反应杯、抓手装置和样本分析仪的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种反应杯、抓手装置和样本分析仪。


背景技术：

2.凝血分析仪的磁珠法检测，仪器测试时，机械手需要将反应杯转移至各监测位置，实现检测。通常，使该反应杯的夹持部与机械手的夹爪定位配合，以满足机械手的抓取定位要求。相关技术中，机械手的夹爪在抓取夹持部的过程中，不能准确稳定夹持，容易夹持不到位而卡死，甚至导致仪器发生故障。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提出了一种反应杯、抓手装置和样本分析仪，旨在解决现有机械手的夹爪在抓取反应杯的过程中，不能准确稳定夹持，容易夹持不到位而卡死，甚至导致仪器发生故障的技术问题。
4.第一方面，本实用新型提供了一种反应杯，包括具有收容腔的第一杯体，所述第一杯体上设有与所述收容腔连通的第一杯口，所述第一杯体上，沿着远离所述第一杯体外壁面的方向向外延伸形成有杯沿，所述杯沿上设置有用于与抓手装置配合夹持的第一夹持部；
5.其中，所述杯沿设置在所述第一杯体靠近于所述第一杯口的一端。
6.在其中一种实施例中，所述杯沿包括相对设置的第一面和第二面，以及连接在所述第一面和所述第二面之间的侧壁；
7.其中，所述第一夹持部至少设置在所述第一面、所述第二面以及所述侧壁中的任意个上。
8.在其中一种实施例中，所述第一夹持部为设置在所述侧壁上的凸起部，所述凸起部朝向与所述侧壁远离的方向凸出；或所述第一夹持部为设置在所述侧壁上的凹槽部，所述凹槽部朝向所述杯沿内部凹陷设置。
9.在其中一种实施例中，所述第一夹持部为台阶槽，所述台阶槽设置在所述第一面上，并朝向所述第二面的方向凹陷设置；和/或所述台阶槽设置在所述第二面上，并朝向所述第一面的方向凹陷设置；
10.在其中一种实施例中，所述第一夹持部设置有两个，并在所述杯沿的两侧相对设置；和/或
11.所述第一夹持部为圆弧状凸起或圆弧状凹槽。
12.其中，所述台阶槽不贯穿所述第一面和所述第二面。
13.在其中一种实施例中，所述第一夹持部为凸设在所述第二面上的凸台，所述凸台与所述第一杯体的外侧壁相连；
14.其中，所述凸台设置有两个，两个所述凸台分别位于所述第一杯体相对的两侧。
15.第二方面，本实用新型还提供了一种抓手装置，包括：
16.夹爪，用于夹持如上述任一实施例的反应杯，所述夹爪包括用于与所述第一夹持部配合夹持的第一夹持位；和
17.驱动机构，所述驱动机构与所述夹爪连接，并用于驱动所述夹爪移动。
18.在其中一种实施例中，所述夹爪上还包括用于夹持光学杯的第二夹持位，所述光学杯包括第二杯体和用于与所述第二夹持位配合夹持的第二夹持部，所述第二夹持部设置在所述第二杯体上。
19.在其中一种实施例中，所述第一夹持位为与所述第一夹持部相适配的卡槽，所述第二夹持位为垂直于所述卡槽的长度方向并与所述卡槽连通的卡口。
20.第三方面，本实用新型还提供了一种样本分析仪，包括上述任一实施例的抓手装置。
21.采用本实用新型实施例，具有如下有益效果：
22.采用本实用新型的反应杯，杯沿上设置有用于与抓手装置配合夹持的第一夹持部，由于杯沿为沿着远离第一杯体外壁面的方向向外延伸形成的，利于抓手装置配合夹持，该第一夹持部的具体位置设置，更利于夹爪对反应杯的快速、稳定夹持。
23.将上述的反应杯应用在抓手装置和样本分析仪，由于第一夹持部设于杯沿上，更利于夹爪对反应杯的快速、稳定夹持，可提高抓手装置和样本分析仪运行的稳定性以及可靠性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.其中：
26.图1为一个实施例中反应杯的示意图。
27.图2为图1所示反应杯的另一角度示意图。
28.图3为另一个实施例中反应杯的示意图。
29.图4为图3所示反应杯的另一角度示意图。
30.图5为另一个实施例中反应杯的示意图。
31.图6为图5所示反应杯的另一角度示意图。
32.图7为另一个实施例中反应杯的示意图。
33.图8为图7所示反应杯的另一角度示意图。
34.图9为一个实施例中抓手装置的示意图。
35.图10为图9中a部放大示意图(未抓取反应杯或光学杯)。
36.图11为图9中a部抓取反应杯的示意图。
37.图12为图9中a部抓取光学杯的示意图。
38.图13为图9所示抓手装置的俯视剖视图。
