基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法与流程

本发明涉及高精度载波相位差分测试技术领域，尤其涉及一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法。

背景技术：

载波相位差分(rtk)定位是采用载波相位观测量进行定位的方法，有别于单点伪距定位，载波相位观测量的精度比伪距测量精度高，并在差分中消去卫星钟差、接收机钟差参数，并削弱电离层、对流层延迟误差及卫星星历误差，其定位精度可以达到毫米级和厘米级，因此载波相位差分定位精度要高于以伪距观测量进行的单点定位精度两个量级以上。

对于载波相位差分定位产品，对其性能指标的考核，除了实际环境下的测试外，还包括对其长基线和动态指性能的测试，这需要借助差分模拟器进行专有的测试。现实中，很难找到达到几十公里以上、不受遮挡和干扰，且满足差分测试的理想环境；同时还要测试一定速度、加速度和加加速度的动态性能，跑车测试过程中的动态性影响因素众多，不易控制；实际机载测试时，资金的耗费巨大，不能反复充分测试。此时采用差分模拟器进行长基线动态性能测试，是一种较为不错的选择。差分模拟器测试系统通常由一台基准站模拟器和一台移动站模拟器构成，两者的时间通过时间同步控制保持一致。测试时固定基准站模拟器坐标，设定移动站模拟器运行轨迹，模拟基准站和移动站收星，拿测试的结果和已知轨迹进行对比分析统计，以达到测试目的。但这种方法比较繁琐，尤其对于测试精度要求较高的毫米级或厘米级差分测试，测试坐标与轨迹坐标比对，同步对齐的算法不好时，例如插值或推算算法不准确，还会把误差的统计引入到测试误差中，很容易影响评测结果。

具体地，现有技术中，差分解算的原理算法模型可写成如下形式：

其中，δx表示两个连续历元时间间隔的基线矢量变化量；表示双差组合；i和j分别表示第si颗星号和第sj颗星号；u和b分别表示移动站和基准站；λ表示组合下的双差波长；表示组合下的载波相位双差观测值；表示卫星到移动站的三个方向上的余弦矢量；表示组合下的双差整周模糊度；表示组合下的几何距离双差；表示组合的载波相位双差观测噪声。如图3所示，和分别为星si、星sj和星sk到移动站的载波相位观测量，和分别为星si、星sj和星sk到基准站的载波相位观测量。

上述公式可简化写为v＝gδx‘+l，其中，v为误差值矩阵，g为系数矩阵，l为载波相位观测量矩阵，δx‘为整合后的两个历元间隔时间基线矢量变化量。

通过最小二乘迭代求解基线的矢量增量〔δx，δy，δz〕，可以求得移动站的坐标位置〔x0+δx，y0+δy，z0+δz〕，〔x0，y0，z0〕为移动站上一历元的坐标。在移动站静态测试时，可以对差分定位结果直接与已知坐标值〔x，y，z〕进行比较，统计误差的均方根值，衡量定位精度。而常常实际情况需要满足项目要求的动态指标，〔x，y，z〕是动态的、变化的，就需要进行动态下的定位坐标比对，并进行精度考核，这就带来了一定的难度。这个时候往往采用的方式是，用动态差分模拟器，设置满足上述指标的动态场景，实现实际测试中难以实现的长基线动态测试，最后再拿记录的测试定位结果与模拟器的已知轨迹结果进行比对、分析。存在的问题是，模拟器存储的轨迹数据时间点，与测试结果点对应的时间可能不一致，造成这种现象的原因是：测试时移动站接收机输出频率会与模拟器轨迹记录的频率不一致，模拟器本身轨迹数据频率又无法进一步调整；或者移动站接收机本身测试时记录的时间点与模拟器记录的时间点不一致，就比如两个人以不同的时间点开始，并以自己的周期进行打拍计数的道理一样；此时，就需要采用插值的方法等对齐时间，才能衡量同一时间点处位置的偏差，从而统计精度。一旦对应点对不齐，或算法存在误差，就会把插值的误差引入到定位精度统计误差中，这对厘米级以及毫米级的高精度定位领域应用，是不能忽视的，会使结果存在超差现象，同时处理过程繁琐，增加了难度，还不利于普通测试生产工艺人员的测试操作。

