具有快装反光件的运料车的制作方法

本实用新型涉及物料运输技术领域，特别涉及一种具有快装反光件的运料车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，简称agv)小车也称自动导引车，其装有电磁或者光电等自动导引机构，能够沿着预设的行驶路径进行行驶的小车,agv自动导引车与料车配合并牵引料车沿着预设行驶路径行驶，以实现生产过程中半成品或成品物料运送、移载等。在相关技术中，自动导引车与料车定位时，通常由自动导引车发出定位信号，并通过料车上设置的反光件反射定位信号进行精确的定位。但是，现有的反光件固定在料车的底部。但是，在反光件的安装过程，料车和反光件上均没有设置有预定位结构，反光件在安装的过程中需要多次定位，导致反光件的固定的效率低，生产效率低下的问题。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种具有快装反光件的运料车，旨在提高反光件的安装效率。

为实现上述目的，本实用新型提出的具有快装反光件的运料车，

包括：

料车，所述料车底部设有第一磁性件和固定孔；

反光件，所述反光件包括相连接的连接板和反光板，所述连接板设有第二磁性件和连接孔，所述第二磁性件和所述第一磁性件对应设置且所述第二磁性件和所述第一磁性件的磁性相吸，所述连接板通过连接件与所述连接孔和所述固定孔的配合连接与所述料车，所述反光板包括多个间隔设置低反光区和多个间隔设置高反光区，相邻两个所述低反光区之间设有一个所述高反光区，相邻两个高反光区之间设有一个所述低反光区；及

自动导引车，所述自动导引车设有激光雷达装置，所述激光雷达装置发出激光信号并经由所述低反光区和所述高反光区反射，所述激光雷达装置根据反射后的激光信号确定所述料车的位置。

在本实用新型的一实施例中，所述连接板具有长度方向，所述第二磁性件、所述连接孔沿所述连接板的长度方向间隔设置。

在本实用新型的一实施例中，所述第二磁性件的数量为两个，两个所述第二磁性件分别位于所述连接板长度方向的两端，多个所述连接孔间隔设于两个所述第二磁性件之间。

在本实用新型的一实施例中，所述反光板具有长度方向和高度方向，所述多个低反光区和多个所述高反光区沿所述反光件的长度方向间隔排列，且所述低反光区和所述高反光区的高度相等。

在本实用新型的一实施例中，所述反光件具有中轴线，所述中轴线垂直于所述反光件的长度方向，所述中轴线位于其中的一个所述高反光区，多个所述低反光区对称设于所述中轴线两侧。

在本实用新型的一实施例中，位于所述中轴线两侧的低反光区包括多个反光层，多个反光层间隔设置，相邻两个所述反光层之间设有一个所述高反光区。

在本实用新型的一实施例中，位于所述中轴线两侧的多个反光层的反光率自所述中轴线向远离所述中轴线方向依次递增。

在本实用新型的一实施例中，定义所述反光层的宽度为l1，所述高反光区的宽度为l2，所述反光件的高度为h，满足关系：1.5cm≤l1≤2.0cm，2.5cm≤l2≤5.0cm，5.0cm≤h≤10.0cm。

