确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法和装置与流程

1.本发明涉及传感器领域，尤其涉及一种确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法和装置。


背景技术：

2.近年来，在交通运输、国防安全等领域中，激光雷达的应用越来越广泛。例如，在现有技术中，在汽车上安装激光雷达并利用激光雷达来获取外部信息，以辅助驾驶员驾驶，或进行自动驾驶。
3.由于车辆自身的遮挡以及激光雷达的盲区的存在，单独的一个激光雷达传感器通常无法完成任务，需要在汽车上安装多个激光雷达以互相弥补盲区。不同激光雷达之间的坐标关系是将多个激光雷达的点云数据融合到一起的关键，目前已经有很多标定方法。所谓标定指的是通过坐标转换(利用旋转矩阵和平移向量或利用齐次矩阵)将多个雷达所获取的点云数据转换到同一个坐标系中的处理。
4.在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的标定处理方法和装置在标定完成之后并不能方便准确地了解标定结果的准确度，而若标定结果不准确，可能会出现即使利用标定结果将多个激光雷达获取的点云数据进行转换，这些点云数据也不能很好地融合的情况。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例提供一种确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法和装置，能够利用场景中存在的平整表面(地面)来确定标定结果的准确度，而不需要在场景中布置用于确定标定结果准确度的特殊道具，同时，由于是以数值的形式来表示出各激光雷达的标定结果的准确度，所以较为简单直观，从而使用者能够方便快捷地了解标定结果的准确度，同时也减少了计算量。
6.为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法，其特征在于，包括如下步骤：
7.获取多个激光雷达分别对包含平整表面的场景采集的点云数据；
8.将多个所述激光雷达采集的所述点云数据利用标定结果转换到同一个坐标系中；
9.基于各个所述激光雷达的转换为同一坐标系后的点云数据分别拟合表征所述平整表面的方程；以及
10.利用多个所述方程计算表征所述标定结果的准确度的数值。
11.在确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法中，优选地，
12.选择一个所述激光雷达作为基准激光雷达，将其坐标系作为基准坐标系，将多个所述激光雷达中除所述基准激光雷达外的非基准激光雷达获取的基于自身坐标系的点云数据利用所述标定结果转换到所述基准坐标系；
13.基于所述基准激光雷达的点云数据拟合表征所述平整表面的基准平面方程，基于
非基准激光雷达的转换后的点云数据拟合表征所述平整表面的非基准平面方程，所述基准平面方程指示了基准拟合平面，所述基准拟合平面对应于所述基准激光雷达所测得的所述平整表面，所述非基准平面方程指示了非基准拟合平面，所述非基准拟合平面对应于所述非基准激光雷达所测得的所述平整表面。
14.在确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法中，进一步优选地，
15.计算所述非基准激光雷达获取的点云数据中位于所述非基准拟合平面中的点到所述基准拟合平面的距离，
16.利用所述距离表征所述标定结果的准确度。
17.在确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法中，更进一步优选地，
18.计算所述非基准激光雷达获取的点云数据中位于所述非基准拟合平面中的点到所述基准拟合平面的距离的平均距离，
19.利用所述平均距离表征所述标定结果的准确度。
20.在确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法中，进一步优选地，
21.计算所述非基准拟合平面的法线与所述基准拟合平面的法线之间的夹角，
22.利用所述夹角表征所述标定结果的准确度。
23.在确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法中，优选地，
24.获取多个所述激光雷达采集的多帧所述点云数据，并对每帧所述点云数据分别拟合表征所述平整表面的所述基准平面方程以及所述非基准平面方程；
25.利用由每帧所述点云数据得到的所述基准平面方程和所述非基准平面方程来计算表征所述标定结果的准确度的所述数值。
26.在确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法中，优选地，
27.选择多个所述激光雷达中位置最高的所述激光雷达作为所述基准激光雷达。
28.根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的装置，其特征在于，
29.具备：
30.数据获取单元，其获取多个激光雷达分别对包含平整表面的场景采集的点云数据；
31.数据转换单元，其将多个所述激光雷达采集的所述点云数据利用标定结果转换到同一个坐标系中；
