表征真实世界对象光谱反射率的系统和方法与流程

背景技术：

1、了解真实世界对象的光谱反射比(reflectivity)和/或反射率(reflectance)对于确定和调整系统(如lidar系统)中一个或多个传感器的性能可能很重要。在传统实践中，光谱反射率通常可以使用光谱仪进行测量。然而，光谱仪通常可以配置为仅确定特定角度下对象的反射率，该特定角度可以垂直于对象的平面。这可能适用于高度漫反射或高度镜面反射的对象，但真实世界对象具有依赖于角度的反射比(brdf)。也就是说，使用光谱仪来捕获整个对象而不是在对象上的一个特定点的反射率值可能不是理想的，特别是当对象是非平面的并且具有相关的曲率时。

技术实现思路

技术特征：

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还被配置为将所述对象的所述第一反射率分布存储在对象库中。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述发射装置还被配置为向所述对象发射第二波长的光，并且其中所述系统还包含：

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述发射装置还被配置为向具有已知反射率分布的测试对象发射所述第一波长的光，其中所述光以所述第一波长照射所述测试对象，并且其中所述处理器还被配置为：

5.根据权利要求1所述的系统，还包括准直器或第一偏振波片中的至少一个，其中所述准直器或所述第一偏振波片位于所述发射装置与所述对象之间。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括透镜、带通滤光器或中性密度滤光器中的至少一个，其中所述透镜、所述带通滤光器、或所述中性密度滤光器(ndf)中的至少一个位于所述摄像机与所述对象之间。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述摄像机是近红外(nir)摄像机。

8.一种方法，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

10.根据权利要求8所述的方法，还包括：

11.根据权利要求8所述的方法，还包括：

12.根据权利要求8所述的方法，还包括准直器或第一偏振波片中的至少一个，其中所述准直器或所述第一偏振波片位于发射装置与所述对象之间。

13.根据权利要求8所述的方法，还包含透镜、带通滤光器或中性密度滤光器中的至少一个，其中所述透镜、所述带通滤光器、或所述中性密度滤光器(ndf)中的至少一个位于所述摄像机与所述对象之间。

14.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器：

15.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还可操作以：

16.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述计算机可执行指令还可操作以：

17.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述计算机可执行指令还可操作以：

18.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，还包括准直器或第一偏振波片中的至少一个，其中所述准直器或所述第一偏振波片位于发射装置与所述对象之间。

19.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，还包含透镜、带通滤光器或中性密度滤光器中的至少一个，其中所述透镜、所述带通滤光器、或所述中性密度滤光器(ndf)中的至少一个位于所述摄像机与所述对象之间。

20.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述摄像机是近红外(nir)摄像机。

技术总结
本发明公开了用于镜头内动态LIDAR检测器增益的系统和方法的系统、方法和计算机可读介质。一个示例方法可以包括接收与以第一波长照射并由摄像机以第一波长捕获的对象的第一图像相关联的第一图像数据，该第一图像数据包括用于第一图像的第一像素的第一像素数据和用于第一图像的第二像素的第二像素数据。该示例方法还可以包括使用第一像素数据来计算第一像素的第一反射率值。该示例方法还可以包括使用第二像素数据来计算第二像素的第二反射率值。该示例方法还可以包括使用第一反射率值和第二反射率值生成对象的第一反射率分布。

技术研发人员：迈克尔·V·莫雷利,劳伦斯·M·斯库滕-埃弗斯,吴敏硕
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15