技术实现要素：

本发明提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，能够解决现有技术中差分接收机动态性能的评测方法测试精度、评测效率和可靠性低的技术问题。

本发明提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该差分接收机测试评测方法包括：分别设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的参数；将差分基准站模拟器连接至差分基准站接收机，将差分移动站模拟器连接至差分移动站接收机；在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景，差分移动站模拟器在圆形轨迹上满足动态指标要求；根据项目要求的位置精度指标获取基线长度上的精度指标；进行差分模拟测试；采集各个测试点的位置坐标，根据各个测试点的位置坐标与差分基准站模拟器的位置坐标获取各个测试点的基线长度测试值；根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差；根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测。

进一步地，分别设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的参数具体包括：设置差分基准站模拟器的固定坐标值和场景时间点；设置差分基准站模拟器的电离层和对流层的模型，并保存场景；设置差分移动站模拟器的轨迹场景和场景时间点；设置差分移动站模拟器的电流层和对流层的模型，并保存场景；设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的信号功率。

进一步地，差分移动站模拟器中设定的基线长度与差分考核的基线长度相同。

进一步地，动态指标要求包括速度要求、加速度要求和加加速度要求。

进一步地，在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景具体包括：分别在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的载波相位差分圆形轨迹场景和伪距差分圆形轨迹场景。

进一步地，根据项目要求的位置精度指标获取基线长度上的精度指标具体包括：根据

获取载波相位差分基线长度上的精度指标δ1；

根据获取伪距差分基线长度上的精度指标δ2。

进一步地，根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差具体包括：

根据获取载波相位差分基线长度误差η1，其中，i∈(1,2,…,n)，n为测试点个数；

根据获取伪距差分基线长度误差η2。

进一步地，根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测具体包括：判断载波相位差分基线长度误差η1是否满足载波相位差分基线长度上的精度指标δ1，若满足，则差分接收机的载波相位差分测试考核通过，否则，载波相位差分测试精度较差，载波相位差分测试考核不通过；判断伪距差分基线长度误差η2是否满足伪距差分基线长度上的精度指标δ2，若满足，则差分接收机的伪距差分测试考核通过，否则，伪距差分测试精度较差，伪距差分测试考核不通过。

应用本发明的技术方案，提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该差分接收机的测试评测方法通过在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景，并将考核的项目要求的位置精度指标转换为基线长度上的精度指标，根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差，最后根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测，改进了现有技术中对测试位置坐标与模拟器轨迹直接对比的操作方式，并省去两者之间为了时间对齐而进行插值或拟合的过程，去掉了误差引入的环节，使得对定位测试误差转换为对基线长度求解误差以此来进行评测，本发明的评测方法快速、可靠，有利于批量产品的测试评测。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中差分接收机动态性能的测试评测方法测试精度、评测效率和可靠性低的技术问题。

附图说明

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明的具体实施例提供的基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法流程图；

图2示出了根据本发明的具体实施例提供的差分移动站模拟器中圆形轨迹示意图；

图3示出了现有技术中载波相位观测量示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1所示，根据本发明的具体实施例提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该差分接收机测试评测方法包括：分别设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的参数；将差分基准站模拟器连接至差分基准站接收机，将差分移动站模拟器连接至差分移动站接收机；在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景，差分移动站模拟器在圆形轨迹上满足动态指标要求；根据项目要求的位置精度指标获取基线长度上的精度指标；进行差分模拟测试；采集各个测试点的位置坐标，根据各个测试点的位置坐标与差分基准站模拟器的位置坐标获取各个测试点的基线长度测试值；根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差；根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测。

