一种分布式北斗位置服务中心RTK产品定位方法及定位装置

一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法及定位装置
技术领域
1.本发明属于卫星定位技术领域，具体涉及一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法及定位装置。


背景技术：

2.北斗位置服务中心是以北斗卫星导航技术为核心，基于云计算技术的为全行业全域提供高精度位置信息服务的北斗综合服务平台。利用云技术开放、共享的系统架构，将全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)、地理信息系统(geographic information system，gis)、遥感技术(remote sensing，rs)等位置和时间服务相关的基础设施、数据资源、服务平台集成整合到一个系统中来，对政府部门、重大行业、企业和个人消费者提供基于位置信息的综合服务。整个北斗高精度位置服务中心采用分级设计，下设区域位置服务数据分中心、地省级位置服务数据应用中心。拓展性强、结构完整、布局合理，具有规范的数据、服务、安全、存储等技术标准。
3.实时载波相位差分定位(real-time kinematic，rtk)是一种利用载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。进行rtk测量时，至少需配备2台接收机，一台安装在基准站上，另一台在基准站附近进行实时相对定位，进而根据基准站的坐标求得自己的三维坐标。随着流动站与基准站之间距离的增加，各种误差的空间相关性将迅速下降，所以传统的单机rtk的作业距离都非常有限。为了克服传统rtk技术的缺陷，人们提出了网络rtk，在网络rtk技术中，线性衰减的单点误差模型被区域型的网络误差模型所取代，即用多个参考站组成的网络来估计一个地区的误差模型，并为网络覆盖地区的用户提供校正数据。
4.在网络rtk中要使rtk连续快速地获得固定解，就必须使rtk移动站连续、可靠、快速地接收到基准站发来的数据链信号，所以数据链传输频率以及传输方式的选择是影响网络rtk性能的一大关键因素，除此之外，移动站所在区域电离层延迟也是影响网络rtk定位精度的主要误差之一，经验电离层改正模型无法很好地适应各个区域的电离层延迟改正。针对数据链和观测环境因移动站所在区域的不同而受到较大影响这一问题，需要一种技术来解决网络rtk的区域性问题，将网络rtk与北斗高精度位置服务中心的分布式部署模式紧密结合，针对各位置服务中心分中心的区域特点建立区域电离层改正模型，以及根据区域特点合理选用基准站与移动站之间数据传输频率，以此实现分布式北斗高精度位置服务中心rtk高精度定位服务。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法及定位装置。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
6.本发明实施例提供了一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法，包括步骤：
7.选取观测时段，在所述观测时段中的l个观测历元下从m个监测站上对n颗卫星进行观测，得到l
×m×
n个穿刺点上的观测数据；
8.根据所述观测数据计算每个穿刺点上的天顶方向总电子含量；
9.根据所述l
×m×
n个穿刺点上的所述天顶方向总电子含量建立低密度网区域准实时电离层改正模型，并计算模型系数；
10.根据所述低密度网区域准实时电离层改正模型及所述模型系数预测所述观测时段之后目标时段的电离层改正参数；
11.结合所述电离层改正参数，利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位，得到定位结果。
12.在本发明的一个实施例中，根据所述观测数据计算每个穿刺点上的天顶方向总电子含量，包括：
13.根据所述观测数据计算利用测码伪距观测时在双频观测下的第一总电子含量；
14.根据所述观测数据计算利用载波相位观测时在所述双频观测下的第二总电子含量；
15.结合所述第一总电子含量、所述第二总电子含量和卫星高度角计算所述每个穿刺点上的天顶方向总电子含量。
16.在本发明的一个实施例中，根据所述观测数据计算利用测码伪距观测时在双频观测下的第一总电子含量，包括：
17.计算利用测码伪距观测时卫星至接收机的第一几何距离：
[0018][0019]
其中，ρ
′
为伪距，f为观测频率，s为信号传播路径，ne为电子密度；
[0020]