32.拟合单元，其基于各个所述激光雷达的转换为同一坐标系后的点云数据分别拟合表征所述平整表面的方程；以及
33.计算单元，其利用多个所述方程计算表征所述标定结果的准确度的数值。
34.根据本发明的实施例的另一个方面，还提供了一种确定多个激光雷达之间的标定结果的准确度的电子设备，其特征在于，包括：
35.一个或多个处理器；
36.存储装置，用于存储一个或多个程序，
37.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
38.根据本发明的实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有
计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
39.上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为利用了场景中存在的平整表面(地面)来确定标定结果的准确度，所以不需要在场景中布置用于确定标定结果准确度的特殊道具，同时，由于是以数值的形式来表示出各激光雷达的标定结果的准确度，所以较为简单直观。使用者能够方便快捷地了解标定结果的准确度，同时减少了计算量。
40.上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
41.附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
42.图1是根据本发明的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法的第一实施方式的主要步骤的示意图；
43.图2是根据本发明的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法的第二实施方式的主要步骤的示意图；
44.图3是根据本发明实施例的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的装置的主要模块的示意图；
45.图4是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
46.以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
47.(第一实施方式)
48.本发明的一个实施例所涉及的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法用于对确定多个车载多线激光雷达之间标定结果的准确度。
49.图1表示本发明的一个实施例的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法，如图1所示，本发明的一个实施例所涉及的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度方法实现用数值简单直观地表示出标定结果的准确度的效果。
50.在图1示出的本发明的一个实施例所涉及的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度方法中，包含数据获取步骤s101，将安装有多个多线激光雷达的车辆静置在平整地面上，并获取由三个多线激光雷达对场景采集的点云数据。点云数据指的是以点的形式记录的资料，每一个点包含有三维坐标。
51.在该实施例中，车辆具有三个多线激光雷达，因此共采集三个激光雷达的点云数据，但激光雷达的数量并不限定。
52.可以理解，在本发明中，并不一定要使车辆静置在地面上，只要是具有平整表面的场景，都可以实现本发明的目的。例如，可以选择在车辆前方具有墙壁的场景。
53.本发明的一个实施例的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法具有数
据转换步骤s102，在该步骤中选择高度最高的一个激光雷达作为基准激光雷达，将其坐标系作为基准坐标系，将其余两个激光雷达(非基准激光雷达)获取的基于自身坐标系的点云数据通过标定结果转换到基准坐标系。
54.其中，标定结果的具体形式为包含旋转矩阵r和平移向量(x，y，z)。
[0055][0056]
(旋转矩阵r中，ψ为roll(滚动角)、为pitch(俯仰角)、θ为yaw(偏航角))。利用该旋转矩阵和平移向量，可以将点在一个坐标系中的坐标转换为在另一个坐标系中的坐标。在本实施例中，是将非基准激光雷达获取的基于自身坐标系的点云数据的坐标转换到基准激光雷达的坐标系中。
[0057]
标定结果也可以为齐次矩阵m1(4*4的矩阵)，利用该齐次矩阵可以同时完成坐标的旋转和平移，从而将点在一个坐标系中的坐标转换到其他坐标系中，具体计算公式如下。
[0058][0059]
该公式中，将点在一个坐标系中的坐标(x
w
，y
w
，x
w
)转换为该点在另一个坐标系中的坐标(x
c
，y
c
，z
c
)。使用旋转矩阵r和平移向量时的计算过程与此类似，所以省略说明。
[0060]
即利用该标定结果，可以将一个激光雷达所获取的基于自身坐标系的点云数据的坐标转换为基于其他激光雷达的坐标系的坐标，在本实施方式中，是转换为基准激光雷达的坐标系中的坐标。
