一种机器人用精密减速器综合性能测试系统的制作方法

本实用新型涉及精密减速器测试技术领域，具体为一种机器人用精密减速器综合性能测试系统。

背景技术：

目前减速器的测试一般分成了几个设备进行测试，如刚度试验，传动误差试验，效率试验台等，即使有一些综合性能集合在一起的台架，也没有将e型和c型同时在和各设备上实现的系统。如果将减速器测试分成多个设备分开检测会出现投入成本高，拆装不方便等问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人用精密减速器综合性能测试系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人用精密减速器综合性能测试系统，包括台座，其特征在于：所述台座上从右向左依次安装有驱动电机、驱动端扭矩传感器、驱动端角度光栅、被测减速器、负载端角度光栅、负载端扭矩传感器、增速箱、负载电机，所述驱动电机、驱动端扭矩传感器、驱动端角度光栅安装在安装板a上，所述安装板a通过左右方向设置的轨道a安装在安装板b上，所述安装板b通过前后方向设置的的轨道b安装在台座上，所述负载端扭矩传感器、增速箱、负载电机安装在安装板c上，所述安装板c通过左右方向设置的的轨道c安装在安装板d上，所述安装板d通过左右方向设置的的轨道d安装在台座上，所述负载端角度光栅安装在安装板d右端头上，所述被测减速器通过减速器安装座安装在台座上。

所述驱动电机的输出轴通过联轴器与驱动端扭矩传感器连接，所述驱动端扭矩传感器通过联轴器与驱动端角度光栅连接，所述驱动端角度光栅通过联轴器与被测减速器连接，所述负载电机的输出轴与增速箱连接，所述增速箱的输出轴与负载端扭矩传感器连接，所述负载端扭矩传感器通过柱销联轴器与负载端角度光栅连接，所述负载端角度光栅通过联轴器与被测减速器连接。

所述驱动端角度光栅安装在驱动端轴承座上，所述驱动端轴承座安装在安装a上，所述负载端角度光栅安装在负载端轴承座上，所述负载端轴承座安装在安装板d上。

所述安装板a、安装板b、安装板c、安装板d均由丝杆移动机构带动，所述丝杆移动机构包括丝杆、丝杆自由端通过联轴器连接的转动手轮、丝杆上设有的螺母，所述螺母通过固定块固定在丝杆移动机构之上的安装板上。

所述安装板a、安装板b、安装板c、安装板d前后两侧边上均设有移动锁紧块，所述移动锁紧块呈“l”形，其上螺纹连接有带有把手的螺杆，所述螺杆的下端头位于其下部板面上设有的固定槽内。

所述台座右端上通过其前后两边上的圆柱轨道连接有驱动端护罩，台座左端上通过其前后两边上的圆柱轨道设有负载端护罩。

所述驱动电机通过电机安装座安装在安装板a上，所述负载电机通过电机安装座安装在安装板c上。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型可用于大型的c型和e型减速器的测试，该类型减速器体积大重量重，安装一次就需要几个人1～2小时的时间，如果将测试放在多个台架上测试，必然会造成多次安装，效率低，工作量大；本实用新型能够完成减速器传动误差试验，刚度试验(空程，背隙，刚度)，效率试验，启动扭矩试验，增速启动试验，定位精度试验等，一次装甲就能完成试验。同时能够实现e型和输入端与输出端不同心的c型不同类型的减速器测试，有效的减少了重复投入，可大大降低了测试人员的工作强度，降低了工程的投入。

综上，本实用新型定位精度高，可以测试多种减速器，可进行多种试验，实用性强，便于推广使用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的左视图；

图4是本实用新型的右视图；

图5是本实用新型安装护罩时的主视图；

图6是本实用新型安装护罩时的俯视图；

图中标记：1-台座；2-驱动电机；3-驱动端扭矩传感器；4-驱动端角度光栅；5-被测减速器；6-负载端角度光栅；7-负载端扭矩传感器；8-增速箱；9-负载电机：10-安装板a；11-轨道a；12-安装板b；13-轨道b；14-安装板c；15-轨道c；16-安装板d；17-轨道d；18-减速器安装座；19-联轴器；20-柱销联轴器；21-驱动端轴承座；22-负载端轴承座；23-丝杆；24-转动手轮；25-移动锁紧块；26-圆柱轨道；27-驱动端护罩；28-负载端护罩；29-电机安装座；30-丝杆换向器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

