一种电流采样方法、装置、系统及无人机与流程

本申请涉及电机电调领域，具体而言，涉及一种电流采样方法、装置、系统及无人机。

背景技术：

在无人机、水下机器人等控制系统中，受系统的成本以及体积的约束，系统电调方案一般采用单电组磁场导向控制(field-orientedcontrol，foc)方案，因此，系统的控制性能一般由硬件电流采样信号的质量所决定。

然而，传统的电流采样方案多采用单电流采样拓扑结构，在硬件设计上只能做到兼容电机运行的最大相电流设计。在该设计中，由于存在电流信号较小的问题以及存在系统噪声的影响，导致控制器采集的电流信号质量较差，进而使得电机的控制性能较差。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种电流采样方法、装置、系统及无人机，用以解决控制器采集的电流信号质量较差，进而使得电机的控制性能较差的技术问题。

为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：

第一方面，本申请实施例提供一种电流采样方法，包括：获取电机状态，以及与所述电机状态对应的第一电流值和第二电流值；其中，所述第一电流值为根据采样电阻采集的电机电流经过第一电流采样支路放大后输出的电流值确定的，所述第二电流值为根据所述电机电流经过第二电流采样支路放大后输出的电流值确定，所述第二电流采样支路的增益大于所述第一电流采样支路的增益；根据所述电机状态、所述第一电流值以及所述第二电流值确定所述电机状态对应的采样电流。在上述方案中，基于双电流采样拓扑的电流采样方案，即设计两路不同增益的电流采样支路将采样电阻采集的电机电流反馈至控制器，从而使得控制器可以根据电机的不同状态确定不同的采样电流，以提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述电机状态、所述第一电流值以及所述第二电流值确定所述电机状态对应的采样电流，包括：若所述电机状态为启动状态或者电机转速小于第一转速阈值，则确定所述采样电流为所述第一电流值。在上述方案中，由于电机处于启动状态时容易出现启动失败的情况以及电机转速小于第一转速阈值时容易出现由于速度不稳造成的噪音较大的情况，可以直接采用增益较大的采集电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述电机状态、所述第一电流值以及所述第二电流值确定所述电机状态对应的采样电流，包括：若所述电机状态为电机转速大于第二转速阈值，则确定所述采样电流为所述第二电流值。在上述方案中，若电机转速大于第二转速阈值，为了保证电流采样范围能够覆盖电机最大运行电流，可以直接采用增益较小的采集电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述电机状态、所述第一电流值以及所述第二电流值确定所述电机状态对应的采样电流，包括：若所述电机状态为电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则确定所述采样电流为所述第一电流与所述第二电流的加权平均值。在上述方案中，若电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，为了提高电流采样的精度，可以采用增益较大的采集电流值与增益较小的采集电流值的加权平均值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述获取与所述电机状态对应的第一电流值和第二电流值，包括：获取所述第一电流采样支路输出的电流值以及所述第二电流采样支路输出的电流值；对所述第一电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到所述第一电流值，以及对所述第二电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到所述第二电流值。在上述方案中，第一电流采样支路以及第二电流采样支路输出的电流值可以在进行数字滤波后输入至控制器，以使控制器可以根据数字滤波后的电流值进行电调控制。

第二方面，本申请实施例提供一种电流采样装置，包括：获取模块，用于获取电机状态，以及与所述电机状态对应的第一电流值和第二电流值；其中，所述第一电流值为根据采样电阻采集的电机电流经过第一电流采样支路放大后输出的电流值确定的，所述第二电流值为根据所述电机电流经过第二电流采样支路放大后输出的电流值确定，所述第二电流采样支路的增益大于所述第一电流采样支路的增益；确定模块，用于根据所述电机状态、所述第一电流值以及所述第二电流值确定所述电机状态对应的采样电流。在上述方案中，基于双电流采样拓扑的电流采样方案，即设计两路不同增益的电流采样支路将采样电阻采集的电机电流反馈至控制器，从而使得控制器可以根据电机的不同状态确定不同的采样电流，以提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述确定模块还用于：若所述电机状态为启动状态或者电机转速小于第一转速阈值，则确定所述采样电流为所述第一电流值。在上述方案中，由于电机处于启动状态时容易出现启动失败的情况以及电机转速小于第一转速阈值时容易出现由于速度不稳造成的噪音较大的情况，可以直接采用增益较大的采集电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述确定模块还用于：若所述电机状态为电机转速大于第二转速阈值，则确定所述采样电流为所述第二电流值。在上述方案中，若电机转速大于第二转速阈值，为了保证电流采样范围能够覆盖电机最大运行电流，可以直接采用增益较小的采集电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述确定模块还用于：若所述电机状态为电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则确定所述采样电流为所述第一电流与所述第二电流的加权平均值。在上述方案中，若电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，为了提高电流采样的精度，可以采用增益较大的采集电流值与增益较小的采集电流值的加权平均值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述获取模块还用于：获取所述第一电流采样支路输出的电流值以及所述第二电流采样支路输出的电流值；对所述第一电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到所述第一电流值，以及对所述第二电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到所述第二电流值。在上述方案中，第一电流采样支路以及第二电流采样支路输出的电流值可以在进行数字滤波后输入至控制器，以使控制器可以根据数字滤波后的电流值进行电调控制。