应用此种配置方式，提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该差分接收机的测试评测方法通过在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景，并将考核的项目要求的位置精度指标转换为基线长度上的精度指标，根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差，最后根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测，改进了现有技术中对测试位置坐标与模拟器轨迹直接对比的操作方式，并省去两者之间为了时间对齐而进行插值或拟合的过程，去掉了误差引入的环节，使得对定位测试误差转换为对基线长度求解误差以此来进行评测，本发明的评测方法快速、可靠，有利于批量产品的测试评测。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中差分接收机动态性能的测试评测方法测试精度、评测效率和可靠性低的技术问题。

进一步地，在本发明中，为了实现差分接收机的测试评测，首先分别设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的参数，然后将差分基准站模拟器连接至差分基准站接收机，将差分移动站模拟器连接至差分移动站接收机。

作为本发明的一个具体实施例，由于基准站不动，先设定差分基准站模拟器的固定坐标值和场景时间点，设置差分基准站模拟器的电离层和对流层的模型，并保存场景。再设定差分移动站模拟器的轨迹场景和场景时间点，设置的轨迹过程满足动态性能指标要求，包括速度要求、加速度要求和加加速度要求，差分移动站模拟器的场景时间点与差分基准站模拟器的场景时间点一致，设置差分移动站模拟器的电离层和对流层模型等，并保存场景。再设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的信号功率。在该实施例中，基准站和移动站之间通过串口传送差分修正信息。在本发明中，先运行差分模拟器，然后差分测试产品上电，开始测试，并保存测试结果。

此外，在本发明中，在完成差分模拟器与差分接收机的连接后，在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景，差分移动站模拟器在圆形轨迹上满足动态指标要求。

作为本发明的一个具体实施例，如图2所示，在差分移动站模拟器中设置的具有等基线长度的圆形轨迹场景，该基线长度可依据实际需求设定。在该实施例中，差分移动站模拟器中设定的基线长度与差分考核的基线长度相同。例如，当考核基线长为20km时，可设置半径为20km的圆形轨迹；如果考核基线长为50km时，可设置半径为50km的圆形轨迹。在整个运行过程中，差分移动站模拟器在圆形轨迹上做要求的速度、加速度和加加速度场景设计要求，整个过程基线长度保持恒不变，正是如此特性，为后续精度指标的考核方式转换和测试改进提供了契机。

具体地，可在差分移动站模拟器上编制动态仿真场景，设置仿真动态性能参数，这里设置两个圆形轨迹场景，分别为载波相位差分的动态指标轨迹和伪距差分的动态指标轨迹，两者基线长度可以不同，也可以保持一致。在设置好上述两个圆形轨迹场景之后，分别进行测试，测试后分别进行精度统计，按各自转换后的指标进行考核。

进一步地，在本发明中，在差分移动站模拟器中设置完圆形轨迹场景后，根据项目要求的位置精度指标获取基线长度上的精度指标。

作为本发明的一个具体实施例，根据项目要求的精度指标获取基线长度上的精度指标具体包括：根据

获取载波相位差分基线长度上的精度指标δ1；

根据

获取伪距差分基线长度上的精度指标δ2。

在该实施例中，由于是圆形轨迹场景，基线长度不变，测试时，通过对差分移动站模拟器位置坐标精度指标，1倍σ、2倍σ或者3倍σ进行转换，转换为基线长度上的1倍σ、2倍σ或者3倍σ精度指标要求，即对测试结果的差分精度考核转换为对基线长度的精度考核。需要说明的是，转换后的指标与基线的长度有关，不同基线长度的圆形轨迹下，转换后的指标不一样，这是因为差分算法与基线长度有关，基线长度越长，精度会下降。

此外，在本发明中，在完成考核精度指标的转换后，进入下一步的测试考核，即进行差分模拟测试。测试完成后采集各个测试点的位置坐标，根据各个测试点的位置坐标与差分基准站模拟器的位置坐标获取各个测试点的基线长度测试值。

