技术特征：
1.一种基于雷达的角度确定方法，其特征在于，包括：根据车辆的雷达接收到的回波信号确定满足预设条件的两个幅度峰值，所述两个幅度峰值分别对应第一角度和第二角度；当所述两个幅度峰值的差值小于第一预设值时，采用最大似然法从m个第一组中确定第一角度组，从m个第二组中确定第二角度组，每个第一组包括所述第一角度和一个预设角度，每个第二组包括所述第二角度和一个预设角度，所述预设角度为所述雷达的扫描角度范围中的角度，m为大于1的整数；确定多个角度组中每个角度组对应的第一目标角度组，所述多个角度组包括所述第一角度组和所述第二角度组，每个角度组包括的两个角度分别属于第一角度范围和第二角度范围，所述第一目标角度组是对所述第一角度范围和所述第二角度范围进行处理得到的，所述第一角度范围和所述第二角度范围属于所述扫描角度范围；采用最大似然法从多个第一目标角度组中确定第二目标角度组，将所述第二目标角度组中的两个角度确定为目标角度，所述目标角度分别用于指示两个目标物与车辆的角度。2.根据权利要求1所述的基于雷达的角度确定方法，其特征在于，所述第一组中的预设角度与所述第二组中的预设角度相同，且m个预设角度为对所述扫描角度范围等间隔划分后得到的角度。3.根据权利要求1或2所述的基于雷达的角度确定方法，其特征在于，所述确定多个角度组中每个角度组对应的第一目标角度组，包括：根据每个角度组中的两个角度，以及预存的浮动角度，确定所述两个角度分别所属的所述第一角度范围和所述第二角度范围；更新所述第一角度范围的上边界角度或下边界角度，以及所述第二角度范围的上边界角度或下边界角度；当更新后的第一角度范围的上边界角度与下边界角度之差小于第二预设值，且更新后的第二角度范围的上边界角度与下边界角度之差小于所述第二预设值时，根据更新后的第一角度范围的上边界角度与下边界角度的平均值，以及更新后的第二角度范围的上边界角度与下边界角度的平均值，确定第一目标角度组。4.根据权利要求3所述的基于雷达的角度确定方法，其特征在于，所述基于雷达的角度确定方法，还包括：当更新后的第一角度范围的上边界角度与下边界角度之差大于第二预设值，或更新后的第二角度范围的上边界角度与下边界角度之差大于所述第二预设值时，继续更新第一角度范围或第二角度范围。5.根据权利要求3所述的基于雷达的角度确定方法，其特征在于，所述更新所述第一角度范围的上边界角度或下边界角度，包括：根据所述第一角度范围确定第一角度步长；将所述第一角度范围的上边界角度减去所述第一角度步长得到第三角度，将所述第一角度范围的下边界角度加上所述第一角度步长得到第四角度；将所述第三角度与中值角度组成第三目标角度组，将所述第四角度与所述中值角度组成第四目标角度组，所述中值角度为所述第二角度范围的上边界角度与下边界角度的平均值；
采用最大似然法，根据所述第三目标角度组和所述第四目标角度组，更新第一角度范围的上边界角度或下边界角度。6.根据权利要求5所述的基于雷达的角度确定方法，其特征在于，所述采用最大似然法，根据所述第三目标角度组和所述第四目标角度组，更新第一角度范围的上边界角度或下边界角度，包括：确定第三目标角度组对应的第一幅度值，以及第四目标角度组对应的第二幅度值；如果所述第一幅度值大于所述第二幅度值，则将所述第四角度确定为第一角度范围的下边界角度，第一角度范围的上边界角度保持不变；如果所述第二幅度值大于所述第一幅度值，则将所述第三角度确定为第一角度范围的上边界角度，第一角度范围的下边界角度保持不变。7.根据权利要求5所述的基于雷达的角度确定方法，其特征在于，所述根据所述第一角度范围确定第一角度步长，包括：根据所述第一角度范围的上边界角度和下边界角度的差值，以及预存的代价系数，确定所述第一角度步长，所述代价系数为小于1的正数。8.根据权利要求1或2所述的基于雷达的角度确定方法，其特征在于，所述根据车辆的雷达接收到的回波信号确定满足预设条件的两个幅度峰值，包括：根据所述回波信号确定方位谱，所述方位谱用于表示所述回波信号的幅度随角度的变化关系，所述方位谱中包括多个幅度峰值；将所述多个幅度峰值按照从大到小排序，并将排序后的前两个幅度峰值确定为所述两个幅度峰值。9.一种基于雷达的角度确定装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于根据车辆的雷达接收到的回波信号确定满足预设条件的两个幅度峰值，所述两个幅度峰值分别对应第一角度和第二角度；处理单元，当所述两个幅度峰值的差值小于第一预设值时，采用最大似然法从m个第一组中确定第一角度组，从m个第二组中确定第二角度组，每个第一组包括所述第一角度和一个预设角度，每个第二组包括所述第二角度和一个预设角度，所述预设角度为所述雷达的扫描角度范围中的角度，m为大于1的整数；第二确定单元，确定多个角度组中每个角度组对应的第一目标角度组，所述多个角度组包括所述第一角度组和所述第二角度组，每个角度组包括的两个角度分别属于第一角度范围和第二角度范围，所述第一目标角度组是对所述第一角度范围和所述第二角度范围进行处理得到的，所述第一角度范围和所述第二角度范围属于所述扫描角度范围；第三确定单元，采用最大似然法从多个第一目标角度组中确定第二目标角度组，将所述第二目标角度组中的两个角度确定为目标角度，所述目标角度分别用于指示两个目标物与车辆的角度。10.根据权利要求9所述的基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述第一组中的预设角度与所述第二组中的预设角度相同，且m个预设角度为对所述扫描角度范围等间隔划分后得到的角度。11.根据权利要求9或10所述的基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：