实施例：

一种机器人用精密减速器综合性能测试系统，如图1至6，包括台座1，所述台座1上从右向左依次安装有驱动电机2、驱动端扭矩传感器3、驱动端角度光栅4、被测减速器5、负载端角度光栅6、负载端扭矩传感器7、增速箱8、负载电机9，所述驱动电机2、驱动端扭矩传感器3、驱动端角度光栅4安装在安装板a10上，所述安装板a10通过左右方向设置的轨道a11安装在安装板b12上，所述安装板b12通过前后方向设置的轨道b13安装在台座1上，所述负载端扭矩传感器7、增速箱8、负载电机9安装在安装板c14上，所述安装板c14通过左右方向设置的轨道c15安装在安装板d16上，所述安装板d16通过左右方向设置的的轨道d17安装在台座1上，所述负载端角度光栅6安装在安装板d16右端头上，所述被测减速器5通过减速器安装座18安装在台座1上。

所述驱动电机2的输出轴通过联轴器19与驱动端扭矩传感器3连接，所述驱动端扭矩传感器3通过联轴器19与驱动端角度光栅4连接，所述驱动端角度光栅4通过联轴器19与被测减速器5连接，所述负载电机9的输出轴与增速箱8连接，所述增速箱8的输出轴与负载端扭矩传感器7连接，所述负载端扭矩传感器7通过柱销联轴器20与负载端角度光栅6连接，所述负载端角度光栅6通过联轴器19与被测减速器5连接。

所述驱动端角度光栅4安装在驱动端轴承座21上，所述驱动端轴承座21安装在安装a10上，所述负载端角度光栅6安装在负载端轴承座22上，所述负载端轴承座22安装在安装板d16上。

所述安装板a10、安装板b12、安装板c14、安装板d16均由丝杆移动机构带动，所述丝杆移动机构包括丝杆23、丝杆23自由端通过联轴器连接的转动手轮24、丝杆23上设有的螺母，所述螺母通过固定块固定在丝杆移动机构之上的安装板上。所述丝杆上还设有丝杆换向器30。

所述安装板a10、安装板b12、安装板c14、安装板d16前后两侧边上均设有移动锁紧块25，所述移动锁紧块25呈“l”形，其上螺纹连接有带有把手的锁紧螺杆，所述锁紧螺杆的下端头位于其下部板面上设有的固定槽内。

所述台座1右端上通过其前后两边上的圆柱轨道26连接有驱动端护罩27，台座1左端上通过其前后两边上的圆柱轨道26设有负载端护罩28。

所述驱动电机2通过电机安装座29安装在安装板a10上，所述负载电机9通过电机安装座29安装在安装板c14上。

本实用新型的使用原理为：

通过驱动电机、联轴器、驱动端扭矩转速传感器、联轴器、驱动端轴承座、驱动端角度光栅、联轴器、被测减速器、联轴器、负载端角度光栅、负载端轴承座、柱销联轴器、负载端扭矩转速传感器、增速箱、负载电机的依次连接进行效率试验：通过驱动电机旋转，负载电机加载，使用驱动端扭矩转速传感器和负载端扭矩转速传感器测试减速器前后端的机械功率计算效率；

通过驱动电机、联轴器、驱动端扭矩转速传感器、联轴器、驱动端轴承座、驱动端角度光栅、联轴器、被测减速器的依次连接进行启动转矩试验：通过驱动电机给被测减速器施加扭矩，通过驱动端光栅检测角度变化，当角度变化大于设定变化，表明减速器启动，通过驱动端扭矩转速传感器记录扭矩信号，旋转后找到记录信号中的最大扭矩，就是减速器的启动扭矩；

通过驱动电机、联轴器、驱动端扭矩转速传感器、联轴器、驱动端轴承座、驱动端角度光栅、联轴器、被测减速器、联轴器、负载端角度光栅、负载端轴承座的依次连接传动精度试验：通过驱动端旋转，测试驱动端角度光栅和负载端角度光栅测量减速器传动精度；

通过驱动电机、联轴器、驱动端扭矩转速传感器、联轴器、驱动端轴承座、驱动端角度光栅、联轴器、被测减速器的依次连接进行空载摩擦试验：通过驱动端旋转减速器在不同的转速下运行，检测驱动端扭矩转速传感器测试减速器在不同转速下的空载摩擦扭矩；

通过驱动端轴承座、驱动端角度光栅、联轴器、被测减速器、联轴器、负载端角度光栅、负载端轴承座、柱销联轴器、负载端扭矩转速传感器、增速箱、负载电机的依次连接进行扭转刚度试验：减速器驱动端锁死，通过负载端加载扭矩，在额定扭矩内正反来回扭矩减速器，同时记录加载扭矩与角度的变化曲线，绘制滞回曲线；

通过驱动端轴承座、驱动端角度光栅、联轴器、被测减速器、联轴器、负载端角度光栅、负载端轴承座、柱销联轴器、扭矩转速传感器、增速箱、负载电机依次连接进行增速启动试验：通过负载电机给被测减速器施加扭矩，通过负载端光栅检测角度变化，当角度变化大于设定变化，表明减速器启动，通过负载端扭矩转速传感器记录扭矩信号，旋转后找到记录信号中的最大扭矩，就是减速器的启动扭矩。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。