[0061]
本发明说明的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度，是指确定这些矩阵(旋转矩阵和平移向量或者齐次矩阵)中的参数是否准确。在发现标定结果不准确时，操作者根据需要进行重新标定。
[0062]
需要说明的是，虽然在本发明的实施方式中，以选择一个激光雷达作为基准激光雷达，将其余激光雷达作为非基准激光雷达的情况进行说明，但是可以理解，这只是说明性的描述，并不构成限定性的解释。例如，也可以将激光雷达进行编号，成为一号激光雷达，二号激光雷达等，而不会影响本发明的效果。
[0063]
在拟合步骤s103中，对基准激光雷达获取的点云数据提取地面，并使用ransac算法拟合该地面，得到第一平面方程(下文中称为“基准平面方程”)，表示为a1x+b1y+c1z+d1＝0。该基准平面方程表示由基准激光雷达的点云数据对地面的拟合平面即基准拟合平面。
[0064]
其中a1、b1、c1、d1分别是该第一平面方程的参数，即由这四个参数完全确定一个基准拟合平面。
[0065]
接着，对已在数据转换步骤s102中进行了转换的非基准激光雷达所采集的点云数据提取地面，并使用ransac算法拟合该地面，得到非基准平面方程，表示为a2x+b2y+c2z+d2＝0(第二平面方程)和a3x+b3y+c3z+d3＝0(第三平面方程)。该非基准平面方程表示由非基准激光雷达的点云数据对地面的拟合平面即非基准拟合平面(第二拟合平面和第三拟合平
面)。其中a2、b2、c2、d2分别是该第二平面方程的参数，由这四个参数完全确定第二拟合平面；a3、b3、c3、d3分别是该第三平面方程的参数，由这四个参数完全确定第三拟合平面。
[0066]
此处，由于车辆具有三个激光雷达，所以得到一个基准平面方程和两个非基准平面方程，但是，在车辆具有两个或三个以上的激光雷达的情况下，平面方程的数量也会改变。例如，在具有五个激光雷达时，可以得到一个基准平面方程和四个非基准平面方程。
[0067]
ransac算法为随机抽样一致算法(random sample consensus)，它是根据一个包含异常数据的样本数据集，计算出数据的数学模型参数，得到有效样本数据的算法。ransac算法的基本假设是样本中包含正确数据(inliers，可以被模型描述的数据)，也包含异常数据(outliers，偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据)，即数据集中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的测量、错误的假设、错误的计算等产生的。
[0068]
在计算步骤s104中，利用基准平面方程和非基准平面方程进行数值处理。具体为分别计算两个非基准拟合平面的法线与基准拟合平面的法线之间的夹角。在本实施方式中，由于共有两个非基准激光雷达，因此共计算得到两个非基准拟合平面的法线与基准拟合平面的法线的夹角。其中第二拟合平面的法线与基准拟合平面的法线的夹角的计算公式如下：
[0069][0070]
第三拟合平面的法线与基准拟合平面的法线的夹角通过将上述公式中的a2、b2、c2、d2替换为a3、b3、c3、d3来计算。
[0071]
可以理解，在本发明中，并不一定要选择高度最高的一个激光雷达作为基准激光雷达，选择任意一个激光雷达作为基准激光雷达都可以实现本发明的目的。此外，本发明的实施方式中可以自动选择位置最高的激光雷达作为基准激光雷达，也可以由操作者根据实际情况来适当选择。
[0072]
另外，在本实施方式中，以计算非基准拟合平面的法线与基准拟合平面的法线之间的夹角的形式进行说明，但是也可以计算每一个拟合平面与其他拟合平面的夹角。例如在本实施例中具有三个激光雷达的情况下，可以分别计算每一个拟合平面相对于另外两个拟合平面的夹角。
[0073]
在本实施例中，具有警报步骤s105，判断各夹角是否大于阈值0.5
°
，当两夹角中存在大于0.5
°
的夹角时，向外界发出警报，以提醒操作者该多个激光雷达的标定结果不合格。操作者可根据需要重新进行标定。
[0074]
该阈值可以根据要求的标定精度以及地面的平整程度适当选择，并不限定为0.5
°
，例如，在要求的标定精度较高时，可以将该阈值设定为0.2
°
，即当两夹角中存在大于0.2
°
的夹角时，就向外界发出警报。
[0075]
此外，也可以不设置阈值，而直接将计算出的角度向外界输出，由操作者判断该标定结果是否合格。
[0076]
本实施方式的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法不需要在场景中布置用于确定标定结果的准确度的特殊道具，而利用了场景中存在的平整表面(地面)来确定标定结果的准确度。而且，由于是以夹角的形式来表示出各激光雷达的拟合平面的差异，
所以较为简单直观，计算量较少，减少了计算过程中所占用的资源。使用者能够方便快捷地了解标定结果的好坏。
[0077]
(变形例1)
[0078]
根据单独的一帧中的点云数据拟合的拟合平面来判断标定结果的好坏会存在很大的误差，而且容易受到意外情况的影响，造成对确定的标定结果的准确度存在误差等。
