一种电能表检定防压表机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种电能表检定防压表机器人。

背景技术：

自动化电能表检定系统即检表线系统将自动化技术和电力系统检定装置充分结合，用于实现各类电能表的自动化、智能化检测。电能表在正式使用前需要在检表线系统中进行多项功能测试，包括耐压测试、外观功耗测试、准确度及多功能测试等。机器人上下表是连接辊筒线和博世线的重要工位。为高效准确地实现上表和下表且简化机械结构，通常选择机器人来实现此动作。通过在机器人的关节末端设计夹具来实现电能表的夹取和放置。

然而现在的机器人在机器人气动夹具上直接放置电能表到托盘上，无法判断放置过程中托盘是否有表，若此时由于检表线故障或者是其他错误导致托盘上本来就存在电能表，那么在机器人直接放置电能表到托盘上时，就会导致机器人气动夹具上的电能表与托盘上的电能表碰撞并压坏电能表。

技术实现要素：

本实用新型公开了一种电能表检定机器人防压表装置及防压表机器人，用于解决在机器人直接放置电能表到托盘上且托盘上有电能表时导致电能表压坏的技术问题。

本实用新型提供了一种电能表检定防压表机器人，包括：机器人本体、距离传感器；

距离传感器固定在机器人本体的气动夹具上；

在机器人本体放置电能表时，距离传感器对齐于托盘上放置电能表的位置，用于测量气动夹具与下方物体之间的距离；

距离传感器还连接机器人本体的停止开关，用于当气动夹具与下方物体之间的距离小于第一阈值时发送信号至机器人本体的停止开关触发机器人停止动作。

优选地，距离传感器中包括比较器；

比较器的第一输入端接收距离传感器测出的气动夹具与下方物体之间的距离，比较器的第二输入端连接固定阈值电压源或固定阈值电流源；

比较器的输出端连接机器人本体的停止开关。

优选地，第一阈值为300mm。

优选地，距离传感器具体为激光测距传感器。

优选地，激光测距传感器连接24V电源。

优选地，激光测距传感器包括激光器、调制器、鉴相器和距离显示模块；

激光器连接调制器用于发射激光至被测物体上；

鉴相器对齐被测物体，用于测量激光测距传感器与被测物体之间的距离；

距离显示模块连接鉴相器，用于显示距离。

优选地，还包括报警器；

报警器连接距离传感器，用于当气动夹具与下方物体之间的距离小于第一阈值时发出告警信号。

优选地，距离传感器发送低电平至停止开关则不触发停止动作，发送高电平至停止开关则触发机器人停止动作。

优选地，托盘具体为可移动托盘，用于搬运电能表。

优选地，托盘上设置有多个放置电能表的表位。

从以上技术方案可以看出，本实用新型实施例具有以下优点：

本实用新型提供了一种电能表检定防压表机器人，包括：机器人本体、距离传感器；距离传感器固定在机器人本体的气动夹具上；在机器人本体放置电能表时，距离传感器对齐于托盘上放置电能表的位置，用于测量气动夹具与下方物体之间的距离；距离传感器还连接机器人本体的停止开关，用于当气动夹具与下方物体之间的距离小于第一阈值时发送信号至机器人本体的停止开关触发机器人停止动作。本实用新型通过距离传感器测量机器人本体的气动夹具与下方物体之间的距离，由于距离传感器发出的信号与该距离相关，则当距离小于第一阈值的时候可以触发机器人的停止开关从而使机器人停止动作，因此，当托盘中有电能表时，距离传感器测量的距离则会小于第一阈值，从而触发机器人的停止开关从而使机器人停止动作，防止机器人在放置电能表过程中把托盘中的另一个电能表压坏，解决了在机器人直接放置电能表到托盘上且托盘上有电能表时导致电能表压坏的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例中提供的一种电能表检定防压表机器人的一个实施例的结构示意图之一；

图2为本实用新型实施例中提供的一种电能表检定防压表机器人的一个实施例的结构示意图之二；

图3为本实用新型实施例中提供的一种电能表检定防压表机器人的一个实施例中激光测距传感器的接线原理图；

图4为本实用新型实施例中提供的一种电能表检定防压表机器人的一个实施例中激光测距传感器测量原理图；

其中，附图标记为：

1、距离传感器；2、机器人本体的气动夹具。

具体实施方式

本实用新型公开了一种电能表检定机器人防压表装置及防压表机器人，用于解决在机器人直接放置电能表到托盘上且托盘上有电能表时导致电能表压坏的技术问题。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例中提供的一种电能表检定防压表机器人的一个实施例，包括：机器人本体、距离传感器1；

