一种室内导航方法及装置与流程

1.本发明涉导航技术领域，尤其是涉及一种室内导航方法及装置。


背景技术：

2.目前，现有的室内导航方法主要通过在平面图标识出物体的排布，用户通过直接查看平面图的路线及标记来寻找目标位置，从而实现室内导航。但是平面图的识别具有一定的学术专业性，是现场实景的抽象和概括，平面图与实景有一定的差别，现有的室内导航方法无法提供直观的位置与准确的路径信息，导致室内导航的效果较差。


技术实现要素：

3.本发明提供一种室内导航方法及装置，以解决现有室内导航方法提供直观的位置与准确的路径信息，导致室内导航的结果较差的技术问题。
4.本发明的第一实施例提供了一种室内导航方法，包括：
5.获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，并在判断到所述起点坐标点和所述终点坐标点不为同一场景后，获取由所述起点坐标点的当前场景移动至下一场景的至少一个入口点位；
6.根据所述入口点位和所述起点坐标点计算得到最优入口点位；
7.将所述起点坐标作为当前目标点位，根据所述最优入口点位与所述当前目标点位计算下一目标点位，在可移动目标移动至所述下一目标点位时，将所述下一目标点位更新为当前目标点位，直至所述当前目标点位属于所述终点坐标所在场景；
8.根据所述终点以及当前目标点位计算当前下一目标点位，在所述可移动目标移动至所述下一目标点位时，将所述下一目点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位与所述终点坐标点重合。
9.进一步地，所述导航方法还包括：
10.若所述当前目标点位属于所述起点坐标点的场景，根据所述当前目标点位与所述最优入口点位计算得到所述当前目标点位与所述起点坐标点的方向和距离；
11.若所述当前目标点位属于所述终点坐标点的场景，根据所述当前目标点位与所述终点坐标点计算得到所述当前目标点位与所述终点坐标点的方向和距离。
12.进一步地，所述根据所述入口点位和所述起点坐标点计算得到最优入口点位，具体为：
13.计算所述入口点位与所述起点坐标的最短距离，并将所述最短距离对应的入口点位作为最优入口点位。
14.进一步地，所述获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，具体为：
15.对目标区域内的每一商铺对应的三维坐标点，并标注每一所述商铺所在的对应层数。
16.进一步地，在获取起点坐标点和终点坐标点后，还包括：
17.判断所述起点坐标和所述终点坐标的所在位置是否属于预设的区域，若是，则判断所述起点坐标点和所述终点坐标点为同一场景；若否，则判断所述起点坐标点和所述终点坐标点部为同一场景。
18.本发明的第二实施例提供了一种室内导航装置，包括：
19.获取模块，用于获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，并在判断到所述起点坐标点和所述终点坐标点不为同一场景后，获取由所述起点坐标点的当前场景移动至下一场景的至少一个入口点位；
20.计算模块，用于根据所述入口点位和所述起点坐标点计算得到最优入口点位；
21.第一更新模块，用于将所述起点坐标作为当前目标点位，根据所述最优入口点位与所述当前目标点位计算下一目标点位，在可移动目标移动至所述下一目标点位时，将所述下一目标点位更新为当前目标点位，直至所述当前目标点位属于所述终点坐标所在场景；
22.第二更新模块，用于根据所述终点以及当前目标点位计算当前下一目标点位，在所述可移动目标移动至所述下一目标点位时，将所述下一目点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位与所述终点坐标点重合。
23.进一步地，所述导航装置还包括：
24.判断模块，用于：若所述当前目标点位属于所述起点坐标点的场景，根据所述当前目标点位与所述最优入口点位计算得到所述当前目标点位与所述起点坐标点的方向和距离；若所述当前目标点位属于所述终点坐标点的场景，根据所述当前目标点位与所述终点坐标点计算得到所述当前目标点位与所述终点坐标点的方向和距离。
25.进一步地，所述计算模块具体用于：
26.计算所述入口点位与所述起点坐标的最短距离，并将所述最短距离对应的入口点位作为最优入口点位。
27.进一步地，所述获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，具体为：
28.对目标区域内的每一商铺对应的三维坐标点，并标注每一所述商铺所在的对应层数。
29.进一步地，在获取起点坐标点和终点坐标点后，还包括：
