基于个人局部经验路线的导航规划方法和装置与流程

1.本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于个人局部经验路线的导航规划方法和装置。


背景技术：

2.在如今道路错综复杂、交通拥堵状况瞬息万变的交通状态下，导航用户的驾驶感受会受外界状态影响，并且不同的用户对不同的外界状态的容忍度不一样，比如有些用户倾向于绕路避开可见的拥堵，而另一些用户不习惯变道，更愿意随着车流慢慢通过拥堵；有些用户倾向于走道路铺设状态好而红绿灯较多的一个路段，而另一些用户宁愿走泥泞小路也不愿意忍受等待红绿灯的枯燥。但是现有对导航用户导航路线的规划都是基于图搜索的方法进行的，这种方式的规划结果取决于路网图的道路权值大小，因此大部分用户的规划都是一致的，且无个性化区分。


技术实现要素：

3.本公开的实施例提出了基于个人局部经验路线的导航规划方法和装置。
4.第一方面，本公开的实施例提供了基于个人局部经验路线的导航规划方法，该方法包括：基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线；在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；其中，知识库包括：至少一个待替换路段、与各待替换路段对应的经验路线，以及各待替换路段的以下场景值：不同时刻各经验路线的拥堵值、不同时刻各待替换路段的拥堵值；响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。
5.在一些实施例中，上述根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线包括：采集用户的历史导航日志中途经的待替换路段的途经次数和与途经的待替换路段对应的经验路线的途经次数；根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数，判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足全替换规则，全替换规则为：所采集的待替换路段的途经次数小于第一设定值，且所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数大于第二设定值，第二设定值大于第一设定值；若满足全替换规则，则将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
6.在一些实施例中，上述根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，还包括：若不满足全替换规则，则根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足场景替换规则，场景替换规则为：所采集的待替换路
段的途经次数与所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数之和大于第三设定值，第三设定值的值大于零；若满足场景替换规则，则计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值，基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
7.在一些实施例中，上述基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，包括：采用预设的相似度算法分别计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度；若途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度均大于设定阈值，则将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
8.在一些实施例中，方法还包括：在预期规划路线不途经知识库中待替换路段时，更新知识库中各待替换路段的场景值。
9.第二方面，本公开的实施例提供了一种基于个人局部经验路线的导航规划装置，该装置包括：规划模块，被配置成基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线；路线判断模块，被配置成在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；其中，知识库包括：至少一个待替换路段、与各待替换路段对应的经验路线，以及各待替换路段的以下场景值：不同时刻各经验路线的拥堵值、不同时刻各待替换路段的拥堵值；替换模块，被配置成响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。
10.在一些实施例中，上述替换模块包括：采集单元、全替换判断单元以及替换单元；采集单元被配置成采集用户的历史导航日志中途经的待替换路段的途经次数和与途经的待替换路段对应的经验路线的途经次数；全替换判断单元被配置成根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数，判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足全替换规则，全替换规则为：所采集的待替换路段的途经次数小于第一设定值，且所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数大于第二设定值，第二设定值大于第一设定值；并在满足全替换规则时，将判断结果发送给替换单元；替换单元被配置成将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
11.在一些实施例中，上述替换模块还包括：场景判断单元、计算单元以及相似判断单元；场景判断单元被配置成在不满足全替换规则时，根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足场景替换规则，场景替换规则为：所采集的待替换路段的途经次数与所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数之和大于第三设定值，第三设定值的值大于零；若满足场景替换规则，将判断结果发送给计算单元；计算单元被配置成计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值；相似判断单元被配置成基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将途经的待替换