利用在双频观测下的第一频率、第二频率以及所述第一几何距离计算所述第一总电子含量：
[0021]
tecg＝9.52437(ρ
′
1-ρ
′2)
[0022]
其中，tecg为第一总电子含量，ρ
′1为采用第一频率观测时的伪距，ρ
′2为采用第二频率观测时的伪距。
[0023]
在本发明的一个实施例中，根据所述观测数据计算利用载波相位观测时在所述双频观测下的第二总电子含量，包括：
[0024]
计算利用载波相位观测时卫星至接收机的第二几何距离：
[0025][0026]
其中，ρ
′
为伪距，f为观测频率，s为信号传播路径，ne为电子密度；
[0027]
利用在所述双频观测下的第一频率、第二频率以及所述第二几何距离计算所述第二总电子含量：
[0028][0029]
其中，n1为第一载波观测值的整周模糊度，为第一载波观测值，n2为第二载波观测值的整周模糊度，为第二载波观测值。
[0030]
在本发明的一个实施例中，所述每个穿刺点上的天顶方向总电子含量为：
[0031]
vtec＝tec
·
cosz
[0032]
其中，tec为所述第一总电子含量、所述第二总电子含量的合并值，z为穿刺点上卫星的天顶距，cosz为卫星高度角。
[0033]
在本发明的一个实施例中，根据所述l
×m×
n个穿刺点上的所述天顶方向总电子含量建立低密度网区域准实时电离层改正模型，包括：
[0034]
选择曲面拟合模型vtec＝f(b,l,t)，根据所述l
×m×
n个穿刺点上的所述天顶方向总电子含量构建纬度和太阳角差s-s0的函数，形成所述低密度网区域准实时电离层改正模型：
[0035][0036]
其中，e
ij
为第一模型系数，为测区的地理纬度，为测区中心点的地理纬度，s为太阳时角差，s0为测区中心点在观测时段中央时刻的太阳时角差，(s-s0)＝(λ-λ0)+(t-t0)，λ为穿刺点的地理经度，λ0为测区中心点地理经度，t为观测时刻，t0为参考时刻，m为监测站数量，n为卫星数量。
[0037]
在本发明的一个实施例中，计算第一模型系数，包括：
[0038]
利用最小二乘法计算所述第一模型系数。
[0039]
在本发明的一个实施例中，根据所述低密度网区域准实时电离层改正模型及所述模型系数预测所述观测时段之后目标时段的电离层改正参数，包括：
[0040]
根据所述低密度网区域准实时电离层改正模型及所述模型系数预测所述目标时段的天顶方向总电子含量；
[0041]
根据预测得到的所述天顶方向总电子含量建立预测模型：
[0042][0043]
其中，mfj为映射函数，dcbr为接收机差分码偏差，β为接收机差分码偏差系数因子，a0,a1,a2为电离层改正参数，j为第j颗卫星，latj为计算点在电离层穿刺点的纬度，为区域网参考点在电离层穿刺点的纬度，lonj为计算点在电离层穿刺点的经度，为区域网参考点在电离层穿刺点的经度；
[0044]
根据所述预测模型计算所述电离层改正参数。
[0045]
在本发明的一个实施例中，结合所述电离层改正参数，利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位，得到定位结果，包括：
[0046]
按照基本差分原理构造rtk载波站际星际双差观测方程：
[0047][0048]
其中，ti表示观测时刻，λ
li
表示频点li上的波长，
▽
表示站际单差，δ表示星际单差，
▽
δ表示站际星际双差，φ表示载波相位观测值，r表示卫星与站点之间的站星距，n表示模糊度，i,j表示第i和j颗卫星，p1,2表示1,2两个不同的站点，表示对流层延迟，
表示频点li上的电离层延迟，表示频点li上的多路径效应，ε(φ
li
)表示残余的噪声；
[0049]
利用所述电离层改正参数计算所述频点li上的电离层延迟
[0050]
对所述rtk载波站际星际双差观测方程进行求解得到所述定位结果。
[0051]
本发明的另一个实施例提供了一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位装置，包括：
[0052]
数据获取模块，用于获取在观测时段中的l个观测历元下从m个监测站上对n颗卫星进行双频观测得到的l
×m×
n个穿刺点上的观测数据；
[0053]
数据处理模块，用于根据所述观测数据计算每个穿刺点上的天顶方向总电子含量；
[0054]
模型建立模块，与所述数据处理模块连接，用于根据所述l
×m×
n个穿刺点上的所述天顶方向总电子含量建立低密度网区域准实时电离层改正模型，并计算模型系数；
[0055]
参数预测模块，与所述模型建立模块连接，用于根据所述低密度网区域准实时电离层改正模型及所述模型系数预测所述观测时段之后目标时段的电离层改正参数；