39.图14为图13中b部放大示意图(未抓取反应杯或光学杯)。
40.图15为图13中b部抓取反应杯的示意图。
41.图16为图13中b部抓取光学杯的示意图。
42.图17为图9所示抓手装置的仰视图。
43.图18为图17中c部放大示意图(未抓取反应杯或光学杯)。
44.图19为图17中c部抓取反应杯的示意图。
45.图20为图17中c部抓取光学杯的示意图。
46.附图标号：
47.10、反应杯；20、光学杯；
48.110、第一杯体；120、收容腔；130、第一杯口；140、杯沿；141、第一面；142、第二面；143、侧壁；144、第一槽体；150、第一夹持部；210、第二杯体；220、第二杯口；230、圆环状凸缘；
49.300、夹爪；310、第一夹持位；311、定位槽部；320、第二夹持位；330、第一夹指；340、第二夹指；350、弹性件；
50.400、驱动机构；410、第一驱动组件；420、第二驱动组件；440、混匀机构。
具体实施方式
51.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
52.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。
53.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
54.本实用新型实施例提供了一种样本分析仪，其能够对样本(如血液、尿液等)进行检测分析，为临床诊断患者各种疾病提供可靠数字依据，样本分析仪在检测过程中需要使用反应杯、光学杯等样本容器，以用于容置样本并对样本进行分析检测。
55.请参阅图1和图2、图9、图13至图15，一实施例的样本分析仪包括抓手装置，该抓手装置包括用于抓取反应杯10的夹爪300。该反应杯10包括具有收容腔120的第一杯体110，第一杯体110上设有与收容腔120连通的第一杯口130，第一杯体110上，沿着远离第一杯体110外壁面的方向向外延伸形成有杯沿140，杯沿140上设置有用于与抓手装置配合夹持的第一夹持部150；其中，杯沿140设置在第一杯体110靠近于第一杯口130的一端。夹爪300上设置第一夹持位310，第一夹持位310用于夹持具有第一夹持部150的反应杯10，通过第一夹持部150与第一夹持位310的定位配合，避免对反应杯10夹持转移的过程中发生反应杯10脱出。
56.由于杯沿140沿着远离第一杯体110外壁面的方向向外延伸，利于夹爪300的夹持，并将第一夹持部150与第一夹持位310稳定定位配合，该第一夹持部150在杯沿140上的具体位置设置，更利于夹爪300对反应杯10的快速、稳定夹持，可提高抓手装置和样本分析仪运行的稳定性和可靠性。
57.在本实施例中，请继续参阅图1和图2，杯沿140包括相对设置的第一面141和第二面142，以及连接在第一面141和第二面142之间的侧壁143，其中，第一夹持部150至少设置在第一面141、第二面142以及侧壁143中的任意个上。
58.在本实施例中，第一夹持部150在杯沿140上的具体设置可具有多种形式。
59.在较优的一种实施方式中，请参阅图1、图2、图14和图15，第一夹持部150为设置在侧壁143上的凸起部，凸起部朝向与侧壁143远离的方向凸出，通过凸起部的设置来与夹爪300中第一夹持位310的定位槽部311定位配合，来实现反应杯10与夹爪300的稳定定位夹持。当凸起部为圆弧凸起，该定位槽部311对应设置为圆弧凹槽。
60.具体的，该凸起部的延伸方向与水平方向平行，或该凸起部的延伸方向与水平方向呈角度设置，即该凸起部的延伸方向相对水平方向倾斜设置。
61.进一步的，请继续参阅图1和图2，杯沿140上设置有凹槽，通过该凹槽可降低杯沿140的厚度尺寸，以在反应杯10注塑生产过程中，可避免杯沿140部分注塑产生缩水的不良情况，可保证注塑生产反应杯10杯沿140部分的平整性，进而保证了夹爪300夹持反应杯10的稳定性，以保证仪器的可靠运行。通过在杯沿140上设置凹槽的设计，可提高反应杯10注塑成型的良品率，提高反应杯10的生产效率，并降低反应杯10的生产成本。
62.具体的，该凹槽设置在所述第一面141和/或第二面142上，该凹槽环绕第一杯口130设置，当凹槽设置在所述第一面141或第二面142上，即在杯沿140的单侧设置凹槽，以控制杯沿140的厚度尺寸，以避免反应杯10的局部尺寸过厚。
