技术特征：
1.一种将一或多个受关注定位的位置从第一参考系变换到第二参考系的方法，其中所述第一和所述第二参考系中的至少一者是与覆盖包含所述受关注定位的地理区域的数字地图相关联的参考系，其中所述受关注定位相对于所述第一和所述第二参考系中的所述至少一者的所述位置是相对于所述数字地图的位置；所述方法包括对于所述受关注定位或每个受关注定位：获得指示所述受关注定位相对于所述第一参考系的所述位置的数据；获得位移地图数据，对于一或多个定位中的每一者，所述位移地图数据包括指示由于地壳动力学而随时间发生的所述定位相对于地球表面的所述绝对位置的变化的数据；及使用指示所述受关注定位相对于所述第一参考系的所述位置的所述获得的数据和所述位移地图数据来确定指示所述受关注定位相对于所述第二参考系的所述位置的数据；其中，使用指示所述受关注定位相对于所述第一参考系的所述位置的所述获得的数据和所述位移地图数据来确定指示所述受关注定位相对于所述第二参考系的所述位置的数据的步骤包括当将所述受关注定位的所述位置从所述第一参考系变换到所述第二参考系时，使用所述位移地图数据来调整所述受关注定位的位置；并且其中所述方法进一步包括产生指示所述受关注定位相对于所述第二参考系的所述所确定位置的数据以供输出。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一和所述第二参考系中的一者是与数字地图相关联的参考系，所述数字地图包括由节点连接的多个区段，所述区段表示由所述数字地图覆盖的所述地理区域中的可导航网络的元素，且所述第一和第二参考系中的另一者是与穿过所述可导航网络的路径的车辆相关联的参考系。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一参考系是与所述数字地图相关联的所述参考系，其中当将所述受关注定位的所述位置从所述第一参考系变换到所述第二参考系时，所述位移地图数据用于调整所述受关注定位的所述位置，以补偿产生所述数字地图以来预期由于地壳动力学已经发生的所述受关注定位相对于所述地球表面的对应绝对位置的变化。4.根据权利要求2或权利要求3所述的方法，其包括将所述受关注定位相对于所述第一参考系的位置变换为相对于所述第二参考系的位置，以及然后使用所述位移地图数据来调整所述受关注定位相对于所述第二参考系的所述位置，以补偿在产生所述数字地图以来预期由于地壳动力学而发生的所述受关注定位相对于所述地球表面的对应位置的变化。5.根据权利要求2或3所述的方法，其中所述第一参考系是与所述数字地图相关联的所述参考系，并且所述方法包括；使用所述位移地图数据来调整所述受关注定位相对于所述第一参考系的所述位置，以补偿产生所述数字地图以来预期由于地壳动力学而发生的所述受关注定位相对于所述地球表面的对应位置的变化，及然后将所述受关注定位相对于所述第一参考系的所述经调整的位置变换为相对于所述第二参考系的位置。6.根据权利要求2到5中任一权利要求所述的方法，其中所述受关注定位是所述车辆在穿过所述可导航网络的路径时遇到的对象的所述定位。7.根据权利要求2到5中任一权利要求所述的方法，其中所述受关注定位是所述车辆请求的地图对象的定位。
8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括确定指示产生所述数字地图以来发生的所述定位的所述绝对位置的变化的位移数据，并将所述位移数据与指示所述第二参考系中的所述地图对象的所述位置的数据相关联，以及任选地将所述位移数据与指示所述第二参考系中的所述地图对象的所述位置的数据一起提供到所述车辆。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法是相对于多个受关注定位执行的，每个受关注定位是数字地图的地图对象的定位，其中所述第一和第二参考系中的每一者与所述数字地图相关联，其中所述第一和第二参考系是在使用所述位移地图数据调整其中地图对象的所述位置以补偿产生所述数位地图以来可预期由于地壳动力学已经发生的所述地图对象相对于所述地球表面的对应绝对位置的变化之前及之后由所述数位地图定义的参考系；其中获得指示每个受关注定位相对于所述第一参考系的位置的数据的步骤包括获得所述第一参考系中的数字地图数据，所述数字地图包括所述地图对象；在所述第一参考系中确定每个地图对象相对于所述数字地图的所述位置，并使用所述位移地图数据来调整每个地图对象的所述位置，以补偿产生所述数位地图以来可预期由于地壳动力学已经发生的对应定位相对于所述地球表面的所述绝对位置的变化，借此将所述数字地图的所述参考系从第一参考系移位到第二参考系。