30.判断所述起点坐标和所述终点坐标的所在位置是否属于预设的区域，若是，则判断所述起点坐标点和所述终点坐标点为同一场景；若否，则判断所述起点坐标点和所述终点坐标点部为同一场景。
31.本发明提供一种室内导航方法及装置基于实景建立的虚拟空间实现路径的规划，场景构造与现实中的场景是一致的，使得用户能够准确辨认方位和方向，且本发明实施例能够提供直观的位置和准确的路径信息，有利于提高导航的便捷性和准确性，从而提高用户的使用体验。
附图说明
32.图1是本发明实施例提供的室内导航方法的流程示意图；
33.图2是本发明实施例提供的室内导航装置的结构示意图。
具体实施方式
34.下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
35.在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
36.在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
37.请参阅图1，本发明的第一实施例提供了一种室内导航方法，适用于三维漫游模型的场景，包括：
38.s1、获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，并在判断到起点坐标点和终点坐标点不为同一场景后，获取由起点坐标点的当前场景移动至下一场景的至少一个入口点位；
39.需要说明的是，本发明实施例中，可移动目标移动的方式可以为用户手持设备移动，也可以为用户根据触摸事件选中目标点位。根据现场空间来判断是否处于同一场景，现场空间可以包括预先设定的区域，在一种具体的实施方式中，将商场的每一层作为一个场景，也可以跨区域、跨楼层划分场景，同一层划分多个场景。
40.本发明实施例对每一商铺标注对应的三维坐标点，如{商铺1,1层，x,y,z}、{商铺2，1层，x,y,z}
…
，将商场中每层所有的商铺均标注上层数信息，同时再标注上层与层之间的通道位置，例如{前往2层，1层，x,y,z}，常见的通道位置包括楼梯口、电梯口。
41.接收用户输入的起始商铺名称，获取该商铺名称对应的坐标作为起点坐标点，设为{起点，a，x0,y0,z0}；接收用户输入的终点商铺名称，获取该商铺名称对应的坐标作为终点坐标点，设为{终点，b，x1,y1,z1}。根据预设的判断规则，以及起点坐标点和终点坐标点判断起点坐标点和终点坐标点是否处于同一场景。
42.s2、根据入口点位和起点坐标点计算得到最优入口点位；
43.具体地，在起点坐标点与终点坐标点不为同一场景时，自动搜索由起点坐标点移动至下一场景的入口点位，假设入口为点包括{s1,s2
…
},计算每一入口点位距离起点的距离：
44.dist1(s1,起点)＝((s1.x
‑
起点.x)^2+(s1.y
‑
起点.y)^2+(s1.z
‑
起点.z)^2)^0.5；
45.dist2(s2,起点)＝((s1.x
‑
起点.x)^2+(s1.y
‑
起点.y)^2+(s1.z
‑
起点.z)^2)^0.5；
46.···········
47.其中，将上述多个距离进行比对得到最短距离mindist，并将最短距离mindist对
应的入口点位min{dist1,dist2,
…
}作为最优入口点位，其中最优入口点位的坐标记为{rx,ry,rz}。
48.s3、将起点坐标作为当前目标点位，根据最优入口点位与当前目标点位计算下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位属于终点坐标所在场景；
49.具体地，根据最优入口点位和当前目标点位计算指向向量，指向向量direction＝(rx
‑
x0,ry
‑
y0,rz
‑
z0)，并在起点所在位置的坐标系中标注为下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位。
50.需要说明的是，在可移动目标移动至下一目标点位时，将当前所在的目标点位更新为当前目标点位，并根据当前目标点位重新计算指向向量，以重新将指向向量标注为下一目标点位，直至下一目标点位切换至终点坐标点所在场景。在一种具体的实施方式中，可移动目标移动到下一个目标点位时{xi,yi,zi},重新计算指向向量direction＝(rx
‑
xi,ry
‑
yi,rz
‑
zi),将指向向量标注为下一目标点位(rx
‑
xi,ry
‑
yi,rz
‑
zi)。
51.s4、根据终点以及当前目标点位计算当前下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位与终点坐标点重合。
