技术特征：
1.一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，包括：s1：高附路面加速相对调节的测试：s101：高附路面加速稳态相对调节的测试：设置测试环境，并定义vdc介入前一时刻为t2，读取t2时刻横摆角速度为γ1及方向盘转角δ
sw1
，在油门开度增加为0.6并持续1s时，设置当前时刻为t3，读取t3时刻的车辆质心侧偏角β1，读取并计算t3时刻的横摆角速度γ2相对于t2时刻横摆角速度γ1的变化量δγ1，δγ1＝γ
2-γ1，实时采集车辆的方向盘转角值，当转角值刚达到稳定状态时设置当前时刻为t4，读取并计算t4时刻的车辆方向盘转角δ
sw2
相对于t2时刻方向盘转角δ
sw1
的变化量δδ
sw1
，δδ
sw1
＝δ
sw2-δ
sw1
，计算变化量δδ
sw1
在t4时刻与t2时刻之间的时间段内的方向盘转角平均变化速率δω
sw1
，δω
sw1
＝δδ
sw1
/(t
4-t2)，计算如果满足以下条件：|β1|＜5deg且|δγ1|＜5deg/s且|δδ
sw1
|＜30deg且|δω
sw1
|＜90deg/s。则vdc的高附路面加速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；s102：高附路面加速动态相对调节的测试：与步骤s101中的测试环境不同的是将esc的供电压力设置为0v，油门开度增加为0.6并持续1s后降低为0.1时，设置当前时刻为t1，等待一段时间直至当前时刻为t3时，读取并计算t3时刻的质心侧偏角β2相对于步骤s101中t3时刻质心侧偏角β1的变化量δβ1，δβ1＝β
2-β1，读取并计算t3时刻的横摆角速度γ3相对于步骤s101中t3时刻横摆角速度γ2的变化量δγ2，δγ2＝γ
3-γ2，等待一段时间直至当前时刻为t4时，读取并计算t4时刻的车辆方向盘转角δ
sw3
相对于步骤s101中t4时刻方向盘转角δ
sw2
的变化量δδ
sw2
，δδ
sw2
＝δ
sw3-δ
sw2
，计算变化量δδ
sw2
在t4时刻与t2时刻之间的时间段内的方向盘转角平均变化速率δω
sw2
，δω
sw2
＝δδ
sw2
/(t
4-t2)，计算如果满足以下条件：|δβ1|＞3deg且|δγ2|＞5deg/s且|δδ
sw2
|＞20deg且|δω
sw2
|＞90deg/s，则vdc的高附路面加速动态相对调节产生效果，反之则无效果；s2：高附路面减速相对调节的测试：s201：高附路面减速稳态相对调节的测试：与步骤s101中的测试环境相同，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，档位转换为n档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mm/s的速度增加到助力器主缸总行程的2/3后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤s101中的一致，计算如果满足以下条件：β1＜5deg且δγ1＜5deg/s且δδ
sw1
＜30deg且δω
sw1
＜90deg/s且，则vdc的高附路面减速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；s202：高附路面减速动态相对调节的测试：与步骤s101中的测试环境不同的是将esc的供电压力设置为0v，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，档位转换为n档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mm/s的速度增加到助力器主缸总行程的2/3后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤s102中的一致，计算如果满足以下条件：|δβ1|＞3deg且|δγ2|＞5deg/s且|δδ
sw2
|＞20deg且|δω
sw2
|＞90deg/s，则vdc的高附路面减速动态相对调节产生效果，反之则无效果；s3：低附路面稳态相对调节的测试：s301：低附路面加速稳态相对调节的测试：
设置测试环境，并定义vdc介入前一时刻为t5，读取t5时刻横摆角速度为γ4及车速v1，在油门开度增加为0.8并持续1s时，设置当前时刻为t6，读取并计算t6时刻的横摆角速度γ5相对于t5时刻横摆角速度γ4的变化量δγ3，δγ3＝γ
5-γ4，实时采集车辆的方向盘转角值，当转角值刚达到稳定状态时，设置当前时刻为t7，读取并计算t7时刻的车速v2相对于t5时刻车速v1的变化量δv1，δv1＝v
2-v1，计算如果满足以下条件：|δγ1|＜10deg/s且|δv1|＜10km/h，则vdc的低附路面加速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；s302：低附路面减速稳态相对调节的测试：测试环境与步骤s301的设置一致，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，档位转换为n档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mm/s的速度增加到助力器主缸总行程的2/3后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤s301中的一致，计算如果满足以下条件：|δγ1|＜14deg/s且|δv1