路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
12.在一些实施例中，上述相似判断单元包括：判断子单元以及替换子单元；判断子单元被配置成采用预设的相似度算法分别计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，并在途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度均大于设定阈值时，将判断结果发送给替换子单元；替换子单元被配置成将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
13.在一些实施例中，上述装置还包括：场景模块，被配置成在预期规划路线不途经知识库中待替换路段时，更新知识库中各待替换路段的场景值。
14.第三方面，本公开的实施例提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
15.第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
16.本公开的实施例提供的基于个人局部经验路线的导航规划方法和装置，首先基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线；其次在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；最后响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。从而利用知识库存储的用户独有的不同于通用路线规划的经验路线和不同时刻的场景值，当用户的预期规划路线途经这段经验路线，且符合预设的线路替换法则时，就会对预期规划路线进行修正，结合经验路线的当前场景值，生成导航路线信息，提供更为符合用户行为习惯的、更多的路线规划方案给用户选择，提高了用户体验。
附图说明
17.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
18.图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
19.图2是根据本公开的基于个人局部经验路线的导航规划方法的一个实施例的流程图；
20.图3是根据本公开的实施例的挖掘用户的个人局部经验路线的一个应用场景的示意图；
21.图4是根据本公开的实施例的根据预设的线路替换法则替换待替换路段的一种实例性流程图；
22.图5是根据本公开的实施例的根据相似度替换待替换路段的一种实例性流程图；
23.图6是根据本公开的基于个人局部经验路线的导航规划方法的又一个实施例的流程图；
24.图7是根据本公开的基于个人局部经验路线的导航规划装置的一个实施例的结构
示意图；
25.图8是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
28.图1示出了可以应用本公开的基于个人局部经验路线的导航规划方法或基于个人局部经验路线的导航规划装置的示例性架构100。
29.如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，通常可以包括无线通信链路等等。
30.终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信工具、邮箱客户端等。
31.终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有通信和控制功能的车载设备，也可以是安装有上述车载设备的车辆。上述车载设备可以与车辆的驾驶系统进行通信。可选地，上述车载设备的功能也可以整合至车辆的驾驶系统中。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述自动驾驶车辆中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
32.服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为终端设备101、102、103上驾驶系统提供支持的车联网服务器。车联网服务器可以对网络中各汽车的相关信息进行分析处理，并将处理结果(如辅助驾驶策略)反馈给终端设备。
33.需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
34.需要说明的是，本公开的实施例所提供的基于个人局部经验路线的导航规划方法一般由服务器105执行，相应地，基于个人局部经验路线的导航规划装置一般设置于服务器105中。
35.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
36.继续参考图2，示出了根据本公开的基于个人局部经验路线的导航规划方法的一个实施例的流程200。该基于个人局部经验路线的导航规划方法包括以下步骤：
37.步骤201，基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线。
38.在本实施例中，基于个人局部经验路线的导航规划方法的执行主体(如图1所示的
服务器105)通常可以通过gps定位获得用户的起点位置，也可以通过用户输入操作获得用户的起点位置，而用户的终点位置可以通过用户的输入操作获取。
39.当用户需要得到的预期规划路线的起点位置为用户当前位置时，优选地，可以通过gps定位获取用户的当前位置信息作为用户输入的起点位置，以减少用户所需的操作步骤，提高得到预期规划路线的准确性。
40.而得到预期规划路线所使用的电子地图的路网拓扑结构，可以是用户所在区域的常规的电子地图的路网拓扑结构，也可以是根据用户的需求进行选择而确定的电子地图的路网拓扑结构。
41.本实施例中，规划路线的算法可以根据实际需要灵活确定，例如，采用最短路径算法规划路线，其中，最短路径算法从用户输入的起点位置出发，沿电子地图边到达终点位置所经过的路径中，各边上权值之和最小的一条路径叫做最短路径。最短路径算法具体可有：迪杰斯特拉(dijkstra)算法，贝尔曼-福特(bellman-ford)算法等，迪杰斯特拉算法是指从单个源点到各个结点的最短路，该算法适用于有向图和无向图，并且仅适用于边权值为正的情况，如果边权值为负数就需要用贝尔曼-福特算法，贝尔曼-福特算法是求含负权图的单源最短路径的一种算法，效率较低，代码难度较小。
42.步骤202，在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；其中，知识库包括：至少一个待替换路段、与各待替换路段对应的经验路线，以及各待替换路段的以下场景值：不同时刻各经验路线的拥堵值、不同时刻各待替换路段的拥堵值。