第三方面，本申请实施例提供一种电流采样系统，包括：采样电阻，用于采集电机电流；第一电流采样支路，包括第一运算放大器，所述第一运算放大器与所述采样电阻连接，用于放大所述电机电流；第二电流采样支路，包括第二运算放大器，所述第二运算放大器与所述采样电阻连接，用于放大所述电机电流；其中，所述第二运算放大器的增益大于所述第一运算放大器的增益；控制器，与所述第一运算放大器以及所述第二运算放大器连接，用于执行如第一方面所述的电流采样方法。在上述方案中，基于双电流采样拓扑的电流采样方案，即设计两路不同增益的电流采样支路将采样电阻采集的电机电流反馈至控制器，从而使得控制器可以根据电机的不同状态确定不同的采样电流，以提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在本申请的可选实施例中，所述第一电流采样支路还包括：第一钳位电路，所述第一钳位电路的输入端与所述第一运算放大器连接，所述第一钳位电路的输出端与所述控制器连接；所述第二电流采样支路还包括：第二钳位电路，所述第二钳位电路的输入端与所述第二运算放大器连接，所述第二钳位电路的输出端与所述控制器连接。第一电流采样支路以及第二电流采样支路中还可以包括钳位电路，用于保证输入控制器的模拟电压不超限，以实现对控制器的保护作用。

在本申请的可选实施例中，所述第一电流采样支路还包括：第一滤波单元，所述第一滤波单元的输入端与所述第一运算放大器连接，所述第一滤波单元的输出端与所述第一钳位电路连接；所述第二电流采样支路还包括：第二滤波单元，所述第二滤波单元的输入端与所述第二运算放大器连接，所述第二滤波单元的输出端与所述第二钳位电路连接；所述系统还包括：第三滤波单元，所述第三滤波单元的输入端与所述采样电阻连接，所述第三滤波单元的输出端与所述第一运算放大器以及所述第二运算放大器连接。在上述方案中，电流采样系统中还可以包括多个滤波单元，用于滤除信号中的噪声，从而提高采样电流值的精确度，以提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

第四方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：如第三方面所述的电流采样系统。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电流采样系统的结构框图；

图2为本申请实施例提供的另一种电流采样系统的结构框图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机的结构框图；

图4为本申请实施例提供的一种电流采样方法的结构框图；

图5为本申请实施例提供的一种电流采样装置的结构框图。

图标：10-电流采样系统；110-采样电阻；120-第一电流采样支路；121-第一运算放大器；122-第一钳位电路；123-第一滤波单元；130-第二电流采样支路；131-第二运算放大器；132-第二钳位电路；133-第二滤波单元；140-控制器；150-第三滤波单元；30-无人机；301-处理器；302-通信接口；303-存储器；304-通信总线。

具体实施方式

目前，无传感器foc控制是无人机电调领域中的一种重要实现方式。其中，foc控制是目前无刷直流电机(brushlessdirectcurrentmotor，bldc)和永磁同步电机(permanent-magnetsynchronousmotor，pmsm)高效控制的最佳选择，其能精确地控制磁场大小与方向，使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。

foc控制的性能很大程度上由电流采样信号的质量决定。对于消费级无人机而言，由于对无人机的机体体积和成本都有比较严格的要求，因此目前的无人机电调在电流采样方案上多采用采样电阻的方案实现。其中，采样电阻的方案一般包括单电阻、双电阻以及三电阻三种形式，由于单电阻从成本和体积上都有一定优势，因此大多采用单电阻的方式，但是与此同时，单电阻的方式也会存在电机无法正常启动、电流波形质量差、运行噪音大等问题。