|＜15km/h，则vdc的低附路面减速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；s4：方向盘角阶跃调节的测试：s401：方向盘角阶跃调节的测试：设置测试环境，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，保持方向盘转角为0不变，直至车速达到100km/h时；档位转换为n档，同时以180deg/s的方向盘转角变化速率使方向盘转角增加到90deg；过3s后，读取该时刻的车辆质心侧偏角β5，计算如果满足以下条件：|β5|＜5deg，则vdc的方向盘角阶跃调节产生效果，反之则无效果；s402：方向盘正弦停滞调节的测试：测试环境与步骤s401的设置一致，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，保持方向盘转角为0不变，直至车速达到100km/h时；定义当前时刻为零点时刻，档位转换为n档，通过方向盘转角δ
sw6
随不同时间t变化的曲线，采集到在(0.8s≤t＜2.2s)时间段内的横摆角速度并求出最大值γ6：当(t＝4s)时，采集本时刻的横摆角速度γ7，计算如果满足以下条件：|γ
7-γ6|/γ6＜15％，则vdc的方向盘正弦停滞调节产生效果，反之则无效果。2.如权利要求1所述的一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，步骤s101中的设置测试环境如下：将esc的供电压力设置为12v，设置路径为路面附着系数1.0、半径100m的圆周路面，车辆的转向控制模式为路径跟随闭环转向控制，档位为d档，车速初速度为0，油门开度为0.2；车辆加速圆周行驶；当采集到的横向加速度大于0.6g时，车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，保持当前的方向盘转角不变，油门开度增加为0.6并持续1s后降低为0.1时，车辆向外作离心运动，设置当前时刻为t1。3.如权利要求1所述的一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，步骤s301中的设置测试环境如下：将esc的供电压力设置为12v，设置路径为路面附着系数0.2、半径100m的圆周路面，车辆的转向控制模式为路径跟随闭环转向控制，档位为d档，车速初速度为0，油门开度为0.2；车辆加速圆周行驶；当采集到的车速大于40km/h时，车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，保持当前的方向盘转角不变，油门开度增加为0.8并持续1s后降低为0.1时，车辆向外作离心运动。4.如权利要求1所述的一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，步骤s401中的
设置测试环境如下：将esc的供电压力设置为12v，设置路径为路面附着系数1.0、100m*100m广场路面，档位为d档，车速初速度为0，油门开度为0.4。5.如权利要求1所述的一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，步骤s402中的所述方向盘转角δ
sw6
随不同时间t变化的曲线，具体如下：δ
sw6
＝sin(1.25πt)(0≤t＜1.2s)；δ
sw6
＝-1(1.2s≤t＜1.8s)；δ
sw6
＝sin(1.25π(t-0.6))(1.8s≤t＜2.2s)；δ
sw6
＝0(t≥2.2s)。6.如权利要求1所述的一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，所述稳定状态的标志为：在1s内的方向盘转角值变化量小于1.5度。7.如权利要求1所述的一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，所述测试均在模拟驾驶员脱离方向盘控制的工况下进行，所述模拟驾驶员脱离方向盘控制的工况如下：在vdc介入的期间内，设置油门开度为0，附加发动机转矩值激活，车辆的转向控制模式切换为开环转向力矩控制，转向力矩目标值为0。8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如如权利要求1-7任一所述的一种车辆动态控制功能的测试方法。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的一种车辆动态控制功能的测试方法。
技术总结
本发明公开了一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质，属于汽车底盘电控系统技术领域，包括高附路面加速相对调节的测试、高附路面减速相对调节的测试、低附路面稳态相对调节的测试以及方向盘角阶跃调节的测试；该测试方法将车辆纵向与横向动力学进行耦合，设计出包括高附低附、稳态动态、加速减速的兼顾纵横向控制的测试场景，更准确地贴合了实车工况；另外，本发明引入了转向控制模式的概念，并分解为路径跟随闭环转向控制、开环转向角度控制、开环转向力矩控制三种模式，使测试场景可以在线快速切换，缩短了测试周期并有利于自动化测试程场景的修改及优化。于自动化测试程场景的修改及优化。于自动化测试程场景的修改及优化。
技术研发人员：郭笑通 李论
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.04.21
技术公布日：2022/9/8