感知效果的测试方法、装置和设备与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能车辆领域。


背景技术：

2.现有技术中，对车辆的感知系统进行测试的方法多为人工测试，即在感知范围中多次移动感知目标，并比对感知结果。这不仅需要消耗人力成本和时间成本，测试的准确性和效率也很低。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种感知效果的测试方法、装置、设备、存储介质、计算机程序产品以及感知效果的测试系统。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种感知效果的测试方法，包括：
5.控制移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动，其中，移动装置承载有至少一种类型的感知目标，车辆上安装有待测感知设备；
6.根据移动装置的移动数据以及感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据；
7.获取待测感知设备对感知目标的感知结果数据；
8.根据真值参考数据以及感知结果数据，测试待测感知设备的感知效果。
9.根据本公开的第二方面，提供了一种感知效果的测试装置，包括：
10.移动控制模块，用于控制移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动，其中，移动装置承载有至少一种类型的感知目标，车辆上安装有待测感知设备；
11.真值参考数据生成模块，用于根据移动装置的移动数据以及感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据；
12.感知结果数据获取模块，用于获取待测感知设备对感知目标的感知结果数据；
13.测试模块，用于根据真值参考数据以及感知结果数据，测试待测感知设备的感知效果。
14.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例提供的方法。
18.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例提供的方法。
19.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例提供的方法。
20.根据本公开的第六方面，提供了一种感知效果的测试系统，包括本公开任意实施例提供的测试装置、移动装置以及车辆，该车辆上安装有待测感知设备。
21.本公开实施例的技术方案可以快速验证车辆安装感知设备后的感知效果，甄别质量问题。
22.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
23.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
24.图1是根据本公开实施例的感知效果的测试方法的流程图；
25.图2是根据本公开实施例的应用场景的示意图；
26.图3是根据本公开实施例的感知效果的测试装置的框图；
27.图4是根据本公开实施例一种实施方式的感知效果的测试装置的框图；
28.图5是用来实现本公开实施例的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
30.本公开实施例提供一种移动装置，包括承载机构、移动机构和定位机构。
31.承载机构可用于承载至少一种类型的感知目标，如锥筒、假人、假车等。感知目标具有感知目标信息，如尺寸和形状等。通过测量感知目标的长宽高，可以得到感知目标的感知目标信息。
32.移动机构可用于驱动移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动。示例性地，承载机构可配置为平台，移动机构可包括设于平台下方的轮子以及电机。在一个示例中，移动装置可以包括控制器，用于与外部设备通讯，进而根据外部设备的控制信号，控制电机驱动轮子，进而驱动移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动。
33.定位机构可以实时采集或计算移动装置的移动数据，如位置、朝向、速度和加速度等。
34.本公开实施例还提供一种感知效果的测试方法，如图1所示，该方法包括：
35.步骤s101、控制移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动，其中，移动装置承载有至少一种类型的感知目标，车辆上安装有待测感知设备；
36.步骤s102、根据移动装置的移动数据以及感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据；
37.步骤s103、获取待测感知设备对感知目标的感知结果数据；
38.步骤s104、根据真值参考数据以及感知结果数据，测试待测感知设备的感知效果。
39.感知设备包括但不限于摄像头、雷达、超声波收发器等用于感知目标的传感器。示例性地，车辆包括但不限于自动驾驶车辆和智能教学车辆。
40.预设范围可以根据待测感知设备的类型及感知范围进行设定，预设路线可以根据预设范围进行设定，例如，移动装置按照预设路线移动的移动区域可以覆盖预设范围。移动
装置上所承载的感知目标的类型和数量，可以根据测试环境进行设定，本实施例不作限定。
41.移动装置按照预设路线在车辆的预设范围进行移动，通过获取移动装置的移动数据，可以得到用于测试感知效果的真值参考数据。通过对比真值参考数据和待测感知设备对感知目标的感知结果数据，可以获得感知效果的测试结果。
42.在一种实施方式中，真值参考数据包括感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度、真值加速度、真值尺寸和真值形状。感知结果数据包括待测感知设备对感知目标的感知位置、感知朝向、感知速度、感知加速度、感知尺寸和感知形状。
43.通过分别比对真值位置和感知位置，真值朝向和感知朝向，真值速度和感知速度，真值加速度和感知加速度，真值尺寸和感知尺寸，真值形状和感知形状，可以从多个维度准确测试待测感知设备的感知效果。
44.在一种实施方式中，在步骤s102中可以包括：基于移动装置上的定位机构，获取感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度以及真值加速度。