[0056]
实时定位模块，与所述参数预测模块连接，用于结合所述电离层改正参数，利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位，得到定位结果。
[0057]
与现有技术相比，本发明的有益效果：
[0058]
本发明的分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法从地面观测网中的监测站上对卫星进行观测，通过地面观测网建立低密度网区域准实时电离层改正模型用于电离层延迟改正，减少了控制中心与基准站和流动站之间的传输距离，从而大大节省成本，实现了短距离传输的同时保证了rtk的实时性，提升了用户体验，降低了大面积推广成本。
附图说明
[0059]
图1为本发明实施例提供的一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法的流程示意图；
[0060]
图2为本发明实施例提供的一种电离层延迟改正的流程示意图；
[0061]
图3为本发明实施例提供的一种利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位的示意图；
[0062]
图4为本发明实施例提供的一种利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位的处理流程示意图；
[0063]
图5为本发明实施例提供的一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位装置的结构示意图。
具体实施方式
[0064]
下面结合具体实施例对本发明做进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
[0065]
实施例一
[0066]
请参见图1和图2，图1为本发明实施例提供的一种分布式北斗位置服务中心rtk产
品定位方法的流程示意图，图2为本发明实施例提供的一种电离层延迟改正的流程示意图。
[0067]
卫星信号是一种电磁波，在电离层中传播的相速度(单一频率的卫星信号的相位的传播速度)v
p
与电离层中的相折射率n
p
之间有下列关系：
[0068][0069]
其中，c为真空中的光速，n
p
为电离层中的相折射率。
[0070]
而相折射率n
p
可表示为：
[0071]np
＝1-k1nef-2
±
k2ne(h0cosθ)f-3-k3ne3f-4
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0072]
式(2)中，
[0073][0074]
式(2)和式(3)中，ne为电子密度，即单位体积中所含的电子数，常用电子数/m3来表示；m为电子的质量，m＝9.1096
×
10-31
kg；e为电子所带的电荷值，e＝1.6022
×
10-19
c；ε0为真空中的介电系数，ε0＝8.8542
×
10-12
f/m；h0为地磁场的磁场强度；μ0为真空中的磁导率；θ为地磁场的方向与卫星信号传播方向间的夹角；f为卫星信号的频率。
[0075]
将上述各值代入式(2)和式(3)后，式(2)中等号右边第三项(f-3
项)的值≤10-9
，第四项(f-4
项)的值≤10-10
，一般均可略不计。于是得到下列近似公式：
[0076][0077]
由此得到电离层中传播的相速度v
p
：
[0078][0079]
式(5)中第二项(含f-2
项)的值一般为10-6
～10-7
。
[0080]
需要说明的是，式中的v
p
并不是物质传播速度，而是卫星信号(电磁波)的相位在电离层中的传播速度。在载波相位测量中，载波相位就是以相速度v
p
在电离层中传播的。类似地，不同频率的一组电磁波信号作为一个整体在电离层中的传播速度vg称为群速度。vg与电离层中的群折射率ng之间有下列关系：
[0081][0082]
和单一频率一样，在忽略f-3
项和f-4
项的情况下有：
[0083][0084]
于是得到：
[0085][0086]
利用卫星进行距离测量时，卫星所发射的测距码就是以群速度vg在电离层中传播的。在电离层以外，由于电子密度ne为零，故信号仍以真空中的光速c传播(不估计其它误差)。
[0087]
基于以上理论，首先，系统利用参考站网下的基准站资源，根据不同站点之间的距离，构建不同规模的参考站网络；其中，不同站点之间的距离可以根据实际需求进行设定。然后，对于每一个参考站网络，建立一个低密度网区域准实时电离层改正模型，不同的参考站网络构成不同区域的低密度网区域准实时电离层改正模型，从而求解得到多个模型系数，进而利用模型系数求得电离层改正参数，再结合rtk产品定位方法进行定位。
