述局部地图区域在所述全局坐标系下的区域范围；
或者，获取人工输入的可移动载体在全局坐标系或者是局部坐标系下的位置信息；
或者，利用靶标识别和靶标间的位置关系识别到的局部坐标系和局部坐标系下定位可移动载体的当前位姿；
或者，利用slam定位单元定位可移动载体在全局坐标系下的当前位姿；
若确定所述可移动载体处于所述局部地图的边界线上且即将进入所述局部地图区域，则将定位方式由所述第一定位方式切换为所述第二定位方式，并输出当前位姿；
若确定所述可移动载体处于所述局部地图的边界线上且即将离开所述局部地图区域，则将定位方式所述第二定位方式切换为所述第一定位方式，并输出当前位姿。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述可移动载体处于所述局部地图的边界线上且即将进入所述局部地图区域，则将定位方式由所述第一定位方式切换为所述第二定位方式时，还包括：
获取在定位方式切换前通过所述第一定位方式获取到的全局坐标系下的第一位姿、以及在定位方式切换后通过所述第二定位方式获取到的局部坐标系下的第二位姿；
根据所述第一位姿和所述第二位姿，将所述局部地图所采用的局部坐标系转换为全局坐标系，以将所述局部地图转换为全局坐标系下的地图。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若确定所述可移动载体处于所述局部地图的边界线上且即将进入所述局部地图区域，则将定位方式由所述第一定位方式切换为所述第二定位方式时，还包括：
控制所述第一定位方式在所述局部地图区域内继续获取全局坐标系下的第一位姿，同时启动所述第二定位方式获取局部坐标系下的第二位姿，并仅输出所述第二位姿，以在所述局部地图区域内仅根据所述第二位姿对所述可移动载体进行定位导航；
所述根据所述当前位姿以及预设的局部地图信息，确定所述可移动载体是否处于所述局部地图的边界线上且即将跨越边界线，包括：
根据所述第一位姿、以及所述局部地图区域在所述全局坐标系下的区域范围，确定所述可移动载体是否处于所述局部地图的边界线上且即将跨越边界线。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述局部地图中还包括预设路线的信息；
所述方法还包括：
若所述可移动载体进入所述局部地图区域，则根据所述预设路线的信息控制所述可移动载体沿所述预设路线运动；
所述根据所述预设路线的信息控制所述可移动载体沿所述预设路线运动前，还包括：
根据进入所述局部地图区域时的边界点位置以及所述预设路线的信息，获取所述可移动载体由所述边界点位置到达所述预设路线的最短路径；
根据所述最短路径控制所述可移动载体进入所述预设路线。
6.一种定位导航装置，其特征在于，包括：定位模块、判断模块以及切换模块；
定位模块，用于采用当前的定位方式获取可移动载体的当前位姿；
判断模块，用于根据所述当前位姿以及预设的局部地图信息，确定所述可移动载体是否处于所述局部地图中；
所述定位模块还用于，若确定所述可移动载体处于所述局部地图中时，利用局部地图的定位方式获取所述可移动载体的位姿，以对所述可移动载体进行定位导航；若所述可移动载体处于所述局部地图外时，则通过所述切换模块对定位方式进行切换，根据切换后的定位方式获取所述可移动载体的位姿，以对所述可移动载体进行定位导航；
所述可移动载体在所述局部地图区域外的定位方式为第一定位方式，所述第一定位方式为由所述激光雷达和slam定位单元进行定位；所述可移动载体在所述局部地图区域内的定位方式为第二定位方式，所述第二定位方式由激光雷达和靶标定位单元进行定位；其中，所述局部地图区域布置有反光靶标。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于：
建立所述第一定位方式使用的全局坐标系；
确定所述局部地图区域在所述全局坐标系下的区域范围；
或者，获取人工输入的可移动载体在全局坐标系或者是局部坐标系下的位置信息；
或者，利用靶标识别和靶标间的位置关系识别到的局部坐标系和局部坐标系下定位可移动载体的当前位姿；
或者，利用slam定位单元定位可移动载体在全局坐标系下的当前位姿；
若确定所述可移动载体处于所述局部地图的边界线上且即将进入所述局部地图区域，则将定位方式由所述第一定位方式切换为所述第二定位方式，并输出当前位姿；
若确定所述可移动载体处于所述局部地图的边界线上且即将离开所述局部地图区域，则将定位方式所述第二定位方式切换为所述第一定位方式，并输出当前位姿。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于：
获取在定位方式切换前通过所述第一定位方式获取到的全局坐标系下的第一位姿、以及在定位方式切换后通过所述第二定位方式获取到的局部坐标系下的第二位姿；
根据所述第一位姿和所述第二位姿，将所述局部地图所采用的局部坐标系转换为全局坐标系，以将所述局部地图转换为全局坐标系下的地图。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于：
控制所述第一定位方式在所述局部地图区域内继续获取全局坐标系下的第一位姿，同时启动所述第二定位方式获取局部坐标系下的第二位姿，并仅输出所述第二位姿，以在所述局部地图区域内仅根据所述第二位姿对所述可移动载体进行定位导航；
所述根据所述当前位姿以及预设的局部地图信息，确定所述可移动载体是否处于所述局部地图的边界线上且即将跨越边界线，包括：
根据所述第一位姿、以及所述局部地图区域在所述全局坐标系下的区域范围，确定所述可移动载体是否处于所述局部地图的边界线上且即将跨越边界线。
10.根据权利要求7-9任一项所述的装置，其特征在于，所述局部地图中还包括预设路线的信息；
所述装置还包括控制模块，用于若所述可移动载体进入所述局部地图区域，则根据所述预设路线的信息控制所述可移动载体沿所述预设路线运动；
所述控制模块具体用于：
根据进入所述局部地图区域时的边界点位置以及所述预设路线的信息，获取所述可移动载体由所述边界点位置到达所述预设路线的最短路径；
根据所述最短路径控制所述可移动载体进入所述预设路线。
11.一种定位导航设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。