作为本发明的一个具体实施例，测试后，可采用c语言编制小程序，调取记录数据，计算每个测试点位置坐标到差分基准站模拟器的位置坐标之间的距离，得出各个测试点的基线长度测试值。测试点的总个数可根据实际情况进行选择。

进一步地，在本发明中，在获取各个测试点的基线长度测试值后，根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差。

作为本发明的一个具体实施例，可根据获取载波相位差分基线长度误差η1，其中，i∈(1,2,…,n)，n为测试点个数；根据获取伪距差分基线长度误差η2。

此外，本发明中，在获取基线长度误差之后，根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测。

作为本发明的一个具体实施例，根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测具体包括：判断载波相位差分基线长度误差η1是否满足载波相位差分基线长度的精度指标δ1，若满足，则差分接收机的载波相位差分测试考核通过，否则，载波相位差分测试精度较差，载波相位差分测试考核不通过；判断伪距差分基线长度误差η2是否满足伪距差分基线长度的精度指标δ2，若满足，则差分接收机的伪距差分测试考核通过，否则，伪距差分测试精度较差，伪距差分测试考核不通过。在该实施例中，可通过小程序的应用，将测试结果直接输出在显示屏幕上，对后续所有相同的测试均适用。

本发明中，通过上述误差的转换，以及考核对象的转移，从对定位位置精度的考核转换为对求解基线长度的精度考核，实现了快速结果统计，该方法评测结果准确可靠，评测效率更高。本发明的基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法避免了测试数据点与轨迹点一一对齐的操作，避免了插值算法误差的引入，提高了测试效率，提升了测试、统计和分析的可靠性；同时这种方式，采用编制好的固化应程序，输入输出一键式出结果，使用也更为快捷，可批量快速准确的进行产品测试与交付，效果显著。无论是对差分产品研发、批产测试和准确考核，都有着重要意义。

本发明的基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法不仅适用于差分接收机的测试，同样也适用于单点的卫星导航定位模拟器动态指标考核。可以设置围绕一固定坐标点运动的圆周运动轨迹，及动态指标，改变以往的测试方式，转为对基线长度的考核，实现快速、准确的动态性能测试、评测，使得在单机定位测试领域可以起到相同的效果。

为了对本发明有进一步地了解，下面结合图1和图2对本发明的基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法进行详细说明。

如图1和图2所示，根据本发明的具体实施例提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该方法具体包括以下步骤。

步骤一，设置差分基准站模拟器的固定坐标值和场景时间点；设置差分基准站模拟器的电离层和对流层的模型，并保存场景；设置差分移动站模拟器的轨迹场景和场景时间点；设置差分移动站模拟器的电流层和对流层的模型，并保存场景；设置差分基准站模拟器和差分移动站模拟器的信号功率。

步骤二，将差分基准站模拟器连接至差分基准站接收机，将差分移动站模拟器连接至差分移动站接收机。

步骤三，分别在差分移动站模拟器中设置50km基线长度的载波相位差分圆形轨迹场景和50km基线长度的伪距差分圆形轨迹的圆形轨迹场景，并设置载波相位差分定位速度为-515m/s～515m/s，加速度为-2g～2g，加加速度为-0.5g/s～0.5g/；伪距差分定位速度为-515m/s～515m/s，加速度为-2g～2g，加加速度为-1g/s～1g/s。

步骤四，项目要求的位置精度指标如下：

a)载波相位差分定位模式：gps(无sa，即无selectiveavailability)、bd(即北斗)或bd+gps定位模式，pdop(即位置精度强弱度)≤3，d为基线的长度(下同)。

