技术特征：
1.一种用于车辆中的gnss接收器的检测gnss欺骗(200)的方法，该方法包括以下步骤：获得(220)所述车辆的姿态估计；基于所述gnss接收器所提供的测量来计算(230)速度估计；使用所述姿态估计将所述速度估计投影(250)到所述车辆的车身系；从投影速度估计推导(260)检测参数；以及比较(280)所述检测参数与检测阈值，以便检测欺骗。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测参数基于下列之一或二者：所述投影速度估计的横向分量；以及所述投影速度估计的竖直分量。3.根据权利要求1或2所述的方法，该方法还包括以下步骤：计算(330)速度不确定性估计；使用所述姿态估计将所述速度不确定性估计投影(350)到所述车辆的所述车身系；以及从所述投影速度不确定性估计推导(360)所述检测阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述速度不确定性估计是基于所述gnss接收器所提供的测量来计算的。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述检测阈值基于下列之一或二者：所述投影速度不确定性估计的横向分量；以及所述投影速度不确定性估计的竖直分量。6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述姿态估计是至少部分地基于惯性测量的。7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述姿态估计由导航滤波器提供。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述导航滤波器至少部分地基于(i)所述gnss接收器所提供的测量和(ii)惯性测量来生成位置估计、速度估计和所述姿态估计。9.根据权利要求1或2所述的方法，该方法还包括以下步骤：在各个历元中执行(240)一个或更多个检查，并且如果任何所述检查失败，则跳过(245)该历元的欺骗检测，其中，所述一个或更多个检查包括下列中的一个或更多个：检查(241)在所述gnss接收器处接收的gnss信号的质量和数量；检查(242)发送所述gnss信号的gnss航天器的分布；检查(243)所述姿态估计的有效性；以及检查(244)所述速度估计高于最小阈值。10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果在预定时间段内所述检测参数连续地或不断地超过所述检测阈值，则检测到欺骗。11.一种用于车辆(100)的gnss接收器模块，该gnss接收器模块包括：gnss接收器(110)；以及处理器(120)，该处理器(120)被配置为：获得所述车辆的姿态估计；基于所述gnss接收器所提供的测量来计算速度估计；使用所述姿态估计将所述速度估计投影到所述车辆的车身系；
从所述投影速度估计推导检测参数；以及比较所述检测参数与检测阈值，以便检测欺骗。12.根据权利要求11所述的gnss接收器模块，该gnss接收器模块还包括惯性测量单元(130)，该惯性测量单元包括被配置为生成惯性测量的传感器，其中，所述处理器被配置为实现导航滤波器(170)，并且其中，所述姿态估计由所述导航滤波器至少部分地基于(i)所述gnss接收器所提供的测量和(ii)所述惯性测量来生成。13.根据权利要求12所述的gnss接收器模块，其中，所述导航滤波器至少部分地基于(i)所述gnss接收器所提供的所述测量和(ii)所述惯性测量来生成位置估计、速度估计和所述姿态估计。14.根据权利要求11至13中的任一项所述的gnss接收器模块，其中，所述处理器被配置为实现最小二乘估计器(180)，其中，使用所述最小二乘估计器来计算所述速度估计。15.一种包括计算机程序代码的计算机程序，所述计算机程序代码被配置为，如果所述计算机程序由至少一个物理计算装置执行，则使得所述至少一个物理计算装置执行权利要求1至10中的任一项所述的方法的所有步骤。
技术总结
车载GNSS接收器的欺骗检测。提供了一种用于车载GNSS接收器环境中的欺骗检测的方法和设备。获得车辆的姿态估计。基于GNSS接收器所提供的测量来计算速度估计。该方法包括：使用姿态估计将速度估计投影到车辆的车身系；从投影速度估计推导检测参数；以及比较检测参数与检测阈值，以便检测欺骗。以便检测欺骗。以便检测欺骗。
技术研发人员：P
受保护的技术使用者：瑞士优北罗股份有限公司
技术研发日：2022.02.24
技术公布日：2022/9/30