此外，传统单电阻形式在硬件设计上往往只能做到兼容电机运行的最大相电流设计，这样就很容易导致电机在启动阶段和空载状态下，由于电流信号较小和系统噪声影响，出现控制器采集的电流信号质量较差的问题，进而影响到电机的控制性能。严重的甚至会导致电机启动失败或是轻载运行阶段运行噪音大，速度振荡等问题。

因此，基于上述分析，本申请实施例提供一种电流采样系统10，该电流采样系统10基于双电流采样拓扑的电流采样方案，即设计两路不同增益的电流采样支路将采样电阻110采集的电机电流反馈至控制器140，从而使得控制器140可以根据电机的不同状态确定不同的采样电流，以提高控制器140采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例提供的电流采样系统10进行详细的介绍。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种电流采样系统的结构框图，该电流采样系统10可以包括：采样电阻110、第一电流采样支路120、第二电流采样支路130以及控制器140。其中，采样电阻110与第一电流采样支路120以及第二电流采样支路130连接，第一电流采样支路120以及第二电流采样支路130与控制器140连接。

在可选的实施方式中，采样电阻110用于采集电机电流，电机电流分别输入第一电流采样支路120以及第二电流采样支路130，然后，第一电流采样支路120以及第二电流采样支路130分别输出的电流再输入至控制器140中，控制器140根据接收到的电流执行本申请实施例提供的电流采样方法(将在后续实施例中队电流采样方法进行详细的介绍)。

作为一种实施方式，请参照图2，图2为本申请实施例提供的另一种电流采样系统的结构框图，在该种电流采样系统10中，第一电流采样支路120可以包括第一运算放大器121，第一运算放大器121与采样电阻110连接，用于放大电机电流；类似的，第二电流采样支路130可以包括第二运算放大器131，第二运算放大器131同样与采样电阻110连接，用于放大电机电流。其中，第二运算放大器131的增益大于第一运算放大器121的增益，因此，第一电流采样支路120与第二电流采样支路130输出的电流是电机电流经过不同的运放增益放大后得到的不同电流。

作为另一种实施方式，请参照图2，在该种电流采样系统10中，第一电流采样支路120还可以包括第一钳位电路122，第一钳位电路122的输入端与第一运算放大器121连接，第一钳位电路122的输出端与控制器140连接，第一钳位电路122用于保证输入控制器140的模拟电压不超限，以实现对控制器140的保护作用；类似的，第二电流采样支路130还可以包括第二钳位电路132，第二钳位电路132的输入端与第二运算放大器131连接，第二钳位电路132的输出端与控制器140连接，第二钳位电路132同样用于保证输入控制器140的模拟电压不超限，以实现对控制器140的保护作用。

作为又一种实施方式，请参照图2，在该种电流采样系统10中，第一电流采样支路120还可以包括第一滤波单元123，第一滤波单元123的输入端与第一运算放大器121连接，第一滤波单元123的输出端与第一钳位电路122连接，第一滤波单元123用于滤除信号中的噪声，从而提高采样电流值的精确度；类似的，第二电流采样支路130还可以包括第二滤波单元133，第二滤波单元133的输入端与第二运算放大器131连接，第二滤波单元133的输出端与第二钳位电路132连接，第二滤波单元133用于滤除信号中的噪声，从而提高采样电流值的精确度。

此外，本申请实施例提供的电流采样系统10还可以包括第三滤波单元150，第三滤波单元150的输入端与采样电阻110连接，第三滤波单元150的输出端与第一运算放大器121以及第二运算放大器131连接，第三滤波单元150用于滤除信号中的噪声，从而提高采样电流值的精确度，以提高控制器140采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

在对电机电流进行采样的过程中，采样电阻110采集电机电流信号，电机电流信号经过第三滤波单元150的滤波后分别输入第一运算放大器121以及第二运算放大器131。分别给予第一运算放大器121以及第二运算放大器131一个偏执电压以使第一运算放大器121以及第二运算放大器131对电机电流信号进行放大。然后，第一运算放大器121输出的放大信号经过第一滤波单元123以及第一钳位电路122后输入控制器140；第二运算放大器131输出的放大信号经过第二滤波单元133以及第二钳位电路132后输入控制器140，以使控制器140根据第一电流采样支路120以及第二电流采样支路130输出的电流信号确定电机采样电流。