动态水平定位误差指标：不大于0.2m+d×20ppm(1倍σ)，

动态高度定位误差指标：不大于0.3m+d×20ppm(1倍σ)。

b)伪距差分定位模式：gps(无sa)、bd或bd+gps定位模式，pdop≤3。

动态水平定位误差指标：不大于2.0m+d×20ppm(1倍σ)，

动态高度定位误差指标：不大于2.0m+d×20ppm(1倍σ)。

根据本发明的考核精度指标转换的过程如下：

a)对于载波相位差分定位模式下的精度指标转换

动态水平定位误差指标：0.2m+d×20ppm＝0.2+50000×20e-6＝1.2m，

动态高度定位误差指标：0.3m+d×20ppm＝0.3+50000×20e-6＝1.3m。

载波相位差分基线长度上的精度指标δ1＝sqrt(1.2^2+1.3^2)＝1.76m(1倍σ，因为差分移动站模拟器的考核精度指标要求1倍σ，因此对应转换为基线长度1倍σ的精度指标)。

b)对于伪距差分定位模式下的精度指标转换

动态水平定位误差指标：2.0m+d×20ppm＝2+50000×20e-6＝3m，

动态高度定位误差指标：2.0m+d×20ppm＝2+50000×20e-6＝3m。

伪距差分基线长度上的精度指标δ2＝sqrt(3^2+3^2)＝4.2m(同样为1倍σ)。

步骤五，进行差分模拟测试。

步骤六，采集各个测试点的位置坐标，根据各个测试点的位置坐标与差分基准站模拟器的位置坐标获取各个测试点的基线长度测试值，如表1和表2所示。

表1测试点的载波相位差分基线长度统计表

表2测试点的伪距差分基线长度统计表

步骤七，根据

获取载波相位差分基线长度误差η1＝0.740294705m。

根据获取伪距差分基线长度误差η2＝0.757878275m。

步骤八，经过上述计算可知，η1<δ1＝1.76m(1倍σ)，该实施例中差分接收机的载波相位差分测试满足精度指标要求，载波相位差分测试考核通过；η2<δ2＝4.2m(1倍σ)，该实施例中差分接收机的伪距差分测试也满足精度指标要求，伪距差分测试考核通过。

此外，根据本发明的具体实施例还提供了一种单点定位测试评测方法，在该方法中，可设定单点定位动态性能要求包括速度为-1500m/s～1500m/s，加速度为-10g～10g，加加速度为-1g/s～1g/s，以及定位指标要求：

1)水平定位误差：不大于10m(1倍σ)，

2)高度定位误差：不大于15m(1倍σ)。

将上述定位指标要求转换为基线长度上的指标要求：sqrt(10^2+15^2)＝18m(1倍σ)。

此时，单点定位精度不受基线长度d影响，指标不同于差分测试时的转换，没有基线长度d的参与，转换后基线长度精度指标要求为18m，即意味着无论是设置50km的等基线圆形轨迹还是设置100km或者1000km的等基线圆形轨迹，统计精度都为18m。通过在单个模拟器上设置50km基线长的动态场景，满足动态性能指标，进行测试，结果统计如表3所示。

表3测试点的单点定位基线长度统计表

根据

获取单点定位基线长度误差η3＝3.551846951m，η3<δ3＝18m(1倍σ)，该实施例中的单点定位测试满足精度指标要求，单点定位测试考核通过。

综上所述，本发明提供了一种基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法，该差分接收机的测试评测方法通过在差分移动站模拟器中设置具有等基线长度的圆形轨迹场景，并将考核的项目要求的位置精度指标转换为基线长度上的精度指标，根据各个测试点的基线长度测试值和设定的基线长度进行对比统计以获取基线长度误差，最后根据基线长度误差和基线长度上的精度指标对差分接收机的动态长基线性能进行评测，改进了现有技术中对测试位置坐标与模拟器轨迹直接对比的操作方式，并省去两者之间为了时间对齐而进行插值或拟合的过程，去掉了误差引入的环节，使得对定位测试误差转换为对基线长度求解误差以此来进行评测，本发明的评测方法快速、可靠，有利于批量产品的测试评测。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中差分接收机动态性能的测试评测方法测试精度、评测效率和可靠性低的技术问题。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。