43.在本步骤中，上述执行主体可预先存储有知识库，而知识库是通过执行主体通过挖掘用户的个人局部经验路线并提炼相关场景值而建立的。
44.挖掘用户的个人局部经验路线是根据用户的真实轨迹以及用户每次导航过程的预期规划路线，提炼待替换路段，具体包括以下两步：1)可以基于用户的唯一标识符，比如设备号或者用户账号，抽取当前用户一段时间内的导航行为，同时获取到用户真实行驶轨迹与用户的预期规划路线，用户真实行驶轨迹采用地图匹配的方式，用link(路网的最小组成单位，不能被物理路口打断的路线)进行表达，本实施例提到的预期规划路线包括用户整个导航过程中所有的路线，其包括且不限于出发前的导航规划、导航中的路线刷新以及偏离预期规划路线后重新获得的预期规划路线等。2)过滤掉用户真实行驶轨迹和用户的预期规划路线中的异常轨迹(比如，轨迹过短、异常绕路的轨迹)，并将预期规划路线和用户的真实行驶轨迹对齐后，计算局部的差异片段，即提取该用户预期规划路线和用户的真实行驶轨迹中所有可以互相替换的片段对，并标记那一条为用户真实轨迹。
45.以图3所示为例，假如用户的真实轨迹为a-m1-m2-m3-b，预期规划路线为a-n1-n2-b。可以看到，两条link序列对齐后，同时经过a和b两条link，而途经的走法有两种，分别为m1-m2-m3和n1-n2。这两种走法可以互相构成替换关系，且m1-m2-m3为用户真实轨迹走法，也即经验路线，为了便于确定预期规划路线是否途经待替换路段，可在知识库中配置有预设规划路线，通过预设规划路线，可以更好地将途经的待替换路段对应的经验路线插入预期规划路线，图3中，可将a-n1-n2-b存储在知识库中作为预设规划路线，n1-n2为预设规划路线的待替换路段，而m1-m2-m3为与待替换路段对应的经验路线。
46.针对用户已确定的情况，知识库的内容可以如表1所示的内容，在表1中，知识库以
预设规划路线为索引，预设规划路线的场景值为不同时刻经验路线的拥堵值以及不同时刻待替换路段的拥堵值；针对当前用户不确定的情况，可以用户的唯一标识符作为索引，预设规划路线为子索引，具体如表2所示的内容。
47.表1
[0048][0049]
在表1中，场景值的表达方式基于枚举的表达方式，并且场景值是人工设定的若干影响用户经验路线的场景因素，比如工作日/休息日，时间段，经验路线拥堵值，待替换路段拥堵值；需要说明的是，表1中通过枚举所表达的工作日/休息日，时间段，经验路线拥堵值，待替换路段拥堵值，可以确定不同时刻经验路线的拥堵值以及不同时刻待替换路段的拥堵值；在表1中工作日/休息日为0/1字段，如果该次出行场景为工作日，则填入0，否则填入1；时间段以4小时进行切分，一天总共有6个离散值(0-5)，如果该次出行场景为上午7点，则赋值为1；拥堵值为离散值，将畅通、缓行、拥堵分别以1、2、3三个数值表示，对应拥堵程度的路段长度乘以对应数值获取累计拥堵数据。然后将累计拥堵数据除以总长度用于平均拥堵程度。如m1、m3为畅通，m2为缓行；n1为拥堵、n2为缓行时走过，而m1、m3长度均为50m，m2长度为100m；n1长度为80m，n2长度为90m；经验路线拥堵值＝(50*1+50*1+100*2)/(50+50+100)＝1.5，待替换路段拥堵值＝(80*3+90*3)/(80+90)＝2.47。
[0050]
表2
[0051][0052]
在表2中，通过将当前用户id与知识库记录中记录的用户id进行匹配，可以检测知识库中是否有当前用户的经验路线，从而进一步，保证了用户个人局部经验路线替换的可靠性。
[0053]
本实施例中，预设的线路替换法则可以根据用户的需求进行设定。比如，该规则为：在与途经的待替换路段对应的经验路线拥堵值小于拥堵阈值(根据用户需求设定)时，将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0054]
步骤203，响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。
[0055]
本步骤中，预期规划路线途经预设路线的全部，预期规划路线可以是与预期规划路线途经预设路线相同的路线，也可以包含预期规划路线途经预设路线。在将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线之后，原来的预期规划路线也修改为更新后的预期规划路线，并显示当前时刻该经验路线的拥堵值，以使用户直观了解当前更新后的预期规划路线的同时，了解替换后的路线的拥堵情况，帮助用户提前确定更新后的预期规划路线上每一处的拥堵状态，避免堵车并能对到达时间做出准确的判断。
[0056]
本公开的实施例提供的基于个人局部经验路线的导航规划方法，首先基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线；其次在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；最后响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。从而利用知识库存储的用户独有的不同于通用路线规划的经验路线和不同时刻的场景值，并且在用户的预期规划路线途经这段经验路线，且符合预设的线路替换法则时，就会对预期规划路线进行修正，结合经验路线的当前场景值，生成导航路线信息，提供更为符合用户行为习惯的、更多的路线规划方案给用户选择，提高了用户体验。
[0057]
在本实施例的一些可选实现方式中，请参考图4，预设的线路替换法则包括全替换规则，全替换规则无关场景值，与用户历史的经验路线和待替换路段的途经次数有关；上述方法流程200中，步骤202中根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，可以按照如下流程执行：
[0058]
步骤410，采集用户的历史导航日志中途经的待替换路段的途经次数和与途经的待替换路段对应的经验路线的途经次数。
[0059]
在本步骤，用户的历史导航日志中记录有用户所有导航轨迹以及所有导航轨迹途经次数，上述执行主体可以基于用户的历史导航日志中信息建立知识库，并提取待替换路段的途经次数和该待替换路段对应的经验路线的途经次数，为后续全替换规则判断提供依据。
[0060]
步骤411，根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数，判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足全替换规则，全替换规则为：所采集的待替换路段的途经次数小于第一设定值，且所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数大于第二设定值，第二设定值大于第一设定值。