[0088]
请参见图2，电离层延迟改正的流程为：对于观测数据文件，先提取数据文件中的数据，然后通过原始观测数据文件提取出各频段载波计算出tec值。对于导航数据文件，同样先提取数据文件中的数据，然后利用提取出的数据计算卫星位置，之后通过卫星位置和观测站坐标计算卫星高度角。当所有卫星未计算完毕，则根据tec值和卫星高度角计算某一卫星的vtec值；若所有卫星计算完毕，则计算各个测站同一颗卫星的模型系数(即转换参数)，从而利用模型系数求得电离层改正参数并进行发布。
[0089]
该定位方法具体包括步骤：
[0090]
s1、选取观测时段，在所述观测时段中的l个观测历元下从m个监测站上对n颗卫星进行双频观测，得到l
×m×
n个穿刺点上的观测数据。
[0091]
针对每一个参考站网络，假设在观测时段中共有l个观测历元，每个历元均从m个检测站上对n颗卫星进行双频观测，从而获得l
×m×
n个穿刺点上的观测数据。
[0092]
具体地，观测时段长度一般为2～4小时。电离层延迟改正中的源数据来源于观测数据文件和导航数据文件，观测数据文件和导航数据文件可以为rinex格式，如图2所示。
[0093]
s2、根据所述观测数据计算每个穿刺点上的天顶方向总电子含量。
[0094]
具体包括步骤：
[0095]
s21、根据所述观测数据计算利用测码伪距观测时在双频观测下的第一总电子含量。
[0096]
s211、计算利用测码伪距观测时卫星至接收机的第一几何距离。
[0097]
具体地，若测距码从卫星至接收机的传播时间为δt
′
，则从卫星至接收机的几何距离ρ为：
[0098][0099]
令c
·
δt
′
＝ρ
′
，其中，ρ
′
为伪距，并将式(9)中第二项的积分变量变换为ds＝cdt，于是积分间隔δt
′
也将相应的变为信号传播路径s。最后可得利用测码伪距观测时卫星至接收机的第一几何距离：
[0100][0101]
式(10)中的第二项即为利用测距码进行距离测量时应加的对流层延迟改正：
[0102][0103]
s212、利用在双频观测下的第一频率、第二频率以及所述第一几何距离计算所述第一总电子含量。
[0104]
具体地，采用测码伪距观测时，利用双频观测值(双频观测值是指两个不同频率的观测值，在北斗卫星导航系统中有b1、b2、b3信号，分别对应不同的频率，双频即为两个不同频率的信号的组合)不但可以确定不同频率的观测值所受到的电离层延迟进而消除其影响，而且可测定穿刺点(卫星信号传播路径与中心电离层的交点)上的天顶方向总电子含量vtec值。
[0105]
采用测码伪距观测时，在双频观测下，根据式(10)有：
[0106][0107]
其中，tecg为第一总电子含量，ρ
′1为采用第一频率观测时的伪距，ρ
′2为采用第二频率观测时的伪距，f1为第一频率，f2为第二频率，f1和f2均为固定数值。
[0108]
进一步地，将f1和f2的数值带入式(12)中可求得：
[0109]
tecg＝9.52437(ρ
′
1-ρ
′2)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(13)
[0110]
其中，tecg以10
16
个电子/m2为单位；ρ
′1和ρ
′2以m为单位。
[0111]
从而得到利用测码伪距观测时的第一总电子含量。
[0112]
s22、根据所述观测数据计算利用载波相位观测时在所述双频观测下的第二总电子含量。
[0113]
s221、计算利用载波相位观测时卫星至接收机的第二几何距离。
[0114]
具体地，采用与计算第一几何距离类似的方法计算利用载波相位测量时卫星至接收机的第二几何距离，得到：
[0115][0116]
其中，ρ
′
为伪距，f为观测频率，s为信号传播路径，ne为电子密度；式(14)中的第二项为利用载波相位测量时应加的对流层延迟改正：
[0117][0118]
式(14)中，其中：为载波相位测量中的观测值，由整周计数lnt(φ)和不足一周的部分fr(φ)组成；n为整周模糊度；λ为依据真空中的光速c求得的载波波长。
[0119]
由式(11)和式(15)可知，在仅顾及f2的情况下，测码伪距观测值和载波相位观测值的对流层延迟改正大小相同，符号相反。
[0120]
s222、利用在所述双频观测下的第一频率、第二频率以及所述第二几何距离计算所述第二总电子含量。
[0121]
具体地，利用载波相位观测时双频观测的频率与利用测码伪距观测时双频观测的频率一致。
[0122]
采用与计算第一总电子含量同样的方法可得：
[0123][0124]