在本实用新型的一实施例中，所述料车包括：

料车主体，所述料车主体设有相对设置的顶面和底面，所述连接板连接于所述料车主体的底部；

支撑件，所述支撑件可伸缩连接于所述料车主体的底面；及

滚轮，所述滚轮可转动连接于所述支撑件背离所述料车主体的一端。

本实用新型技术方案通过在料车上设有第一磁性件，在反光件的连接板上设置有第二磁性件，并且，第二磁性件和第一磁性件的位置对且磁性相吸。如此，在安装反光件时，连接板靠近料车的底部，由于第一磁性件与第二磁性件相吸引，第一磁性件便能快速地吸引第二磁性件，从而实现连接板与料车固定前的预定位。然后，再通过螺钉等连接件与连接孔和固定孔的配合将连接板固定于料车的底部，以便于反光板与自动导引车上设有激光雷达装置通过激光信号进行快速定位。本实用新型通过两磁性相吸的磁性件用于反光件与料车固定前的预定位，提高了反光件的安装效率。并且，将反光板设置成具有多个低反光区和高反光区间的结构，当自动导引车与料车进行定位时，自动导引车朝向料车移动，同时自动导引车上的激光雷达装置发出激光信号，反光件上的低反光区和高反光区分别对激光信号，由于低反光区和高反光区的放光率不同，低反光区和高反光区所反射的激光信号强度也不同，激光雷达根据所接收的不同强度的反射激光信号，可以计算出该反光件和自动导引车的距离，并确定自动导引车相对于料车的位置，从而完成了自动导引车对料车的定位过程。由于本申请方案中的自动导引车对料车的定位是通过激光雷达获取料车上的反光件的位置作为参考点来确定两者的相对位置完成的，从而提高了自动导引车对料车的定位精度。本实用新型技术方案中的自动导引车在与料车定位的过程中，激光雷达装置是实时发射和接收激光信号，如此，自动导引车可以实时获取料车的位置，一旦自动导引车在定位过程中出现行驶轨迹偏移，便可及时校正，确保一次定位成功，提高定位的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型具有快装反光件的运料车一实施例的结构示意图；

图2为图1中料车的侧视图；

图3为图2中反光件的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相定位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种具有快装反光件的运料车100。

参照图1至图3，在本实用新型一实施例中，该具有快装反光件的运料车100包括：

参照图1至图3，在本实用新型一实施例中，该具有快装反光件的运料车10100包括：料车10，所述料车10底部设有第一磁性件(未提示)和固定孔(未图示)；反光件30，所述反光件30包括相连接的连接板33和反光板31，所述连接板33设有第二磁性件333和连接孔331，所述第二磁性件333和所述第一磁性件对应设置且所述第二磁性件333和所述第一磁性件的磁性相吸，所述连接板33通过连接件与所述连接孔331和所述固定孔的配合连接于所述料车10，所述反光板31包括多个间隔设置低反光区313和多个间隔设置高反光区311，相邻两个所述低反光区313之间设有一个所述高反光区311，相邻两个高反光区311之间设有一个所述低反光区313；及自动导引车50，所述自动导引车50设有激光雷达装置51，所述激光雷达装置51发出激光信号并经由所述低反光区313和所述高反光区311反射，所述激光雷达装置51根据反射后的激光信号确定所述料车10的位置。

本实用新型技术方案通过在料车10上设有第一磁性件，在反光件30的连接板33上设置有第二磁性件333，并且，第二磁性件333和第一磁性件的位置对且磁性相吸。如此，在安装反光件30时，连接板33靠近料车10的底部，由于第一磁性件与第二磁性件333相吸引，第一磁性件便能快速地吸引第二磁性件333，从而实现连接板33与料车10固定前的预定位。然后，再通过螺钉等连接件与连接孔331和固定孔的配合将连接板33固定于料车10的底部，以便于反光板31与自动导引车50上设有激光雷达装置51通过激光信号进行快速定位。本实用新型通过两磁性相吸的磁性件用于反光件30与料车10固定前的预定位，提高了反光件30的安装效率。

参照图2和图3，在本实用新型一实施例中，连接板33具有长度方向，所述第二磁性件333、所述连接孔331沿所述连接板33的长度方向间隔设置。

在本实用新型一实施例的技术方案中，连接板33大致呈长方形设置，第二磁性件333分别设置在连接板33长度方向的两个端部，连接孔331的主梁为多个，多个连接孔331间隔设置在两个第二磁性件333的中间，第二磁性件333、连接孔331沿着连接板33的长度方向间隔设置，如此，可以用多个位置对连接板33进行固定，提高连接板33与料车10固定的牢固性。反光板31和连接板33呈角度设置，其中角度大致呈90度，如此，反光件30大致呈l型结构。具体地，连接板33的表面与料车10料车主体11的底面抵接，使得反光板31呈竖直设置，即反光板31与料车10料车主体11的底面相互垂直，如此，可以减少计算量，提高定位的效率。