10.一种调整数字地图数据以补偿在产生所述数字地图以来可预期由于地壳动力学已经发生的定位相对于所述地球表面的绝对位置的变化的方法，所述方法包括；获得数字地图数据，所述数字地图数据包括指示多个地图对象的所述位置的数据；获得位移地图数据，对于一或多个定位中的每一者，所述位移地图数据包括指示由于地壳动力学而随时间发生的所述定位相对于地球表面的所述绝对位置的变化的数据；确定每个地图对象相对于所述数位地图的所述位置，并使用所述位移地图数据来调整每个地图对象的所述位置，以补偿产生所述数位地图以来可预期由于地壳动力学已经发生的所述地图对象相对于所述地球表面的对应绝对位置的变化。11.根据权利要求9或权利要求10所述的方法，其包括：从车辆接收对指示所述车辆所遇到的对象的所述位置的地图数据的请求；在所述第二参考系中确定所述对象相对于所述数字地图数据的所述位置；以及使用所述经确定的数据向所述车辆提供指示所述对象的所述位置的数据。12.根据权利要求11所述的方法，其包括所述车辆使用指示提供到其的所述对象的所述位置的所述数据来确定所述车辆在所述现实世界的位置。13.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中对于多个参考定位中的每一者，所述位移地图数据包括指示所述参考定位的绝对位置的随时间变化的数据。14.根据任何前述权利要求所述的方法，其中所述方法包括使用所述位移地图数据来确定指示在受关注时间之间的所述受关注定位的所述绝对位置的预期变化的数据。15.根据任何前述权利要求所述的方法，其中指示所述参考定位的所述绝对位置的随时间变化的所述数据包括一组一或多个位移向量，每个位移向量指示不同时间之间的所述定位的所述位置的变化。16.根据任何前述权利要求所述的方法，其包括使用当前时间和指示所述受关注定位的所述位置的数据来确定指示在所述受关注时间之间的所述受关注定位的所述绝对位置的预期变化的所述数据，任选地，其中所述受关注时间是所述地图的产生时间和当前时间。
17.根据任何前述权利要求所述的方法，其包括基于指示关于一或多个所述参考定位的绝对位置的变化的数据通过插值过程获得指示在所述受关注时间之间的所述受关注定位的所述绝对位置的预期变化的数据。18.根据任何前述权利要求所述的方法，其中对于多个参考定位中的每一者，所述位移地图数据包括指示所述参考定位在参考时间与一或多个后续时间之间的位移的数据，任选地，其中所述参考时间对应于所述数字地图的产生时间。19.根据任何前述权利要求所述的方法，其中，对于每个定位，所述位移地图数据包括指示定位速度的数据，并且所述方法包括使用关于所述定位中的一或多者的所述速度数据来确定指示所述受关注定位在受关注时间之间的绝对位置的预期变化的数据。20.根据任何前述权利要求所述的方法，其中提供关于其的位移地图数据的所述定位对应于覆盖地理区域的一组三角形的顶点。21.根据任何前述权利要求所述的方法，其中所述位移地图数据与包括所述受关注定位的地图片块相关联。22.根据任何前述权利要求所述的方法，其包括使用指示所述第二参考系中的所述受关注定位的所述位置的所述数据来确定车辆在现实世界中的位置。23.一种编译数字地图的方法，所述方法包括；在第一时间获取指示一或多个对象的位置的传感器数据；以及在后续时间使用所述所获得的传感器数据编译数字地图；其中所述方法包括；获得位移地图数据，对于一或多个定位中的每一者，所述位移地图数据包括指示由于地壳动力学的所述定位相对于所述地球表面的所述绝对位置的随时间变化的数据；并且，在编译所述数字地图时，使用所述位移地图数据来调整所述对象或每个对象的所述定位的位置，以补偿获取所述传感器数据以来预期由于地壳动力学而发生的所述对象的所述定位相对于所述地球表面的对应绝对位置的变化。24.一种更新数字地图的方法，所述方法包括；在第一时间获取指示一或多个对象的位置的传感器数据；以及使用所述所获得的传感器数据更新在较早时间产生的数字地图；其中所述方法包括；获得位移地图数据，对于一或多个定位中的每一者，所述位移地图数据包括指示由于地壳动力学的所述定位相对于所述地球表面的所述绝对位置的随时间变化的数据；并且，在更新所述数字地图时，使用所述位移地图数据来调整所述对象或每个对象的所述定位的位置，以补偿在产生所述地图与获取所述传感器数据之间预期由于地壳动力学而发生的所述对象的所述定位相对于所述地球表面的对应绝对位置的变化。25.一种产生用于补偿由于地壳动力学随时间发生的定位相对于地球表面的绝对位置的变化的位移地图数据的方法，所述方法包括；在覆盖所述地球表面的至少一部分的地理区域中选择一组多个参考定位，其中所述参考定位相对于所述地球表面的所述绝对位置由于地壳动力学而随时间变化；