根据每个角度组中的两个角度，以及预存的浮动角度，确定所述两个角度分别所属的所述第一角度范围和所述第二角度范围；更新所述第一角度范围的上边界角度或下边界角度，以及所述第二角度范围的上边界角度或下边界角度；当更新后的第一角度范围的上边界角度与下边界角度之差小于第二预设值，且更新后的第二角度范围的上边界角度与下边界角度之差小于所述第二预设值时，根据更新后的第一角度范围的上边界角度与下边界角度的平均值，以及更新后的第二角度范围的上边界角度与下边界角度的平均值，确定第一目标角度组。12.根据权利要求11所述的基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述第二确定单元，还用于当更新后的第一角度范围的上边界角度与下边界角度之差大于第二预设值，或更新后的第二角度范围的上边界角度与下边界角度之差大于所述第二预设值时，继续更新第一角度范围或第二角度范围。13.根据权利要求11所述的基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：根据所述第一角度范围确定第一角度步长；将所述第一角度范围的上边界角度减去所述第一角度步长得到第三角度，将所述第一角度范围的下边界角度加上所述第一角度步长得到第四角度；将所述第三角度与中值角度组成第三目标角度组，将所述第四角度与所述中值角度组成第四目标角度组，所述中值角度为所述第二角度范围的上边界角度与下边界角度的平均值；采用最大似然法，根据所述第三目标角度组和所述第四目标角度组，更新第一角度范围的上边界角度或下边界角度。14.根据权利要求13所述的基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：确定第三目标角度组对应的第一幅度值，以及第四目标角度组对应的第二幅度值；如果所述第一幅度值大于所述第二幅度值，则将所述第四角度确定为第一角度范围的下边界角度，第一角度范围的上边界角度保持不变；如果所述第二幅度值大于所述第一幅度值，则将所述第三角度确定为第一角度范围的上边界角度，第一角度范围的下边界角度保持不变。15.根据权利要求13所述的基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：根据所述第一角度范围的上边界角度和下边界角度的差值，以及预存的代价系数，确定所述第一角度步长，所述代价系数为小于1的正数。16.根据权利要求9或10所述的基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述第一确定单元，具体用于：根据所述回波信号确定方位谱，所述方位谱用于表示所述回波信号的幅度随角度的变化关系，所述方位谱中包括多个幅度峰值；将所述多个幅度峰值按照从大到小排序，并将排序后的前两个幅度峰值确定为所述两个幅度峰值。
17.一种基于雷达的角度确定装置，其特征在于，所述基于雷达的角度确定装置包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述基于雷达的角度确定装置执行如权利要求1-8中任意一项所述的基于雷达的角度确定方法。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在基于雷达的角度确定装置上运行时，使得所述基于雷达的角度确定装置执行权利要求1-8中任意一项所述的基于雷达的角度确定方法。
技术总结
本发明公开基于雷达的角度确定方法、装置及存储介质，涉及目标探测技术领域，解决了在确定两个目标物与车辆的角度时，运算量较大且准确度较低的问题。包括：根据回波信号确定两个幅度峰值，及分别对应的第一角度和第二角度。当两个幅度峰值的差值小于第一预设值时，采用最大似然法确定第一角度组和第二角度组，每个第一组包括第一角度和预设角度，每个第二组包括第二角度和预设角度。确定每个角度组对应的第一目标角度组，每个角度组的两个角度分别属于第一角度范围和第二角度范围，第一目标角度组是对第一角度范围和第二角度范围进行处理得到的。从多个第一目标角度组中确定第二目标角度组，将第二目标角度组中的两个角度确定为目标角度。定为目标角度。定为目标角度。
技术研发人员：于晓爽 晁淑媛 方楚颖
受保护的技术使用者：福思（杭州）智能科技有限公司
技术研发日：2022.02.23
技术公布日：2022/6/7