[0079]
作为本发明第一实施方式的一种改进，在数据获取步骤中，获取多个激光雷达采集的多帧点云数据，根据每一帧点云数据，同一个激光雷达得到一个拟合平面。即每一个激光雷达拟合有多个(与帧数相应的量)拟合平面。
[0080]
由于根据各激光雷达所获取的点云数据拟合有多个拟合平面，所以此时对每一帧中的内容，都会在两个非基准拟合平面的法线与基准拟合平面的法线之间，形成两个夹角。
[0081]
在变形例1中，设置成只有大于80％的帧数中的两个夹角的数值大于0.5
°
时，才向外界发出警报，以提醒操作者该多个激光雷达的标定结果不合格。帧数的比例可以根据需要进行选择，也可以设置成大于50％(根据实际情况确定)的帧数中的两个夹角的数值大于0.5
°
(并不限定，可以根据情况确定)时，才向外界发出警报。
[0082]
根据该变形例1的技术方案，通过获取多个激光雷达采集的多帧点云数据，来确定多个激光雷达之间标定结果的准确度，从而可以尽可能避免偶然因素或误差的影响。
[0083]
(第二实施方式)
[0084]
本发明的第二实施方式与上述第一实施方式的不同点在于，在计算步骤s204中，利用点到平面的距离公式，计算非基准激光雷达获取的点云数据中位于非基准平面中的点到基准拟合平面的距离，进而求出这些距离的平均距离。该平均距离的大小表示所述非基准拟合平面与所述基准拟合平面之间差异大小，所以用来该平均距离表示标定结果的准确度。除此之外的其他步骤(数据获取步骤s201、数据转换步骤s202、拟合步骤s203)与第一实施方式相同，所以省略说明。
[0085]
在该实施方式的计算步骤中，在计算步骤s204中分别计算实际位于第二拟合平面(a2x+b2y+c2z+d2＝0)的点(剔除未参与拟合平面的点)到第一拟合平面即基准拟合平面(a1x+b1y+c1z+d1＝0)的距离(激光雷达范围内)，进而求出平均距离d1。并用同样的方法求出第三拟合平面(a3x+b3y+c3z+d3＝0)上的点到基准拟合平面(a1x+b1y+c1z+d1＝0)的平均距离d2。
[0086]
由于在拟合步骤中采用ransac算法，所以在计算步骤中，在计算距离时，偏离正常范围太远的数据是不参与计算(即剔除未参与拟合平面的点)。
[0087]
在求出平均距离d1、d2后，判断该平均距离d1、d2是否大于阈值0.05m。当d1、d2中存在大于0.05m的情况时，向外界发出警报，以提醒操作者该多个激光雷达的标定结果不合格。该阈值可以根据要求的标定精度以及地面的平整程度适当选择，并不限定为0.05m。此外，也可以不设置阈值，而直接将计算出的平均距离向外界输出，由操作者判断该标定结果是否合格。
[0088]
可以理解，虽然本实施例中用平均距离来表征多个激光雷达的标定结果的准确度，但是，也可以从实际位于非基准拟合平面(a2x+b2y+c2z+d2＝0)的点(剔除未参与拟合平面的点)到基准拟合平面即基准拟合平面(a1x+b1y+c1z+d1＝0)的距离中，选择诸如中位数之类的距离来表征多个激光雷达的标定结果的准确度。
[0089]
第二实施方式利用距离的形式来表示出各激光雷达的拟合平面的差异，所以较为简单直观。使用者能够方便快捷地了解标定结果的好坏。
[0090]
(变形例2)
[0091]
与变形例1类似，作为本发明第二实施方式的一种改进，在数据获取步骤中，获取多个激光雷达采集的多帧点云数据，根据每一帧点云数据，同一个激光雷达得到一个拟合平面。即每一个激光雷达拟合有多个(与帧数相应的量)拟合平面。
[0092]
由于根据各激光雷达所获取的点云数据拟合有多个拟合平面，所以此时对每一帧中的内容，都计算位于非基准拟合平面的点(剔除未参与拟合平面的点)到基准拟合平面的距离，进而求出平均距离d1，d2。
[0093]
在变形例2中，设置成只有大于80％的帧数中的两个距离的数值大于0.05m时，才向外界发出警报，以提醒操作者该多个激光雷达的标定结果不合格。帧数的比例并不进行限定，也可以设置成大于50％(根据实际情况确定)的帧数中的两个平均距离的数值大于0.05m(并不限定，可以根据情况确定)时，才向外界发出警报。
[0094]
变形例2通过获取多个激光雷达采集的多帧点云数据，来确定多个激光雷达之间标定结果的准确度，从而可以尽可能避免偶然因素或误差的影响。
[0095]
(第三实施方式)
[0096]
作为本发明的第三实施方式，可以同时将非基准拟合平面的法线与基准拟合平面的法线的夹角以及非基准拟合平面中的点到基准拟合平面的距离作为表征标定结果的准确度的数值。
[0097]
该情况下，由于存在两个种类的数据，因此操作者可以从两个方面更加清楚地确定标定结果的准确度。
[0098]
(第四实施方式)
[0099]
本发明的第四实施方式提供一种确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的装置，主要具备：数据获取单元1、数据转换单元2、拟合单元3、计算单元4。
[0100]
在本实施方式中，数据获取单元1获取三个激光雷达分别对包含平整表面的场景采集的点云数据。
[0101]
数据转换单元2从三个激光雷达中选择位置最高的激光雷达作为基准激光雷达，并将剩下的两个非基准激光雷达获取的基于自身坐标系的点云数据通过获取到的标定结果转换到基准坐标系。