[0061]
在本步骤中，第一设定值与第二设定值可由用户根据需求而设置，比如，第一设定值为2次，第二设定值为10次。本步骤中，全替换规则无关场景，只与用户历史的经验路线和待替换路段的途经次数有关，只要判断所途经的预设规划路线中的待替换路段对应的经验路线是否满足全替换规则，即可确定是否采用用户个人经验路线替换代替换路段。
[0062]
当步骤411的判断结果为途经的待替换路段对应的经验路线满足全替换规则，执行步骤412，将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0063]
本实现方式中，上述执行主体采集用户的历史导航日志中途经的待替换路段的途经次数和与途经的待替换路段对应的经验路线的途经次数判断所途经的预设规划路线中的待替换路段对应的经验路线是否满足全替换规则，并且只要满足全替换规则，不论当前
的场景是如何情况，均将途经的待替换路段替换为与其对应的经验路线，将预期规划路线中待替换路段替换为与该待替换路段对应的经验路线，为采用用户个人经验路线替换代替换路段提供了实现条件，可以满足用户的个性化需求，同时，辅助了基于个人局部经验路线的导航规划方法决策的可行性，提高了用户的体验。
[0064]
在本实施例的一些可选的实现方式中，请继续参考图4，预设的线路替换法则还包括场景替换规则，场景替换规则既与场景值有关，又与用户历史的经验路线和待替换路段的途经次数有关；上述步骤202中根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，还可以按照如下流程执行：
[0065]
当步骤411的判断结果为待替换路段对应的经验路线不满足全替换规则时，执行步骤413，根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足场景替换规则，场景替换规则为：所采集的待替换路段的途经次数与所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数之和大于第三设定值，第三设定值的值大于零。
[0066]
本步骤中，第三设定值可由用户根据需求而设置，第三设定值的值大于零，比如，第三设定值为10次。需要说明的是，设置第三设定值的目的是使所采集的待替换路段以及所采集的待替换路段对应的经验路线两者任何一者有途经次数，一旦两者任何一者有途经次数则说明知识库中存在对两者中任何一者的场景值的记录，便于进行后续场景值的相似度比较，为设置场景替换规则、为后续场景值相似度判断提供先决条件。
[0067]
当步骤413的判断结果为满足场景替换规则，执行步骤414，计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值。
[0068]
本步骤中，计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值，包括：计算当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值以及途经的待替换路段的拥堵值，而各个拥堵值的计算方式参见上述知识库中场景值的计算过程。
[0069]
继续执行步骤415，基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0070]
本实现方式中，上述执行主体采集用户的历史导航日志中途经的待替换路段的途经次数和与途经的待替换路段对应的经验路线的途经次数、计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值，并基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；该实现方式，在不满足全替换规则时，判断是否满足场景替换规则，而场景替换规则不仅与途经的待替换路段的途经次数和与途经的待替换路段对应的经验路线的途经次数有关，还与途经的待替换路段的场景值有关，从而进一步辅助了基于个人局部经验路线的导航规划方法决策的可行性，更进一步提高了用户的体验。
[0071]
在本实施例的一些可选的实现方式中，进一步参考图5，上述方法流程400中，步骤415，基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，可以按照如下流程执行：
[0072]
步骤510，采用预设的相似度算法分别计算途经的待替换路段的当前时刻的场景
值与知识库中各待替换路段的预设规划路线的不同时刻的场景值之间的相似度。若途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度均大于设定阈值，则执行步骤511。
[0073]
步骤511，响应于途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度均大于设定阈值，将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0074]
可选地，上述步骤510中，预设的相似度算法有很多中，在场景值以数学向量的形式表示，且在数字向量可比较时，预设的相似度算法可以采用欧式距离算法或者余弦相似度算法。其中，欧式距离算法又名欧几里得度量(euclidean metric)，也称欧氏距离，是一个通常采用的距离定义，指在m维空间中两个点之间的真实距离，或者向量的自然长度(即该点到原点的距离)。在二维和三维空间中的欧氏距离就是两点之间的实际距离。
[0075]
余弦相似度算法，又称为余弦相似性算法，是通过计算两个向量的夹角余弦值来评估他们的相似度，余弦相似度将向量根据坐标值，绘制到向量空间中，如最常见的二维空间。
[0076]
上述步骤中，设定阈值可以根据不同预设的相似度算法以及用户针对不同预设的相似度算法的需求而具体设置。
[0077]
本实现方式中，上述执行主体通过预设的相似度算法计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，实现简单，成本低。
[0078]
可选地，上述步骤415，基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，还可以包括：采用预设的相似模型分别计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度。若途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度均大于设定阈值，则将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0079]