需要说明的是，反光板31的多个低反光区313和高反光区311间隔设置，自动导引车50上设有激光雷达装置51。当自动导引车50与料车10进行定位时，自动导引车50朝向料车10移动，同时设置在自动导引车50上的激光雷达装置51发出激光信号，反光件30上的低反光区313和高反光区311分别对激光信号，由于低反光区313和高反光区311的放光率不同，因此，低反光区313和高反光区311所反射的激光信号强度也不同，激光雷达装置51根据所接收的不同强度的反射激光信号，可以计算出该反光件30和自动导引车50的距离，并确定自动导引车50相对于料车10的位置，从而完成了自动导引车50对料车10的定位过程。由于本申请方案中的自动导引车50对料车10的定位是通过激光雷达装置51获取料车10上的反光件30的位置作为参考点来确定两者的相对位置完成的，从而提高了自动导引车50对料车10的定位精度。并且，自动导引车50在与料车10定位的过程中，激光雷达装置51是实时发射和接收激光信号，如此，自动导引车50可以实时获取料车10的位置，一旦自动导引车50在定位过程中出现行驶轨迹偏移，便可及时校正，确保一次定位成功，提高定位的效率。

本实用新型实施例中的料车10主要用于承载货物，自动导引车50用于提供动力，自动导引车50与料车10配合，自动导引车50可以牵引料车10在路面上沿着预设路线行驶，从而实现将货物从某一位置移动至另一位置。反光件30主要用于对激光雷达装置51所发出的光信号进行反射，并相应的形成反射光信号，以便激光雷达装置51对其获取识别。激光雷达装置51主要用于发出光信号，并接收被反光件30反射的激光信号，根据所接收到的反射激光信号计算出该反光件30和激光雷达装置51之间的距离，以确定自动导引车50和料车10之间的相对位置关系，自动导引车50再根据内部的控制程序计算出自动导引车50对料车10的行驶距离和行驶的轨迹。

本实施例中反光件30的低反光区313的反光率低于高反光区311的反光率，激光雷达装置51发出的激光信号照射在反光件30上时，高反光区311可以将95％以上的激光信号反射回激光雷达装置51，而低反光区313则会吸收部分激光信号，造成一定的激光信号损失，低反光区313可以将30％至80％左右激光信号反射回激光雷达装置51。通过将反光件30设置成多个低反光区313和高反光区311间隔设置的形式，激光雷达装置51可以同时获取多组激光反射信号，通过提取对多组激光反射信号中的参考点分别进行计算，分别得出初步的计算结果，然后再根据初步计算所获取的多个计算结果计算出平均值，以确定最终的料车10位置。如此，通过设置多个低反光区313和高反光区311进行多组计算，提高计算的精度，进而提升自动导引车50与料车10定位过程中的精度。

参照图2和图3，在本实用新型的一实施例中，所述反光件30具有长度方向和高度方向，所述多个低反光区313和多个所述高反光区311沿所述反光件30的长度方向间隔排列，且所述低反光区313和所述高反光区311的高度相等。

在本实用新型的一实施例中，反光件30大致呈板状，板状的反光件30具有一定的长度和高度，确保反光件30能反射一定量的激光信号，为激光雷达装置51的计算提供数据的基础。同时，将多个低反光区313和多个高反光区311也呈直线型间隔排布，激光雷达装置51发出的激光信号可以同时获得反射，减少反射信号时间，提高反射信号采集的效率。低反光区313和高反光区311的高度相等是为了获取同一高度位置的参考点，减少反射信号的差异因素，提高计算准确率效率。

参照图2和图3，在本实用新型的一实施例中，所述反光件30具有中轴线(未标示)，所述中轴线垂直于所述反光件30的长度方向，所述中轴线位于其中的一个所述高反光区311，多个所述低反光区313对称设于所述中轴线两侧。

在本实用新型一实施例的技术方案中，低反光区313沿反光件30长度方向的中轴线为对称中心对称设置，如此，便可根据中轴线两侧的低反光区313所获取计算结果再次计算出平均值，从而获得自动导引车50相对料车10更为精确的位置，提高定位的精度。

