一种激光雷达扫描方法、系统及存储介质与流程

本发明涉及激光雷达，具体涉及一种激光雷达扫描方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，激光雷达作为关键的环境探测器，是智能驾驶技术感知环境、建立地图、规避障碍的关键部分。其中，使用相控阵(opa)的全固态激光雷达是激光雷达的一个重要发展方向，opa的独特光操纵技术能够使激光雷达在扫描方向上获得分辨率更高的三维点云图像。

2、目前opa激光雷达大多采用一维扫描的方式，这样的方式难以获得需要的区域的高分辨率图像。且一般的二维扫描方式多借助机械结构，在设计上的难度较大。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种激光雷达扫描方法、系统及存储介质，以解决激光雷达系统扫描分辨率不高的问题。

2、根据第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达扫描方法，包括：

3、获取目标区域对应的目标激光扫描信号；

4、对所述目标激光扫描信号进行障碍物分析，确定所述目标区域内的感兴趣区域；

5、控制所述激光雷达中的激光发射模块增加对所述感兴趣区域的扫描分辨率，以确定所述目标区域的激光扫描结果。

6、本发明实施例提供的激光雷达扫描方法，通过对目标区域的目标激光扫描信号的处理从而确定感兴趣区域，基于确定的感兴趣区域提升对该区域的扫描分辨率，进而获得更高分辨率的图像，得到更好的环境感知效果。

7、在一个实施方式中，激光发射模块包括至少一种类型的激光扫描单元，所述控制所述激光雷达中的激光发射模块增加对所述感兴趣区域的扫描分辨率，以确定所述目标区域的激光扫描结果，包括：

8、控制所述激光扫描单元增加对所述感兴趣区域在至少一个维度上的扫描分辨率；

9、基于所述扫描分辨率对所述目标区域进行扫描，得到对所述目标区域的激光扫描结果。

10、在一个实施方式中，当所述激光发射单元包括一种类型的激光扫描单元，所述控制所述激光扫描单元增加对所述感兴趣区域在至少一个维度上的扫描分辨率，包括：

11、控制同类型的激光扫描单元增加对所述感兴趣区域在至少一个维度上的扫描分辨率。

12、在一个实施方式中，当所述激光发射单元中的激光扫描单元包括第一扫描单元和第二扫描单元，所述第一扫描单元和第二扫描单元的类型不同，所述控制所述激光扫描单元增加对所述感兴趣区域在至少一个维度上的扫描分辨率，包括：

13、控制所述第一扫描单元和第二扫描单元分别增加对所述感兴趣区域在不同维度上的扫描分辨率。

14、在一个实施方式中，对所述目标激光扫描信号进行障碍物分析，确定所述目标区域内的感兴趣区域，包括：

15、将所述目标激光扫描信号转换为电信号，对所述电信号进行处理，得到处理后的电信号；

16、根据处理后的电信号计算点云数据，并根据所述点云数据确定所述目标区域内的感兴趣区域。

17、本发明实施例提供的激光雷达扫描方法，获取目标区域对应的目标激光扫描信号，通过将目标激光扫描信号转换为电信号，并对电信号进行处理，基于处理结果计算点云数据并确定感兴趣区域，提升对感兴趣区域的扫描分辨率，进而获得更高分辨率的图像，得到更好的环境感知效果。

18、根据第二方面，本发明实施例提供了一种激光雷达扫描系统，包括：

19、激光发射模块，所述激光发射模块包括设置在至少两个扫描维度上的激光发射单元；

20、信号处理模块，与所述激光发射模块连接，所述信号处理模块用于执行第一方面或第一方面的任意一种实施方式中的激光雷达扫描方法。

21、根据第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的激光雷达扫描方法。

技术特征：

1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光发射模块包括至少一种类型的激光扫描单元，所述控制所述激光雷达中的激光发射模块增加对所述感兴趣区域的扫描分辨率，以确定所述目标区域的激光扫描结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述激光发射单元包括一种类型的激光扫描单元，所述控制所述激光扫描单元增加对所述感兴趣区域在至少一个维度上的扫描分辨率，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述激光发射单元中的激光扫描单元包括第一扫描单元和第二扫描单元，所述第一扫描单元和第二扫描单元的类型不同，所述控制所述激光扫描单元增加对所述感兴趣区域在至少一个维度上的扫描分辨率，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标激光扫描信号进行障碍物分析，确定所述目标区域内的感兴趣区域，包括：

6.一种激光雷达扫描系统，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述激光发射模块包括至少一种类型的激光扫描单元。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，当所述激光发射模块包括一种类型的激光扫描单元，所述一种类型的激光扫描单元用于增加对所述感兴趣区域在至少一个维度上的扫描分辨率。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，当所述激光发射模块包括第一扫描单元和第二扫描单元，所述第一扫描单元和第二扫描单元的类型不同，所述第一扫描单元和第二扫描单元用于分别增加对所述感兴趣区域在不同维度上的扫描分辨率。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-5中任一项所述的激光雷达扫描方法。

技术总结
本发明公开了一种激光雷达扫描方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标区域对应的目标激光扫描信号；对目标激光扫描信号进行障碍物分析，确定目标区域内的感兴趣区域；控制激光雷达中的激光发射模块增加对感兴趣区域的扫描分辨率，以确定目标区域的激光扫描结果。本方案提升了激光雷达扫描的分辨率以及效率。

技术研发人员：刘敬伟,吕睿哲,仝飞
受保护的技术使用者：国科光芯(海宁)科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16