其中，在场景值表示形式不同时，采用的预设的相似模型可以不同；比如，在待替换路段的场景值以文本的形式表示时，预设的相似模型可以采用向量空间模型(vsm，vector space model)，向量空间模型把对文本内容的处理简化为向量空间中的向量运算，并且它以空间上的相似度表达语义的相似度，直观易懂。
[0080]
本公开的实现方式中，通过多种相似度判断方式实现了路线多个场景值之间的相似度判断，保证了场景替换规则实施的可靠性，并且实现了替换规则的多样性。
[0081]
继续参考图6，示出了根据本公开的基于个人局部经验路线的导航规划方法的又一个实施例的流程600。该基于个人局部经验路线的导航规划方法包括以下步骤：
[0082]
步骤601，基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线，之后执行步骤602。
[0083]
步骤602，在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；若判断结果为是，之后执行步骤603；若判断结果为否，之后执行步骤605。
[0084]
其中，知识库包括：至少一个待替换路段、与各待替换路段对应的经验路线，以及各待替换路段的以下场景值：不同时刻各经验路线的拥堵值、不同时刻各待替换路段的拥堵值。
[0085]
步骤603，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户，之后执行步骤604。
[0086]
步骤604，结束。
[0087]
步骤605，更新知识库中各待替换路段的场景值，之后执行步骤604。
[0088]
本实施例提供的基于个人局部经验路线的导航规划方法中，在预期规划路线不途经知识库中待替换路段时，更新知识库中各待替换路段的场景值，保证了知识库中的各待替换路段的场景值的实时性，为后续场景化规则的实施例提供了可靠依据。
[0089]
进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了基于个人局部经验路线的导航规划装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
[0090]
如图7所示，本实施例提供的基于个人局部经验路线的导航规划装置700包括规划模块701、路线判断模块702和替换模块703。其中，规划模块701，被配置成基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线。路线判断模块702，被配置成在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；其中，知识库包括：至少一个待替换路段、与各待替换路段对应的经验路线，以及各待替换路段的以下场景值：不同时刻各经验路线的拥堵值、不同时刻各待替换路段的拥堵值。替换模块703，被配置成响应于判断的结果为途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。
[0091]
在本实施例中，基于个人局部经验路线的导航规划装置700中：规划模块701、路线判断模块702和替换模块703的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。
[0092]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述替换模块703可以包括采集单元(图中未示出)、全替换判断单元(图中未示出)以及替换单元(图中未示出)。其中，上述采集单元，可以被配置成采集用户的历史导航日志中途经的待替换路段的途经次数和与途经的待替换路段对应的经验路线的途经次数。上述全替换判断单元，可以被配置成根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数，判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足全替换规则，全替换规则为：所采集的待替换路段的途经次数小于第一设定值，且所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数大于第二设定值，第二设定值大于第一设定值；并在满足全替换规则时，将判断结果发送给替换单元。上述替换单元被配置成将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0093]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述替换模块还包括：场景判断单元(图中未示出)、计算单元(图中未示出)以及相似判断单元(图中未示出)。其中，上述场景判断单元可以被配置成在不满足全替换规则时，根据所采集的待替换路段的途经次数和所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数判断途经的待替换路段对应的经验路线是否满足
场景替换规则，场景替换规则为：所采集的待替换路段的途经次数与所采集的待替换路段对应的经验路线的途经次数之和大于第三设定值；若满足场景替换规则，将判断结果发送给计算单元。上述计算单元可以被配置成计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值。上述相似判断单元可以被配置成基于途经的待替换路段的当前时刻的场景值和知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，判断是否将预期规划路线途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0094]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述相似判断单元可以包括：判断子单元(图中未示出)，替换子单元(图中未示出)。其中，上述判断子单元可以被配置成采用预设的相似度算法分别计算途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度，并在途经的待替换路段的当前时刻的场景值与知识库中各待替换路段的不同时刻的场景值之间的相似度均大于设定阈值时，将判断结果发送给替换子单元。上述替换子单元可以被配置成将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线。
[0095]
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还可以包括：场景模块(图中未示出)，上述场景模块被配置成在预期规划路线不途经知识库中待替换路段时，更新知识库中各待替换路段的场景值。