52.在本发明实施例中，在当前目标点位切换至终点坐标点所在场景后，根据终点以及当前目标点位(xt,yt,zt)计算当前下一目标点位direction＝(x1
‑
xt,y1
‑
yt,z1
‑
zt)。基于上述方案，在可移动目标根据当前目标点位逐一移动至下一目标点位的过程中，若可移动目标移动到的当前目标点位与终点坐标点重合，完成室内导航，停止在场景中进行目标点位的标注。
53.本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，通过计算得到起点坐标点移动至下一场景的最优入口点，为用户规划最优的路径，从而提高室内导航的效果；本发明实施例根据最优入口点位与当前目标点位的坐标差计算下一目标点位在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位属于终点坐标所在场景，在此过程中，可移动目标每次移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，并重新计算下一目标点位，能够为准确为用户指引路径，从而有利于提高室内导航的便捷性和准确性。
54.进一步地，本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，基于实景建立的虚拟空间实现路径的规划，本发明实施例中的场景构造与现实中的场景是一致的，使得用户能够准确辨认方位和方向，且本发明实施例提供直观的位置和准确的路径信息，有利于进一步提高导航的便捷性和准确性，从而提高用户的使用体验。
55.作为本发明实施例的一种具体实施方式，导航方法还包括：
56.若当前目标点位属于起点坐标点的场景，根据当前目标点位与最优入口点位计算得到当前目标点位与起点坐标点的方向和距离；具体为：
57.d＝((x1
‑
xt)^2+(y1
‑
yt)^2+(z1
‑
zt)^2)^0.5。
58.若当前目标点位属于终点坐标点的场景，根据当前目标点位与终点坐标点计算得到当前目标点位与终点坐标点的方向和距离，具体为：
59.d＝((x1
‑
xti)^2+(y1
‑
yti)^2+(z1
‑
zti)^2)^0.5。
60.在本发明实施例中，根据当前目标点位所处的不同场景分别计算当前目标点位与
起点坐标点的方向和距离，以及当前目标点位与终点坐标点的方向和距离，并显示出来，使得用户能够清晰、直观获得当前所在位置以及相关方向和距离信息，有利于提高用户的使用体验。
61.作为本发明实施例的一种具体实施方式，根据入口点位和起点坐标点计算得到最优入口点位，具体为：
62.计算入口点位与起点坐标的最短距离，并将最短距离对应的入口点位作为最优入口点位。
63.在本发明实施例中，通过计算得到最优入口点位，以进行最优的路径规划，能够有效提供直观的位置信息和最优的路径信息，从而有利于提高室内导航的效果。
64.作为本发明实施例的一种具体实施方式，获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，具体为：
65.对目标区域内的每一商铺对应的三维坐标点，并标注每一商铺所在的对应层数。
66.在本发明实施例中，对每一商铺标注对应的三维坐标点，并标注每一商铺所在的对应层数，在进行场景判断时，综合考虑了三维坐标点以及层数，能够准确得到场景判断结果，从而有利于提高室内导航的效果。
67.作为本发明实施例的一种具体实施方式，在获取起点坐标点和终点坐标点后，还包括：
68.判断起点坐标和终点坐标的所在位置是否属于预设的区域，若是，则判断起点坐标点和终点坐标点为同一场景；若否，则判断起点坐标点和终点坐标点部为同一场景。
69.在本发明实施例中，通过判断起点坐标和终点坐标的所在位置是否属于预设的区域，从而实现起点坐标点和终点坐标点场景的判断，适用于三维场景中，在多层商场中能够衔接场景与场景之间的通道口，有利于引导用户前往通道口以到达目标场景，从而有利于提高室内导航的效果。
70.实施本发明实施例，具有以下有益效果：
71.本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，通过计算得到起点坐标点移动至下一场景的最优入口点，为用户规划最优的路径，从而提高室内导航的效果；本发明实施例根据最优入口点位与当前目标点位的坐标差计算下一目标点位在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位属于终点坐标所在场景，在此过程中，可移动目标每次移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，并重新计算下一目标点位，能够为准确为用户指引路径，从而有利于提高室内导航的效果。