距离传感器1固定在机器人本体的气动夹具2上；

在机器人本体放置电能表时，距离传感器1对齐于托盘上放置电能表的位置，用于测量气动夹具2与下方物体之间的距离；

距离传感器1还连接机器人本体的停止开关，用于当气动夹具2与下方物体之间的距离小于第一阈值时发送信号至机器人本体的停止开关触发机器人停止动作。

其中，第一阈值根据电能表大小设定，一般是300mm。由于距离传感器1可输出与所测距离相关的信号，如电压信号，测量到的距离越大电压越大，则可以设定一个阈值(与第一阈值不同但相关，如第一阈值是300mm，则这个阈值可以是300mm对应的电压阈值，例如3mV)，当该电压信号小于该阈值的时候，由于电压较小，导致停止开关的处于触发状态，触发机器人停止动作(发送高电平至所述停止开关则不触发停止动作，发送低电平至所述停止开关则触发所述机器人停止动作)。也可以根据停止开关的情况设置反相器。

该停止开关可以是机器人本体就设置有的紧急停止开关或者其他开关。

距离传感器1测量的是气动夹具2与下方物体之间的距离，当托盘上没有电能表时，则会测量到气动夹具2与托盘的距离，一般比较大，而当托盘上有电能表时，则会测量到气动夹具2与电能表的距离，这个距离一般比较小，因为电能表有一定的高度。因此可以通过测量气动夹具2与下方物体之间的距离判断出托盘上是否存在电能表。

本实用新型通过距离传感器1测量机器人本体的气动夹具2与下方物体之间的距离，由于距离传感器1发出的信号与该距离相关，则当距离小于第一阈值的时候可以触发机器人的停止开关从而使机器人停止动作，因此，当托盘中有电能表时，距离传感器1测量的距离则会小于第一阈值，从而触发机器人的停止开关从而使机器人停止动作，防止机器人在放置电能表过程中把托盘中的另一个电能表压坏，解决了在机器人直接放置电能表到托盘上且托盘上有电能表时导致电能表压坏的技术问题。

本实用新型通过距离传感器1检测上下表位来判断是否有表存在，从而满足自动化电能表检定系统中的需求，机器人夹取电能表需放置至放表位时，检测下表位是否有表，如果有表则停止机器人动作并报警请求人工干预。如当该距离≥300MM时，机器人进行下表动作，否则机器人停止动作并上报上位机和产生声光报警。本实用新型为防止压表事故的发生，在原机器人气动夹具2的基础上增加激光测距传感器，当激光测距传感器检测出满足放表动作时再执行下一步动作，进一步确保电能表在机器人下表过程中的安全性。

进一步地，距离传感器1中包括比较器；

比较器的第一输入端接收距离传感器1测出的气动夹具2与下方物体之间的距离(电压形式或电流形式)，比较器的第二输入端连接固定阈值电压源或固定阈值电流源；

比较器的输出端连接机器人本体的停止开关。

比较器将第一输入端的信号和第二输入端的信号进行比较，若第一输入端的信号大于等于第二输入端的信号，则输出信号“1”，若第一输入端的信号小于第二输入端的信号，则输出信号“0”，如此，便可以连接由数字信号控制的机器人的停止开关。

固定阈值电压源或固定阈值电流源的电压阈值或电流阈值与第一阈值不同但相关，如第一阈值是300mm，则这个阈值可以是300mm对应的电压阈值或电流阈值，例如3mV或3mA。

进一步地，第一阈值为300mm。

进一步地，距离传感器1具体为激光测距传感器。可以是激光传感器LR-TB2000。该距离传感器1可以实现0.06至5m的大范围检测和不限颜色或者表面状态的稳定性。无论远近只要在检测范围内，均可以任意角度进行检测，安装和调试方便。当机器人夹紧电能表运行到托盘上方时，实时监控激光距离传感器1的数值。

进一步地，激光测距传感器连接24V电源。

请参阅图3，图3为激光测距传感器的接线原理图，可见，激光测距传感器连接24V电源。

进一步地，请参阅图4，图4为激光测距传感器测量原理图。激光测距传感器包括激光器、调制器、鉴相器和距离显示模块；

激光器连接调制器用于发射激光至被测物体上；

鉴相器对齐被测物体，用于测量激光测距传感器与被测物体之间的距离；

距离显示模块连接鉴相器，用于显示距离。

进一步地，还包括报警器；

报警器连接距离传感器1，用于当气动夹具2与下方物体之间的距离小于第一阈值时发出告警信号。

进一步地，距离传感器1发送低电平至停止开关则不触发停止动作，发送高电平至停止开关则触发机器人停止动作。

进一步地，托盘具体为可移动托盘，用于搬运电能表。

进一步地，托盘上设置有多个放置电能表的表位。

以上对本实用新型所提供的一种电能表检定防压表机器人进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。