获得指示每个参考定位在不同时间的绝对位置的位置数据；及使用指示每个参考定位在所述不同时间的所述绝对位置的所述位置数据来产生位移地图数据，其中对于每个参考定位，所述位移地图数据包括指示所述参考定位的所述绝对位置的随时间变化的数据。26.根据权利要求25所述的方法，其中指示所述参考定位的所述位置的随时间变化的所述数据包括一组一或多个位移向量，每个位移向量指示不同时间之间的所述参考定位的所述绝对位置的变化。27.根据权利要求25或权利要求26所述的方法，其中，对于每个参考定位，所述位移地图数据包括指示所述参考定位在第一时间对之间的位移的数据，其中，所述方法对于每个参考定位包括；获得指示所述参考定位在所述第一时间对中的每个时间的所述绝对位置的位置数据；使用指示所述参考定位在所述第一时间对中的每个时间的所述绝对位置的所述获得的位置数据来确定所述参考定位在所述第一时间对中的所述时间之间的位移，所述位移指示所述参考定位在所述第一时间对中的所述时间之间的所述绝对位置的差异；以及将指示所述参考定位的所述位移的位移数据与指示所述参考定位的数据相关联，任选地，其中所述位移数据包括位移向量。28.根据权利要求27所述的方法，其中对于每个参考定位，所述位移地图数据包括指示所述参考定位在至少一个另外时间对之间的位移的数据，其中对于每个参考定位，以及对于每个另外时间对，所述方法包括；获得指示所述参考定位在所述时间对中的每个时间的所述绝对位置的位置数据；使用指示所述参考定位在所述时间对中的每个时间的所述绝对位置的所述获得的位置数据来确定所述参考定位在所述时间对中的所述时间之间的位移，所述位移指示所述参考定位在所述时间对中的所述时间之间的所述绝对位置的所述差异；以及将指示所述参考定位的所述位移的位移数据与指示所述参考定位的数据相关联，任选地，其中所述位移数据包括位移向量。29.根据权利要求28所述的方法，其中所述第一时间对中的较早一者是第一时间，并且每个另外时间对中的较早时间对应于所述第一时间，优选地，其中所述第一时间是与数字地图相关联的参考时间，例如地图产生时间。30.根据权利要求27到29中任一权利要求所述的方法，其进一步包括将每个时间对的所述位移数据与指示所述时间对中的较晚一个的数据相关联。31.根据权利要求25到30中任一权利要求所述的方法，其中指示所述参考定位的绝对位置的随时间变化的所述数据包括指示所述参考定位的速度的数据，任选地，其中指示所述参考定位的绝对位置的随时间变化的所述数据包括指示所述参考定位在与数字地图相关联的例如地图产生时间的参考时间的速度的数据。32.根据权利要求25到31中任一权利要求所述的方法，其中所述参考定位组对应于覆盖所述地理区域的一组三角形的顶点。33.根据权利要求25到32中任一权利要求所述的方法，其包括；获得指示多个数字地图片块的数据，使用所述位移地图数据来确定关于所述地图片块中的每一者的位移数据，以及对于每个地图片块，将所述位移数据与所述片块相关联。
34.根据权利要求25到33中任一权利要求所述的方法，其中所述参考定位分布于所述地理区域，其密度取决于所述地理区域内的地壳活动变化，其中所述参考定位的所述密度在地壳活动较大的区域中较大，而在地壳活动较小的区域中较小。35.一种存储软件代码的非暂时性计算机可读存储媒体，所述软件代码在处理器上执行时执行根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法。
技术总结
本公开大体上涉及一种用于补偿归因于地壳动力学而随时间发生的定位相对于地球表面的绝对位置的变化的方法和系统。本发明特别地但不排他性地涉及在使用数字地图数据的方法(例如，车辆定位的方法)的上下文中的此补偿。车辆定位的方法)的上下文中的此补偿。车辆定位的方法)的上下文中的此补偿。
技术研发人员：P
受保护的技术使用者：通腾全球信息公司
技术研发日：2020.09.25
技术公布日：2022/5/17