45.示例性地，基于定位机构可以实时获取感知目标的真值位置和真值朝向，进而计算得到真值速度和真值加速度。而感知目标的真值尺寸和真值形状可以通过测量感知目标得到。由此，感知目标的各项真值参考信息均可以实时方便快捷地得到。
46.在一种实施方式中，真值参考数据为多个包括时间标识的真值参考信息，感知结果数据为多个包括时间标识的感知信息，在步骤s104中可以包括：比较具有相同时间标识的真值参考信息和感知信息。
47.也就是说，真值参考数据和感知结果数据可以为按照预设时间间隔分布连续数据。示例性地，真值参考数据和感知结果数据均可以以100hz或更高的频率输出，进而分别获得多个连续的包括时间标识的真值参考信息和多个连续的包括时间标识的感知信息。连续对比每个节点(时间标识)输出的真值参考信息和感知信息，可以得到每个节点的测试结果，如通过或不通过，即多个连续的包括时间标识的测试结果。按照预设的测试标准汇总每个节点的感知结果，可以得到对待测感知设备的感知效果的测试结果。
48.在一种实施方式中，在步骤s102中可以包括：按照预设的时间间隔采集移动数据；基于所采集的移动数据以及感知目标信息，生成多个包括时间标识的真值参考信息。
49.例如，基于定位机构，移动装置可以以100hz或更高的频率输出移动数据，如真值位置、真值朝向、真值速度和真值加速度。进而，结合感知目标信息，如真值尺寸和真值形状，即可以实时快捷得到多个连续的包括时间标识的真值参考信息，即真值位置、真值朝向、真值速度、真值加速度、真值尺寸和真值形状。
50.对于每个节点(时间标识)，分别比较真值位置和感知位置，真值朝向和感知朝向，真值速度和感知速度，真值加速度和感知加速度，真值尺寸和感知尺寸，真值形状和感知形状，可以得到多个连续的包括时间标识的测试结果。
51.图2为本公开实施例的应用场景示意图。如图2所示，终端201可以是硬件，如手机、平板、车载终端、便携计算机等具有显示屏的电子设备。当终端201为软件或应用(application，app)时，可安装于上述电子设备中。服务器202可以提供各种服务，例如为安装于终端201上的应用提供支持。本公开实施例提供的方法可以由服务器202执行，也可以由终端201执行，相应的与方法对应的装置可以设置于终端201中，也可以设置于服务器202中。其中，为了实现需要可以配置任意数量的终端、网络和服务器。
52.根据本公开实施例的测试方法，通过控制移动机构按照预设路线在车辆的预设范围内移动，并获得真值参考数据；进而与车辆感知设备所生成的感知结果数据进行比对，可以快速验证车辆安装智能化感知设备后的感知效果，甄别质量问题。同时，也可以作为日常技术研发中的测试工具。
53.图3示出根据本公开实施例的感知效果的测试装置的框图，如图3所示，该装置包括：
54.移动控制模块301，用于控制移动装置按照预设路线在车辆的预设范围内移动，其中，移动装置承载有至少一种类型的感知目标，车辆上安装有待测感知设备；
55.真值参考数据生成模块302，用于根据移动装置的移动数据以及感知目标的感知目标信息，生成真值参考数据；
56.感知结果数据获取模块303，用于获取待测感知设备对感知目标的感知结果数据；
57.测试模块304，用于根据真值参考数据以及感知结果数据，测试待测感知设备的感知效果。
58.在一种实施方式中，真值参考数据包括感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度、真值加速度、真值尺寸和真值形状，感知结果数据包括待测感知设备对感知目标的感知位置、感知朝向、感知速度、感知加速度、感知尺寸和感知形状。
59.在一种实施方式中，真值参考数据生成模块还用于基于移动装置上的定位机构，获取感知目标的真值位置、真值朝向、真值速度以及真值加速度。
60.在一种实施方式中，真值参考数据为多个包括时间标识的真值参考信息，感知结果数据为多个包括时间标识的感知信息，测试模块304还用于比较具有相同时间标识的真值参考信息和感知信息。
61.在一种实施方式中，如图4所示，真值参考数据生成模块302包括：
62.采集单元401，用于按照预设的时间间隔采集移动数据；
63.真值参考信息生成单元402，用于基于所采集的移动数据以及感知目标信息，生成多个包括时间标识的真值参考信息。
64.本公开实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
65.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
66.图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
67.如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至
总线504。
68.设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
69.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，测试方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行测试方法。
70.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
71.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
72.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
73.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来
将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
74.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
75.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
76.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
77.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。