其中，n1为第一载波观测值的整周模糊度，为第一载波观测值，n2为第二载波观测值的整周模糊度，为第二载波观测值。
[0125]
s23、结合所述第一总电子含量、所述第二总电子含量和卫星高度角计算所述每个穿刺点上的天顶方向总电子含量。
[0126]
具体地，得到采用测码伪距观测的第一总电子含量和载波相位观测的第二总电子含量后，用下式求得每个穿刺点上的天顶方向总电子含量：
[0127]
vtec＝tec
·
cosz
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(17)
[0128]
其中，tec为所述第一总电子含量、所述第二总电子含量的合并值，z为穿刺点上卫星的天顶距，cosz为卫星高度角。
[0129]
s3、根据所述l
×m×
n个穿刺点上的所述天顶方向总电子含量建立低密度网区域准实时电离层改正模型，并计算模型系数。
[0130]
具体地，依据计算得到的vtec值建立低密度网区域准实时电离层改正模型。
[0131]
vtec值的建模方法是选择曲面拟合模型vtec＝f(b,l,t)来拟合这些vtec值，从而建立该时段该区域(m个监测站的观测值的覆盖区域)的vtec模型。该模型是将vtec看作纬度和太阳角差(s-s0)的函数。具体表达式如下：
[0132][0133]
其中，e
ij
为第一模型系数，为测区的地理纬度，为测区中心点的地理纬度，s为太阳时角差，s0为测区中心点在观测时段中央时刻的太阳时角差，(s-s0)＝(λ-λ0)+(t-t0)，λ为穿刺点的地理经度，λ0为测区中心点地理经度，t为观测时刻，t0为参考时刻，m为监测站数量，n为卫星数量。
[0134]
求解模型系数的方法是根据步骤s2中实测的vtec值，用最小二乘法估计出式(18)中的待定系数e
ij
，从而得到低密度网区域准实时电离层改正模型的模型系数。
[0135]
s4、根据所述低密度网区域准实时电离层改正模型及所述模型系数预测所述观测时段之后目标时段的电离层改正参数。
[0136]
s41、根据所述低密度网区域准实时电离层改正模型及所述模型系数预测所述目标时段的天顶方向总电子含量。
[0137]
具体地，根据式(18)中的低密度网区域准实时电离层改正模型预测观测时段之后的目标时段的天顶方向总电子含量，目标时段一般为20～30分钟，即根据模型预测观测时段之后的20～30分钟的天顶方向总电子含量vtec值，供导航和用户定位使用。
[0138]
s42、根据预测得到的所述天顶方向总电子含量建立预测模型。
[0139]
具体地，预测模型为：
[0140][0141]
其中，mfj为映射函数，dcbr为接收机差分码偏差，β为接收机差分码偏差系数因子，a0,a1,a2为电离层改正参数，j为第j颗卫星，latj为计算点在电离层穿刺点的纬度，为区域网参考点在电离层穿刺点的纬度，lonj为计算点在电离层穿刺点的经度，为区域网参考点在电离层穿刺点的经度。
[0142]
s43、根据所述预测模型计算所述电离层改正参数。
[0143]
具体地，根据预测模型，构建三阶多项式，从而求解得到模型系数，得到电离层改正参数a0,a1,a2。
[0144]
由于上述低密度网区域准实时电离层改正模型时依据某一时段中某一区域内实际测定的vtec值，采用一定的数学模型拟合出来的，因而并不要求对电离层延迟的变化规律和原因有透彻的了解。影响该模型精度的主要因素为：监测站的数量及其地理分布，观测值的精度，所采用的数学模型是否合适；电离层中一些短时间、小尺度的不规则变化(长时间、大尺度的变化可以被观测到并反映到模型中去)。由于利用双频观测值已能较精确地测定电离层延迟，目前卫星的数量较少，分布也大体均匀，所以采用这种方法时可以取得较为理想的结果。
[0145]
s5、结合所述电离层改正参数，利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位，得到定位结果。
[0146]
请参见图3和图4，图3为本发明实施例提供的一种利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位的示意图，图4为本发明实施例提供的一种利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位的处理流程示意图。
[0147]
结合所述电离层改正参数，利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位的具体方法为：
[0148]
s51、按照基本差分原理构造rtk载波站际星际双差观测方程。
[0149]