参照图2和图3，在本实用新型的一实施例中，位于所述中轴线两侧的低反光区313包括多个反光层(未标示)，多个反光层间隔设置，相邻两个所述反光层之间设有一个所述高反光区311。

在本实用新型一实施例的技术方案中，通过将低反光区313设置有多个反光层，其中每个反光层的放光率均不相同。参照图2，中轴线两侧分别设置有3个反光层，这3个反光层的反光率自中轴线向远离中轴线方向依次递增，如此，自动导引车50激光雷达可以接收到从中轴线向两侧依次递增的三个不同强度的反射光信号，通过反射光信号的不同强度对应的识别出每一个反光层并计算出该反光层和自动导引车50的距离，然后再将取中轴线两侧计算结果的平均值，以获得最终的反光层和自动导引车50的距离。如此可以通过对多组参考点的计算获得精确的自动导引车50相对于料车10的位置，从而能够进一步地提高自动导引车50对料车10的定位精度。

参照图2，在本实用新型的一实施例中，定义所述反光层的宽度为l1，高反光区311的宽度为l2，所述反光件30的高度为h，满足关系：1.5cm≤l1≤2.0cm，2.5cm≤l2≤5.0cm，5.0cm≤h≤10.0cm。

在本实用新型一实施例的技术方案中，每个反光层的高度和宽度都相等，便于从反光层中提取数量相等的参考点进行计算。具体地，反光层的宽度可以是1.5cm至2.0cm之间的任意一数值，反光件30的高度是可以是5.0cm至10.0cm之间的任意一数值，如此，确保激光雷达装置51能从反光层提取一定数据量的参考点进行计算。此外，多个高反光区311的宽度和高度均为相等，具体地，高反光区311的宽度可以是2.5cm至5.0cm之间的任意一数值。高反光区311的宽度比低反光区313面积大，如此，可以从高反光区311提取更多的参考点进行计算。多个高反光区311和多个反光层组合形成类似条形码的结构，激光雷达装置51可以同时获取多组数据进行精确的计算，从而提升了自动导引车50与料车10的定位精度。

参照图1和图2，在本实用新型的一实施例中，所述料车10包括料车10料车主体11，所述料车10料车主体11包括相对设置的顶面和底面，所述反光件30可拆卸连接所述料车10料车主体11的底面。

在本实用新型一实施例的技术方案中，料车10料车主体11大致呈方形的结构，料车10料车主体11用于装载物料。反光件30可拆卸连接于料车10料车主体11的底面，如此，便于对反光件30进行及时的调整。此外，反光件30设置在料车10的底面，物料搬运和转移的过程中，不会触碰到反光件30，也不会造成参照物位置的改变，确保自动导引车50的定位精度。

参照图1和图2，在本实用新型的一实施例中，所述料车10还包括：支撑件13，所述支撑件13可伸缩连接于所述料车10料车主体11底面；和滚轮15，所述滚轮15可转动连接于所述支撑件13背离所述料车10料车主体11的一端。

在本实用新型一实施例的技术方案中，支撑件13的数量有多个，多个支撑件13沿着料车10料车主体11底面的周缘间隔均布。支撑件13可以为支撑柱，也可是支撑杆，支撑柱的设置使得料车10本体和地面之间具有一定的高度差，如此保证自动导引车50可以移动至料车10本体的下方。具体地，支撑件13可以包括上段体(未标示)和下段体(未标示)，上段体连接于料车10本体的底部，下段体可升降地设于下段体，并能限位固定于任意高度，滚轮15可转动地设于下段体远离上段体的一端。如此设置，使得上段体和下段体之间的距离可以调节，从而使得料车10本体和地面之间的高度可以调节而容纳不同高度的自动导引车50。具体地，上段体上可以设有多个沿上段体的延伸方向间隔分布的卡槽(未图示)，下段体上设有卡块(未图示)，通过卡块卡入不同高度的卡槽内，实现将下段体固定于不同的高度。另外，滚轮15可以为万向轮，以提高料车10在运输过程中的移动的灵活性。进一步地，料车10滚轮15可以是通过螺钉或者磁吸固定于支撑件13，以使其在发生损坏时可以对其进行拆卸维修。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。