[0102]
拟合单元3基于基准激光雷达的点云数据以及对转换后的非基准激光雷达的点云数据拟合表征地面的基准平面方程和非基准平面方程，基准平面方程指示了基准拟合平面，非基准平面方程指示了非基准拟合平面。其中，基准拟合平面对应于所述基准激光雷达所测得的所述平整表面，非基准拟合平面对应于所述非基准激光雷达所测得的所述平整表面。
[0103]
计算单元4利用基准平面方程和非基准平面方程进行数值处理，得到表征标定结果的准确度的数值。具体为，计算单元分别计算两个非基准拟合平面的法线与基准拟合平面的法线之间的夹角，利用该夹角来表征非基准拟合平面与基准拟合平面之间差异大小，从而确定多个激光雷达之间标定结果的准确度。
[0104]
计算单元也可以分别计算非基准激光雷达获取的点云数据中位于非基准拟合平
面中的点到基准拟合平面的距离，进而求出平均距离，利用该平均距离来表征非基准拟合平面与基准拟合平面之间差异大小，从而确定多个激光雷达之间标定结果的准确度。
[0105]
在本实施方式中，确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的装置还具备输出单元5，以向外界输出该夹角或平均距离，使操作者直观地了解到标定结果的准确度。
[0106]
在本实施方式中设置有警报单元6，该警报单元6设置有阈值，当该夹角或平均距离大于阈值时，警报单元6向外界发出表示标定结果不合格的警报。该阈值可以根据要求的精度以及周边环境的情况来适当设定，例如可以是角度值0.5
°
，在要求更高精度的情况下，也可以设置成角度值0.2
°
，或者平均距离0.05m。向外界输出的警报可以包含夹角或平均距离与阈值相比的超出量，或者仅包含标定结果不合格的提示。
[0107]
第四实施方式的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的装置可以使得不需要在场景中布置用于确定标定结果的准确度的特殊道具，而利用场景中存在的平整表面(地面)来确定标定结果的准确度。而且，能够以数据的形式来表示出各激光雷达的标定结果的准确度，所以较为简单直观。使用者能够方便快捷地了解标定结果的好坏，同时减少了计算量。
[0108]
需要说明的是，虽然以将本发明的确定多个激光雷达之间标定结果的准确度的方法、装置应用于车载多线激光雷达的情况进行说明，但是并不限定于此，例如，也可以应用于飞机、轮船等领域。
[0109]
下面参考图4，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统400的结构示意图。图4示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0110]
如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有系统400操作所需的各种程序和数据。cpu 401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
[0111]
以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
[0112]
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
[0113]
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不
限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0114]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0115]
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括：数据获取单元、数据转换单元、拟合单元以及计算单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，数据获取单元还可以被描述为“获取激光雷达采集的点云数据的单元”。
[0116]
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括如下步骤：
[0117]
获取多个激光雷达分别对包含平整表面的场景采集的点云数据；
[0118]
将多个所述激光雷达采集的所述点云数据利用标定结果转换到同一个坐标系中；
[0119]
基于各个所述激光雷达的所述点云数据分别拟合表征所述平整表面的方程；以及
[0120]
利用多个所述方程计算表征所述标定结果的准确度的数值。
[0121]
根据本发明实施例的技术方案，不需要在场景中布置用于确定标定结果的准确度的特殊道具，而利用了场景中存在的平整表面(地面)来确定标定结果的准确度。而且，由于是以数值的形式来表示出各激光雷达的拟合结果的准确度，所以较为简单直观，同时计算量较小，减少了计算过程中所占用的资源。使用者能够方便快捷地了解标定结果的好坏。
[0122]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。