72.进一步地，本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，基于实景建立的虚拟空间实现路径的规划，本发明实施例中的场景构造与现实中的场景是一致的，使得用户能够准确辨认方位和方向，且本发明实施例提供直观的位置和准确的路径信息，有利于提高导航的便捷性和准确性，从而提高用户的使用体验。
73.请参阅图2，本发明的第二实施例提供了一种室内导航装置，包括：
74.获取模块10，用于获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，并在判断到起点坐标点和终点坐标点不为同一场景后，获取由起点坐标点的当前场景移动至下一场景的至少一个入口点位；
75.需要说明的是，本发明实施例中，可移动目标移动的方式可以为用户手持设备移动，也可以为用户根据触摸事件选中目标坐标点位。根据现场空间来判断是否处于同一场景，现场空间可以包括预先设定的区域，在一种具体的实施方式中，将商场的每一层作为一个场景，也可以跨区域、跨楼层划分场景，同一层划分多个场景。
76.本发明实施例对每一商铺标注对应的三维坐标点，如{商铺1,1层，x,y,z}、{商铺2，1层，x,y,z}
…
，将商场中每层所有的商铺均标注上层数信息，同时再标注上层与层之间的通道位置，例如{前往2层，1层，x,y,z}，常见的通道位置包括楼梯口、电梯口。
77.接收用户输入的起始商铺名称，获取该商铺名称对应的坐标作为起点坐标点，设为{起点，a，x0,y0,z0}；接收用户输入的终点商铺名称，获取该商铺名称对应的坐标作为终点坐标点，设为{终点，b，x1,y1,z1}。根据预设的判断规则，以及起点坐标点和终点坐标点判断起点坐标点和终点坐标点是否处于同一场景。
78.计算模块20，用于根据入口点位和起点坐标点计算得到最优入口点位；
79.具体地，在起点坐标点与终点坐标点不为同一场景时，自动搜索由起点坐标点移动至下一场景的入口点位，假设入口为点包括{s1,s2
…
},计算每一入口点位距离起点的距离：
80.dist1(s1,起点)＝((s1.x
‑
起点.x)^2+(s1.y
‑
起点.y)^2+(s1.z
‑
起点.z)^2)^0.5；
81.dist2(s2,起点)＝((s1.x
‑
起点.x)^2+(s1.y
‑
起点.y)^2+(s1.z
‑
起点.z)^2)^0.5；
82.···········
83.其中，将上述多个距离进行比对得到最短距离mindist，并将最短距离mindist对应的入口点位min{dist1,dist2,
…
}作为最优入口点位，其中最优入口点位的坐标记为{rx,ry,rz}。
84.第一更新模块30，用于将起点坐标作为当前目标点位，根据最优入口点位与当前目标点位计算下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位属于终点坐标所在场景；
85.具体地，根据最优入口点位和当前目标点位计算指向向量，指向向量direction＝(rx
‑
x0,ry
‑
y0,rz
‑
z0)，并在起点所在位置的坐标系中标注为下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位。
86.需要说明的是，在可移动目标移动至下一目标点位时，将当前所在的目标点位更新为当前目标点位，并根据当前目标点位重新计算指向向量，以重新将指向向量标注为下一目标点位，直至下一目标点位切换至终点坐标点所在场景。在一种具体的实施方式中，可移动目标移动到下一个目标点位时{xi,yi,zi},重新计算指向向量direction＝(rx
‑
xi,ry
‑
yi,rz
‑
zi),将指向向量标注为下一目标点位(rx
‑
xi,ry
‑
yi,rz
‑
zi)。
87.第二更新模块30，用于根据终点以及当前目标点位计算当前下一目标点位，在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位与终点坐标点重合。
88.在本发明实施例中，在当前目标点位切换至终点坐标点所在场景后，根据终点以及当前目标点位(xt,yt,zt)计算当前下一目标点位direction＝(x1
‑
xt,y1
‑
yt,z1
‑
zt)。基
于上述方案，在可移动目标根据当前目标点位逐一移动至下一目标点位的过程中，若可移动目标移动到的当前目标点位与终点坐标点重合，完成室内导航，停止在场景中进行目标点位的标注。