[0096]
本公开的上述实施例提供的装置，首先通过规划模块701基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线；其次通过路线判断模块702在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；最后通过替换模块703响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻与途经的待替换路段对应经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。从而利用知识库存储用户独有的不同于通用路线规划的经验路线和不同时刻的场景值。当用户的预期规划路线途经这段经验路线，且符合预设的线路替换法则时，就会对预期规划路线进行修正，结合经验路线当前场景值，生成导航路线信息，提供更多的路线规划方案给用户选择，提高了用户体验。
[0097]
进一步，本公开还提供了一种基于个人局部经验路线的导航规划系统。该基于个人局部经验路线的导航规划系统可以包括：服务端(例如图1所示的服务器105)，车载客户端(例如图1所示的自动驾驶车辆101、102和103中安装的处理器)。其中，上述服务端，可以用于实现如前述实施例的基于个人局部经验路线的导航规划方法。上述车载客户端，可以被配置成响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻与途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。
[0098]
本技术的上述实施例提供的基于个人局部经验路线的导航规划系统，首先基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线；其次在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；最后响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻与途经待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供
给用户。从而利用知识库存储用户独有的不同于通用路线规划的经验路线和不同时刻的场景值。当用户的预期规划路线途经这段经验路线，且符合预设的线路替换法则时，就会对预期规划路线进行修正，结合经验路线当前场景值，生成导航路线信息，提供更多的路线规划方案给用户选择，提高了用户体验。
[0099]
下面参考图8，下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器)800的结构示意图。图8示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0100]
如图8所示，电子设备800可以包括处理器(例如中央处理器、图形处理器等)801以及存储装置，图8中，存储装置包括：只读存储器(rom)802和随机访问存储器(ram)803，处理器801其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。当一个或多个程序被处理器801执行，使得处理器801可以用于实现如前述实施例的基于个人局部经验路线的导航规划方法。处理器801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
[0101]
通常，以下装置可以连接至i/o接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、等的输入装置806；包括例如液晶显示器(lcd，liquid crystal display)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图8中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
[0102]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从rom802被安装。在该计算机程序被处理器801执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。
[0103]
需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发
送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(radio frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
[0104]
上述计算机可读介质可以是上述服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该服务器执行时，使得该服务器：基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线；在预期规划路线途经知识库中待替换路段时，根据预设的线路替换法则，判断是否将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线；其中，知识库包括：至少一个待替换路段、与各待替换路段对应的经验路线，以及各待替换路段的以下场景值：不同时刻各经验路线的拥堵值、不同时刻各待替换路段的拥堵值；响应于判断的结果为将途经的待替换路段替换为与途经的待替换路段对应的经验路线，确定更新后的预期规划路线并结合当前时刻途经的待替换路段对应的经验路线的拥堵值，生成导航路线信息提供给用户。
[0105]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0106]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0107]
描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括规划模块、路线判断模块、替换模块。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，规划模块还可以被描述为“基于用户输入的起点位置、终点位置和电子地图的路网拓扑结构进行路线规划，得到预期规划路线”。
[0108]
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但
不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。