a)确定参考站和监测站。
[0150]
在完成电离层低密度区域建模后，构成各个参考站网络的各个基准站成为参考站，成为参考站的选取原则由距离决定，一般优先选择最近距离基准站为参考站p1(x,y,z)，待测量的站点为监测站p2(x,y,z)，如图3所示。
[0151]
b)公共卫星筛选。
[0152]
由于rtk技术需求，需要确定参考站和移动站之间同时观测到的公共卫星序列作为下一步解算的数据准备。
[0153]
c)非差载波相位对流程误差改正。
[0154]
在对参考站与移动站之间的构建双差方差解算模型前，需要对一些误差进行解算，例如对流程误差，此项误差由于参考站与移动站之间距离相对较长时，无法忽略不计；当参考站与移动站距离相对较近时，两个站点的相同卫星下对流层误差解算数值之间十分接近0，因而，为了计算模型和计算方法的统一性，不管低密度基准站网下的参考站与移动站之间距离远近，都选择解算此项误差。
[0155]
d)选择基准星。
[0156]
为了构建最优星间站间双差模型，对上一步骤构建的公共卫星的高度角进行排序，选择高度角最高的卫星为基准星，其余公共卫星与基准星构建星间站间双差观测值。
[0157]
e)构建观测方程。
[0158]
使用多个双差观测值，通过gnss的基本载波观测方程按照基本差分原理可以构建rtk载波站际星际双差观测方程：
[0159][0160]
其中，ti表示观测时刻，λ
li
表示频点li上的波长，
▽
表示站际单差，δ表示星际单差，
▽
δ表示站际星际双差，φ表示载波相位观测值，r表示卫星与站点之间的站星距，n表示模糊度，i,j表示第i和j颗卫星，p1,2表示1,2两个不同的站点，表示对流层延迟，表示频点li上的电离层延迟，表示频点li上的多路径效应，ε(φ
li
)表示残余的噪声。
[0161]
s52、利用所述电离层改正参数计算所述频点li上的电离层延迟
[0162]
一般来说，与经过站际星际双差后数值基本为0，由于与空间具有强相关性，当基准站与移动站之间距离较近时(小于10km)，其数值也基本为0，但是随着基准站与移动站之间距离增加，其数值不能为0，因此可以利用电离层改正参数a0,a1,a2和式(19)的预测模型计算出每个站点、每颗卫星的非差电离层延迟然后，对进行星际站际两次作差，求得的数值，并将代入式(20)的rtk载波站际星际双差观测方程中进行求解位置。
[0163]
s53、对所述rtk载波站际星际双差观测方程进行求解得到定位结果。
[0164]
具体地，首先求解得出浮点模糊度，由于模糊度全部一次固定具有很大的困难性，因而，需要采用部分模糊度固定策略，卫星模糊度部分固定的准则由于卫星噪比和卫星观测连续计数共同作用，模糊度部分固定，然后将这部分固定好的模糊度代入原方程进行约束求解，通过精度评定，可以达到其他模糊度固定，进而约束信息更新，通过若干次循环，最后模糊度固定，代入原观测方程的法方程，最后求解得出结果，得到定位结果。
[0165]
本实施例提出了一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位方法，该方法针对传统的集中式位置服务中心计算压力大、传输大量数据导致的高额成本以及传统rtk中受基线长度限制、经验电离层改正模型无法很好地适应各个区域的电离层延迟改正等问题，基于位置服务中心分中心建立rtk网络的控制中心，并通过各分中心的地面观测网建立本区域的电离层改正模型用于电离层延迟改正，减少了控制中心与基准站和流动站之间的传输距离，从而大大节省成本，实现短距离传输的同时保证了rtk的实时性，提升用户体验，大面积推广成本更低。
[0166]
实施例二
[0167]
请参见图5，图5为本发明实施例提供的一种分布式北斗位置服务中心rtk产品定位装置的结构示意图，该定位装置包括：
[0168]
数据处理模块，用于根据所述观测数据计算每个穿刺点上的天顶方向总电子含量。
[0169]
模型建立模块，与所述数据处理模块连接，用于根据所述l
×m×
n个穿刺点上的所述天顶方向总电子含量建立低密度网区域准实时电离层改正模型，并计算模型系数。
[0170]
参数预测模块，与所述模型建立模块连接，用于根据所述低密度网区域准实时电离层改正模型及所述模型系数预测所述观测时段之后目标时段的电离层改正参数。
[0171]
实时定位模块，与所述参数预测模块连接，用于结合所述电离层改正参数，利用实时载波相位差分定位技术进行实时定位，得到定位结果。
[0172]
该装置中每个模块的具体执行步骤请参见实施例一，本实施例不再赘述。
[0173]
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。