63.优选的，结合图1，该凹槽设置在所述第一面141上形成第一槽体144时，第一槽体144设于杯沿140的上端，更利于反应杯10的注塑加工，第一槽体144围绕第一杯口130环形设置，第一槽体144设于第一杯口130和杯沿140的外沿之间，并与第一杯口130和杯沿140的外沿分别具有间距，以预留部分足够高度的杯沿140来满足夹爪300的夹持厚度要求，以保证仪器的可靠运行。
64.该凹槽设置在所述第一面141上形成第一槽体144，同时，凹槽设置在所述第二面142上形成第二槽体时，即在杯沿140的两侧设置凹槽，在杯沿140的上端和下端分别设置上凹槽和下凹槽，且上凹槽和下凹槽可相互配合以限制杯沿140的厚度尺寸，此时，第一槽体144和第二槽体的形状可以相同或不同。
65.在另一实施方式中，请参阅图3和图4，第一夹持部150为设置在侧壁143上的凹槽部，凹槽部朝向杯沿140内部凹陷设置，通过凹槽部的设置来与夹爪300中第一夹持位310的定位突出部定位配合，来实现反应杯10与夹爪300的稳定定位夹持。具体的，该凹槽部贯通第一面141和第二面142。
66.在另一实施方式中，请参阅图5和图6，第一夹持部150为台阶槽，台阶槽设置在第一面141上，并朝向第二面142的方向凹陷设置；和/或台阶槽设置在第二面142上，并朝向第一面141的方向凹陷设置；其中，台阶槽不贯穿第一面141和第二面142。
67.通过台阶槽的设置，可提高第一夹持部150与夹爪300中定位突出部的定位适配
性。具体的，台阶槽设置在第二面142上，并朝向第一面141的方向凹陷设置。
68.在另一实施方式中，请参阅图7和图8，第一夹持部150为凸设在第二面142上的凸台，凸台与第一杯体110的外侧壁相连；其中，凸台设置有两个，两个凸台分别位于第一杯体110相对的两侧。通过凸台的设置，可提高第一夹持部150与夹爪300中定位凹陷部的定位适配性。
69.在一实施例中，请继续参阅图1和图2，第一夹持部150设置有两个，并在杯沿140的两侧相对设置，可进一步提高夹爪300夹持反应杯10的稳定性。当然，第一夹持部150还可设有三个、四个或更多。
70.进一步的，第一夹持部150为圆弧状凸起或圆弧状凹槽，圆弧的夹持配合关系更加稳定，可进一步提高夹爪300夹持反应杯10的稳定性。
71.在一实施例中，该反应杯10为磁珠杯，收容腔120的底壁上形成有供磁珠滚动的导槽，进而可以引导磁珠在导槽内按预设轨迹移动。
72.进一步的，导槽呈弧形，进而可以使添加在收容腔120内的试剂或样本聚集在导槽内，且优先为聚集在导槽的最低处，能够提升实验的准确性，由于收容腔120内的试剂或样本较为集中，进而在适当减少试剂或样本的量时，导槽的底部依旧能够聚集足够量的试剂或样本用于实验。
73.在一实施例中，该反应杯10包括第一侧壁、第二侧壁和杯底，第一侧壁及第二侧壁分别设置有两个，两个第一侧壁相对设置，两个第二侧壁相对设置，并分别用于连接第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁的宽度尺寸大于第二侧壁的宽度尺寸，以使第一侧壁、第二侧壁和杯底围设形成长方体状的收容腔120。
74.进一步地，为节约材料成本，杯底呈弧形，且杯底的各位置处的厚度一致，进而不会出现某些部位的厚度过大而浪费材料。
75.在一实施例中，请参阅图9至图11、图17至图20，夹爪300上还包括用于夹持光学杯20的第二夹持位320，光学杯20包括第二杯体210和用于与第二夹持位320配合夹持的第二夹持部，第二夹持部设置在第二杯体210上。
76.夹爪300能够弹性开合，夹爪300在未抓取反应杯10或光学杯20时处于闭合状态，夹爪300在抓取反应杯10或光学杯20时，反应杯10或光学杯20在外力作用下将夹爪300撑开，并使第一夹持部150或第二夹持部对应卡入第一夹持位310或第二夹持位320。
77.由此，本实施例的样本分析仪中，通过在夹爪300上设置第一夹持位310和第二夹持位320，可以将反应杯10夹持定位于第一夹持位310，或将光学杯20夹持定位于第二夹持位320，抓手装置的一个夹爪300能够同时适配反应杯10和光学杯20的抓取，能够达到同一套抓取装置满足样本分析仪对两种不同形状容器进行抓取的目的，简化了样本分析仪的结构，降低了仪器抓取控制的复杂性，从而降低了故障率。
