信号特征图的生成方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本技术涉及定位，尤其涉及一种信号特征图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在室内定位过程中，由于室内空间(如地下车库、商场)的卫星定位信号较差或者无卫星定位信号，因此，电子设备需要根据其周围环境的信号特征信息(如地磁信号强度等)和该室内空间的信号特征图来确定电子设备的位置。该信号特征图用于表示室内空间各点的地理位置信息(如经纬度坐标)和信号特征信息的对应关系。可以理解，信号特征图对于室内定位的准确性至关重要。

2、目前，电子设备可以基于视觉定位算法生成室内空间的信号特征图。具体地，电子设备需要在室内空间行驶的过程中，同时采集各个时刻下的环境图像和信号强度。另外，还需要预先获取该室内空间的环境图库，该环境图库中包括大量(约数万张)标定有地理位置信息的图像。基于此，电子设备根据采集到的环境图像可以生成电子设备的视觉轨迹的轨迹轮廓；通过将环境图像与预设的环境图库进行对比，从而确定轨迹轮廓上各个轨迹点的地理位置信息。根据轨迹轮廓、轨迹轮廓上各个轨迹点的地理位置信息以及采集到的信号特征信息，电子设备可以生成信号特征图。

3、但是，在上述过程中，不仅需要人工预先采集并标定环境图库中的大量图像，而且在生成信号特征图的过程中，电子设备还需要进行大量的图像对比才能确定各个轨迹点的地理位置信息，过程复杂且效率较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种信号特征图的生成方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决现有技术中信号特征图生成过程复杂且效率较低的问题。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，本技术提供一种信号特征图的生成方法，包括：获取目标空间的视觉轨迹信息、部分空间轨迹信息和信号特征信息，其中，部分空间轨迹信息与真实轨迹信息的误差在预设范围内，且携带地理位置信息；根据视觉轨迹信息，以及视觉轨迹信息和部分空间轨迹信息的匹配关系，生成携带地理位置信息的目标视觉轨迹；根据目标视觉轨迹和信号特征信息，生成信号特征图。

4、需要说明的是，视觉轨迹信息可以是环境图像，空间轨迹信息用于描述电子设备在室内空间移动时产生的移动轨迹。该部分空间轨迹信息为空间轨迹信息中与真实轨迹较为接近的一部分。

5、在本实施例提供的方法中，由于该部分空间轨迹信息中包括地理位置信息(即该部分空间轨迹信息与真实物理空间的对应关系是已知的)，因此，电子设备可以根据视觉轨迹信息与该部分空间轨迹信息的对应关系，确定视觉轨迹信息与真实物理空间的对应关系，从而根据视觉轨迹信息和信号特征信息生成信号特征图。换而言之，该方法无需采集并标定环境图库中的大量图像，在少量空间轨迹信息的辅助下，即可根据视觉轨迹信息和信号特征信息生成信号特征图，生成过程高效、简便且结果相对准确。

6、在一些实施例中，根据视觉轨迹信息，以及视觉轨迹信息和部分空间轨迹信息的匹配关系，生成具有地理位置信息的视觉轨迹，包括：根据视觉轨迹信息生成第一视觉轨迹；根据部分空间轨迹信息生成空间轨迹；确定第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数；根据转换参数，将第一视觉轨迹上各个轨迹点的视觉位置信息转换为地理位置信息，从而将第一视觉轨迹转换为第二视觉轨迹；将第二视觉轨迹确定为目标视觉轨迹。

7、在一些实施例中，确定第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数，包括：确定多组控制点，每一组控制点包括第一视觉轨迹上的第一控制点，和空间轨迹上的第二控制点，且第一控制点和第二控制点在轨迹上的位置相互对应；根据多组控制点，确定第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数。

8、需要说明的是，各个控制点通常为轨迹中的特征位置，例如转弯位置、掉头位置等。该方法基于少量数据即可快速确定第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数。

9、在一些实施例中，确定多组控制点，包括：显示第一视觉轨迹和空间轨迹；根据用户操作在第一视觉轨迹和空间轨迹上确定多组控制点。

10、通过本实施例提供的方法，用户可以手动根据第一视觉轨迹和空间轨迹的轮廓匹配关系，确定多组控制点。相比于电子设备自动确定控制点，手动确定过程能够减少各组控制点中第一控制点和第二控制点位置不对应的情况，提高各组控制点的准确度。

11、在一些实施例中，确定多组控制点，包括：确定第一视觉轨迹的第一航向变化特征；确定空间轨迹的第二航向变化特征；确定第一航向变化特征和第二航向变化特征的共有航向变化特征的特征曲线；确定特征曲线中的多个波峰和/或波谷；将同一个波峰或波谷在第一视觉轨迹和空间轨迹中分别对应的轨迹点，分别确定为一组控制点中的第一控制点和第二控制点，从而获得多组控制点。