89.本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，通过计算得到起点坐标点移动至下一场景的最优入口点，为用户规划最优的路径，从而提高室内导航的效果；本发明实施例根据最优入口点位与当前目标点位的坐标差计算下一目标点位在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位属于终点坐标所在场景，在此过程中，可移动目标每次移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，并重新计算下一目标点位，能够为准确为用户指引路径，从而有利于提高室内导航的便捷性和准确性。
90.进一步地，本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，基于实景建立的虚拟空间实现路径的规划，本发明实施例中的场景构造与现实中的场景是一致的，使得用户能够准确辨认方位和方向，且本发明实施例提供直观的位置和准确的路径信息，有利于提高导航的便捷性和准确性，从而提高用户的使用体验。
91.作为本发明实施例的一种具体实施方式，导航装置还包括：
92.判断模块，用于：若当前目标点位属于起点坐标点的场景，根据当前目标点位与最优入口点位计算得到当前目标点位与起点坐标点的方向和距离；具体为：
93.d＝((x1
‑
xt)^2+(y1
‑
yt)^2+(z1
‑
zt)^2)^0.5。
94.若当前目标点位属于终点坐标点的场景，根据当前目标点位与终点坐标点计算得到当前目标点位与终点坐标点的方向和距离，具体为：
95.d＝((x1
‑
xti)^2+(y1
‑
yti)^2+(z1
‑
zti)^2)^0.5。
96.在本发明实施例中，根据当前目标点位所处的不同场景分别计算当前目标点位与起点坐标点的方向和距离，以及当前目标点位与终点坐标点的方向和距离，并显示出来，使得用户能够清晰、直观获得当前所在位置以及相关方向和距离信息，有利于提高用户的使用体验。
97.作为本发明实施例的一种具体实施方式，计算模块20具体用于：
98.计算入口点位与起点坐标的最短距离，并将最短距离对应的入口点位作为最优入口点位。
99.在本发明实施例中，通过计算得到最优入口点位，以进行最优的路径规划，能够有效提供直观的位置信息和最优的路径信息，从而有利于提高室内导航的效果。
100.作为本发明实施例的一种具体实施方式，获取起点坐标点和终点坐标点的坐标点，具体为：
101.对目标区域内的每一商铺对应的三维坐标点，并标注每一商铺所在的对应层数。
102.在本发明实施例中，对每一商铺标注对应的三维坐标点，并标注每一商铺所在的对应层数，在进行场景判断时，综合考虑了三维坐标点以及层数，能够准确得到场景判断结果，从而有利于提高室内导航的效果。
103.作为本发明实施例的一种具体实施方式，在获取起点坐标点和终点坐标点后，还包括：
104.判断起点坐标和终点坐标的所在位置是否属于预设的区域，若是，则判断起点坐
标点和终点坐标点为同一场景；若否，则判断起点坐标点和终点坐标点部为同一场景。
105.在本发明实施例中，通过判断起点坐标和终点坐标的所在位置是否属于预设的区域，从而实现起点坐标点和终点坐标点场景的判断，适用于三维场景中，在多层商场中能够衔接场景与场景之间的通道口，有利于引导用户前往通道口以到达目标场景，从而有利于提高室内导航的效果。
106.实施本发明实施例，具有以下有益效果：
107.本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，通过计算得到起点坐标点移动至下一场景的最优入口点，为用户规划最优的路径，从而提高室内导航的效果；本发明实施例根据最优入口点位与当前目标点位的坐标差计算下一目标点位在可移动目标移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，直至当前目标点位属于终点坐标所在场景，在此过程中，可移动目标每次移动至下一目标点位时，将下一目标点位更新为当前目标点位，并重新计算下一目标点位，能够为准确为用户指引路径，从而有利于提高室内导航的效果。
108.进一步地，本发明实施例适用于三维漫游模型的场景，基于实景建立的虚拟空间实现路径的规划，本发明实施例中的场景构造与现实中的场景是一致的，使得用户能够准确辨认方位和方向，且本发明实施例提供直观的位置和准确的路径信息，有利于提高导航的便捷性和准确性，从而提高用户的使用体验。
109.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。