78.具体而言，当样本分析仪为凝血分析仪时，反应杯10即为磁珠分析杯，用于通过磁珠法对血液样本进行检测，光学杯20即为光学分析杯，用于通过光学法对血液样本进行检测。
79.进一步的，请参阅图1和图2，反应杯10呈方形，且为扁平状，杯沿140为第一杯口130处环设的凸缘，该凸缘可为矩形环状凸缘、圆形环状凸缘等，请参阅图12、图16和图20，该光学杯20呈圆柱状，且具有容置腔，容置腔与第二杯口220连通，光学杯20的第二杯口220
处设有圆环状凸缘230，第一夹持位310为与第一夹持部150相适配的卡槽，第二夹持位320为垂直于卡槽的长度方向并与卡槽连通的卡口。通过卡槽可实现对杯沿140及第一夹持部150的夹持，通过卡口可实现对第二夹持部的夹持。
80.为了提高对光学杯20夹持的稳定性，将第二夹持位320设计为垂直于卡槽的长度方向并与卡槽连通，由此设计，在夹爪300夹持光学杯20时，卡槽能够对光学杯20的圆环状凸缘230起到引导收容的作用，圆环状凸缘230在卡槽内是自由的。
81.优选的，卡口为v形或与第二夹持部适配的圆弧形，当卡口为v形时，能够实现对多种不同外径的光学杯20进行夹持，使用范围较为广泛，当卡口为与第二夹持部适配的圆弧形时，只能夹持与圆弧形适配的一种第二夹持部，使用范围较小，但夹持较为稳定。卡口的选型根据具体需要选择即可。
82.具体的，请参阅图10，夹爪300包括第一夹指330、第二夹指340和弹性件350，第一夹指330和第二夹指340在夹爪300的开合方向相对设置，弹性件350弹性连接第一夹指330和第二夹指340，并用于为第一夹指330和第二夹指340的弹性夹持提供夹紧力。通过弹性件350可驱动第一夹指330和第二夹指340相对运动以夹持反应杯10或光学杯20。
83.请参阅图11，当反应杯10夹持于第一夹指330和第二夹指340之间时，杯沿140和第一夹持部150抵在卡槽的内壁，即通过卡槽对反应杯10进行夹持；请参阅图12，当光学杯20夹持于第一夹指330和第二夹指340之间时，圆环状凸缘230收容在卡槽内且不与卡槽的槽壁抵接，光学杯20的第二杯体210抵在卡口内，即通过卡口对光学杯20进行夹持。
84.在一实施例中，请参阅图9，抓手装置还包括驱动机构400，驱动机构400与夹爪300连接，并用于驱动夹爪300移动。具体的，驱动机构400包括第一驱动组件410、第二驱动组件420和第三驱动组件，第一驱动组件410与夹爪300连接，并用于驱动夹爪300沿第一方向移动，第二驱动组件420与第一驱动组件410连接，并用于驱动第一驱动组件410沿第二方向移动，第三驱动组件与第二驱动组件420连接，并用于驱动第二驱动组件420沿第三方向移动，第一方向、第二方向与第三方向相互呈夹角设置。通过该驱动机构400可实现夹爪300在工作空间中任一位置的移动，进而完成反应杯10或光学杯20的位置转移。
85.进一步的，该驱动机构400为三轴直线模组，即第一方向、第二方向与第三方向相垂直设置，通过三轴直线模组能够驱动夹爪300在三维空间内的运动，可实现夹爪300在沿竖直方向运动以及在垂直于竖直方向的平面内运动。
86.具体的，第一驱动组件410包括与第二驱动组件420连接的第一固定端及滑动设置在第一固定端上的第一移动端，夹爪300设于第一移动端，夹爪300能夹持反应杯10或光学杯20沿第一方向移动，更具体的，第一驱动组件410沿竖直方向布置，通过第一驱动组件410可实现夹爪300在竖直方向的运动，第二驱动组件420和第三驱动组件组成十字型直线模组，并布置在与竖直方向垂直的水平面内，通过十字型直线模组能够带动第一驱动组件410及夹爪300在水平面内运动。
87.在一实施例中，请参阅图9，抓手装置还包括混匀机构440，夹爪300通过混匀机构440设置于驱动机构400的第一驱动组件410上，能够在混匀机构440的驱动下对夹持的反应杯10或光学杯20内的样本进行混匀。
88.需要说明的是，驱动机构400包括但不限于电动、气动、液压等驱动方式。混匀机构440包括但不限于气泡、搅拌、超声、振动等混匀方式。此外，驱动机构400和混匀机构440均
由样本分析仪的控制装置进行自动化控制，控制装置包括依照指令来控制驱动机构400和混匀机构440执行动作的组合逻辑控制器或者微程序控制器。
89.以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。