12、通过本实施例提供的方法，电子设备可以根据第一视觉轨迹和空间轨迹的共有航向变化特征自动确定控制点，具有较高的低效率。尤其是当所需控制点的数量较多时，该方法能够快速确定出多组控制点。

13、在一些实施例中，根据多组控制点，确定第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数，包括：确定该多组控制中的所有第一控制点/所有第二控制点的几何分布情况；若几何分布情况满足预设条件，则根据该多组控制点，确定第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数。

14、应理解，由于第一控制点和第二控制点在轨迹中的位置关系是对应的，因此，所有第一控制点的几何分布情况和所有第二控制点的几何分布情况是基本相同的。各个控制点的几何分布情况越好，其越能够表示对应轨迹的轮廓分布情况，从而更准确地确定出第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数。

15、在一些实施例中，该方法还包括：若几何分布情况不满足预设条件，则显示提示信息，该提示信息用于提示更新控制点；根据控制操作更新所述多组控制点。

16、在本实施例中，更新控制点包括删除控制点、新增控制点、替换控制点等。本实施例提供的方法能够提高控制点在对应轨迹上的几何分布情况。

17、在一些实施例中，几何分布情况为几何精度衰减因子gdop，预设条件为gdop小于或者等于阈值。

18、在一些实施例中，视觉位置信息包括视觉坐标，地理位置信息包括地理坐标，转换参数包括平移参数t、旋转参数r和缩放参数s，其中，平移参数t用于表示第一视觉轨迹上各个轨迹点的视觉坐标的平移量；旋转参数r用于表示第一视觉轨迹上各个轨迹点的视觉坐标的旋转量；缩放参数s用于表示第一视觉轨迹上各个轨迹点的视觉坐标的缩放量。

19、在本实施例中，电子设备可以通过对第一视觉轨迹上各个轨迹点的视觉坐标进行平移、旋转和缩放，将视觉坐标转换为地理坐标，从而生成与真实物理空间对应的目标视觉轨迹。

20、在一些实施例中，根据该多组控制点，确定第一视觉轨迹和空间轨迹的转换参数，包括：确定每一个组控制点中，第一控制点的视觉坐标和第二控制点的地理坐标的转换关系，该转换关系为根据多组控制点分别对应的转换关系，确定转换参数。

21、其中，(xi，yi，zi)用于表示第i组控制点中的第一控制点的视觉坐标，(ni，ei，di)用于表示第i组控制点中的第二控制点的地理坐标。

22、在一些实施例中，该方法还包括：显示误差图，该误差图包括东向误差图、北向误差图和高度误差图中的至少一种。其中，东向误差图用于表示目标视觉轨迹上各个轨迹点在东方向上的误差量；北向误差图用于表示目标视觉轨迹上各个轨迹点在北方向上的误差量；高度误差图用于表示目标视觉轨迹上各个轨迹点在高度方向上的误差量。通过误差图，用户可以了解目标视觉轨迹上各个轨迹点在各个方向上的误差情况。

23、在一些实施例中，在视觉坐标系和信号坐标系一致的情况下，根据目标视觉轨迹和信号特征信息，生成信号特征图，包括：根据转换参数，将信号特征信息对应的信号位置信息转换为地理位置信息；根据信号特征信息的地理位置信息与目标视觉轨迹的地理位置信息的对应关系，生成特征信号图。

24、在一些实施例中，在视觉坐标系和信号坐标系不一致的情况下，根据目标视觉轨迹和信号特征信息，生成信号特征图，包括：获取相机参数；根据相机参数，将信号特征信息对应的信号位置信息转换为视觉位置信息；根据转换参数，将信号特征信息对应的视觉位置信息转换为地理位置信息；根据信号特征信息的地理位置信息与目标视觉轨迹的地理位置信息的对应关系，生成特征信号图。

25、第二方面，本技术实施例提供一种信号特征图的生成装置，包括：

26、信息获取模块，用于获取目标空间的视觉轨迹信息、部分空间轨迹信息和信号特征信息，其中，部分空间轨迹信息与真实轨迹信息的误差在预设范围内，且携带地理位置信息。

27、轨迹生成模块，根据视觉轨迹信息，以及视觉轨迹信息和部分空间轨迹信息的匹配关系，生成携带地理位置信息的目标视觉轨迹。

28、特征图生成模块，用于根据目标视觉轨迹和信号特征信息，生成信号特征图。

29、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现如上述第一方面示出的方法。

30、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面示出的方法。

31、第五方面，本技术实施例提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，该存储器中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面示出的方法。

32、第六方面，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机程序，当该计算机程序被电子设备运行时，使得电子设备实现上述第一方面示出的方法。

33、可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。