需要说明的是，本申请实施例对上述给予第一运算放大器121以及第二运算放大器131的偏执电压的大小不作具体的限定，作为一种实施方式，给予第一运算放大器121以及第二运算放大器131的偏执电压的大小可以不相等，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。

进一步的，本申请实施例还提供一种无人机，该无人机可以包括上述电流采样系统10，从而可以根据电流采样系统10采集的电机电流实现对无人机的电机进行控制。

作为一种实施方式，请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种无人机的结构框图，该无人机30还可以包括：至少一个处理器301，至少一个通信接口302，至少一个存储器303和至少一个通信总线304。其中，通信总线304用于实现这些组件直接的连接通信，通信接口302用于与其他节点设备进行信令或数据的通信，存储器303存储有处理器301可执行的机器可读指令。其中，处理器301与控制器140可以为一个器件，此时，当电子设备300运行时，处理器301与存储器303之间通过通信总线304通信，机器可读指令被处理器301调用时执行本申请实施例提供的电流采样方法；当然，处理器301与控制器140也可以为两个不同的器件，分别执行不同的任务。

处理器301可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器301可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器303可以包括但不限于随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，无人机30还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

基于上述电流采样系统10，本申请实施例还提供一种电流采样方法，该电流采样方法应用于上电流采样系统10中的控制器140上。

下面对本申请实施例提供的电流采样方法进行详细的介绍。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电流采样方法的结构框图，该电流采样方法可以包括如下步骤：

步骤s401：获取电机状态，以及与电机状态对应的第一电流值和第二电流值。

步骤s402：根据电机状态、第一电流值以及第二电流值确定电机状态对应的采样电流。

在可选的实施方式中，首先，控制器可以获取电机的状态，其中，电机的状态可以包括电机的转速、电机处于的运行阶段(例如：启动阶段、匀速转动阶段、关闭阶段、静止阶段等)、电机对应的电流等。

传统的电机电调方案一般采用电流进行阈值划分，但是，由于电流测量存在噪声，因此极易引起程序误判。且，对于无人机和水下机器人等而言，其电机在绝大多数时间都工作在带载运行的状态，因此电机负载特性相对较为固定，且观测器估算的转速信息也相对较为准确。因此，本申请实施例提供的电流采样方法中采用转速作为阈值判断条件。

作为一种实施方式，控制器获取电机状态的方式可以有多种，例如：控制器可以直接采集电机的状态，或者控制器可以采用观测器对电机状态进行观测，或者控制器可以接收外部设备发送的电机状态等，本申请实施例对此不作具体的限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。

除了电机状态，控制器还可以获取电机状态对应的第一电流值以及第二电流值。其中，第一电流值为根据采样电阻采集的电机电流经过第一电流采样支路放大后输出的电流值确定的，第二电流值为根据电机电流经过第二电流采样支路放大后输出的电流值确定。上述实施例中已经对第一电流值和第二电流值以及电流采样系统进行了详细的介绍，此处不再赘述。

作为一种实施方式，上述步骤s401可以包括如下步骤：

第一步，获取第一电流采样支路输出的电流值以及第二电流采样支路输出的电流值。

第二步，对第一电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到第一电流值，以及对第二电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到第二电流值。

也就是说，由于第一电流采样支路以及第二电流采样支路输出的是模拟信号，因此，为了使控制器更好的利用上述电流数据，因此可以采用数字滤波的方式将模拟信号转换为数字信息，即对第一电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到第一电流值，以及对第二电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到第二电流值。

在上述方案中，第一电流采样支路以及第二电流采样支路输出的电流值可以在进行数字滤波后输入至控制器，以使控制器可以根据数字滤波后的电流值进行电调控制。

在获取到电机状态、第一电流值以及第二电流值之后，便可以根据电机状态、第一电流值以及第二电流值确定电机状态对应的采样电流。假设第一电流采样支路输出的电流值为ia，第二电流采样支路输出的电流值为ib，经过数字滤波输入至控制器的第一电流值为iaf，经过数字滤波输入至控制器的第二电流值为ibf，采样电流为ibus。其中，在确定的采样电流的过程中，根据电机状态的不同，上述步骤s402的实施可以分为以下三种情况：

情况一，上述步骤s402可以包括如下步骤：

若电机状态为启动状态或者电机转速小于第一转速阈值，则确定采样电流为第一电流值。

其中，由于电机处于启动状态时容易出现启动失败的情况以及电机转速小于第一转速阈值时容易出现由于速度不稳造成的噪音较大的情况，可以直接采用增益较大的第一电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

也就是说，在该种情况下，ibus＝ia。

情况二，上述步骤s402可以包括如下步骤：

若电机状态为电机转速大于第二转速阈值，则确定采样电流为第二电流值。

其中，若电机转速大于第二转速阈值，为了保证电流采样范围能够覆盖电机最大运行电流，可以直接采用增益较小的第二电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

也就是说，在该种情况下，ibus＝ib。

情况三，上述步骤s402可以包括如下步骤：

若电机状态为电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则确定采样电流为第一电流与第二电流的加权平均值。

其中，若电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，为了提高电流采样的精度，可以采用增益较大的第一电流值与增益较小的第二电流值的加权平均值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

也就是说，在该种情况下，ibus＝k×ia+(1-k)×ib，其中，k为加权系数。

加权系数k的确定方式有多种。作为一种实施方式，加权系数＝(小电流采样通道值-电流小阈值)/(电流大阈值-电流小阈值)；作为另一种实施方式，可以使用测试设备拟合电流曲线的方式，整定得到加权系数。本申请实施例对此不作具体的限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的选择。

需要说明的是，在上述三种情况中，第一转速阈值以及第二转速阈值的具体数值大小可以根据实际情况确定，例如：第一转速阈值可以为电机额定转速的30％，第二转速阈值可以为电机额定转速的80％；或者，第一转速阈值可以为每分钟3000转，第二转速阈值可以为每分钟8000转等，本申请实施例对此同样不作具体的限定。

在上述方案中，基于双电流采样拓扑的电流采样方案，即设计两路不同增益的电流采样支路将采样电阻采集的电机电流反馈至控制器，从而使得控制器可以根据电机的不同状态确定不同的采样电流，以提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种电流采样装置的结构框图，该电流采样装置500可以包括：获取模块501，用于获取电机状态，以及与所述电机状态对应的第一电流值和第二电流值；其中，所述第一电流值为根据采样电阻采集的电机电流经过第一电流采样支路放大后输出的电流值确定的，所述第二电流值为根据所述电机电流经过第二电流采样支路放大后输出的电流值确定，所述第二电流采样支路的增益大于所述第一电流采样支路的增益；确定模块502，用于根据所述电机状态、所述第一电流值以及所述第二电流值确定所述电机状态对应的采样电流。

在本申请实施例中，基于双电流采样拓扑的电流采样方案，即设计两路不同增益的电流采样支路将采样电阻采集的电机电流反馈至控制器，从而使得控制器可以根据电机的不同状态确定不同的采样电流，以提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

进一步的，所述确定模块502还用于：若所述电机状态为启动状态或者电机转速小于第一转速阈值，则确定所述采样电流为所述第一电流值。

在本申请实施例中，由于电机处于启动状态时容易出现启动失败的情况以及电机转速小于第一转速阈值时由于速度不稳造成的噪音较大的情况，可以直接采用增益较大的采集电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

进一步的，所述确定模块502还用于：若所述电机状态为电机转速大于第二转速阈值，则确定所述采样电流为所述第二电流值。

在本申请实施例中，若电机转速大于第二转速阈值，为了保证电流采样范围能够覆盖电机最大运行电流，可以直接采用增益较小的采集电流值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

进一步的，所述确定模块502还用于：若所述电机状态为电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，则确定所述采样电流为所述第一电流与所述第二电流的加权平均值。

在本申请实施例中，若电机转速大于第一转速阈值且小于第二转速阈值，为了提高电流采样的精度，可以采用增益较大的采集电流值与增益较小的采集电流值的加权平均值作为反馈至控制器的采样电流，从而提高控制器采集的电流信号的质量，进而提高电机的控制性能。

进一步的，所述获取模块501还用于：获取所述第一电流采样支路输出的电流值以及所述第二电流采样支路输出的电流值；对所述第一电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到所述第一电流值，以及对所述第二电流采样支路输出的电流值进行数字滤波得到所述第二电流值。

在本申请实施例中，第一电流采样支路以及第二电流采样支路输出的电流值可以在进行数字滤波后输入至控制器，以使控制器可以根据数字滤波后的电流值进行电调控制。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。