基于无人机的自动化验电方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的自动化验电方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在对变电站的设备进行线路检修时，首先需要对设备进行验电操作，必须在验明设备无电压后才可将接地，在确保工人安全的前提下，进行相关检修工作。
3.传统的验电方法是检修人员登杆作业，在安全的距离下使用验电器对待验电设备进行验电，判断线路确无电压后再进行检修工作。这种传统的验电方式不仅作业效率低，而且作业风险高。现有方案中通过在无人机上集成验电装置的方式对设备进行验电，能够确保检修人员安全。但是目前没有一种基于无人机的自动化验电规范，以导致在使用无人机进行验电时，存在验电效率低，准确率不高等问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种基于无人机的自动化验电方法、装置、设备及存储介质，能够改善现有的对待验电设备进行验电的方案。
5.第一方面，本发明实施例提供一种基于无人机的方法，包括：
6.获取操作指令，所述操作指令包括验电设备标识；根据所述验电设备标识确定目标验电设备，并从路径数据库中获取所述目标验电设备的目标验电路径，将所述验电设备标识和所述目标验电路径发送至无人机；接收所述无人机发送的电气量数据集，所述电气量数据集为所述无人机根据所述验电设备标识和所述目标验电路径对所述目标验电设备的电气量进行连续采集获得的；对所述电气量数据集进行特征分析，获得所述目标验电设备的验电结果。
7.可选地，在将所述验电设备标识和所述目标验电路径发送至无人机之前，所述方法还包括：
8.获取所述目标验电设备的关联设备集，所述关联设备集为所述目标验电设备在预设范围内的相邻设备集合；获取所述关联设备集中每个相邻设备的设备状态，将所述相邻设备中处于启动状态的设备确定为候选验电设备；获取所述候选验电设备在启动状态下的实际电气量数值和标准电气量数值；根据所述实际电气量数值和标准电气量数值的关系验证所述无人机在当前状态下的性能。
9.可选地，所述获取所述候选验电设备在启动状态下的标准电气量数值，包括：
10.为每个处于启动状态下的所述验电设备确定验电路径，获取所述无人机在历史时间根据每个验电路径获得对应的标准电气量数值，将每个所述标准电气量数值存储至电气量数据库；根据所述候选验电设备标识从所述电气量数据库中获取所述候选验电设备在启动状态下的标准电气量数值。
11.相应地，获取所述候选验电设备在启动状态下的实际电气量数值，包括：
12.根据候选验电设备标识从所述路径数据库中获取所述候选验电设备的候选验电路径；控制所述无人机在当前状态下基于所述候选验电路径采集所述候选验电设备的实际电气量数值；
13.可选地，所述根据所述实际电气量数值和标准电气量数值的关系验证所述无人机在当前状态下的性能，包括：
14.在所述实际电气量数值和所述标准电气量数值符合第一预设关系时，确定所述无人机在当前状态下的性能为良好。
15.可选地，所述目标验电路径包括目标起点坐标；在接收所述无人机发送的电气量数据集之前，还包括：
16.获取所述无人机行驶至所述目标起点坐标时的实时起点坐标；在所述目标起点坐标和所述实时起点坐标满足第二预设关系，向所述无人机发送数据采集指令，以使所述无人机根据所述数据采集指令对所述目标验电设备的电气量进行采集。
17.可选地，所述目标验电路径还包括目标终点坐标；在所述无人机根据所述数据采集指令对所述目标验电设备的电气量进行采集之后，所述方法还包括：
18.获取所述无人机行驶至所述目标终点坐标时的实时终点坐标；在所述目标终点坐标与所述实时终点坐标满足第三预设关系时，向所述无人机发送数据传输指令，以使所述无人机根据所述数据传输指令对采集的所述电气量数据集进行发送。
19.可选地，所述对所述电气量数据集进行特征分析，获得所述目标验电设备的验电结果，包括：
20.若所述电气量数据集中的数据特征呈减小趋势，则确定所述目标验电设备的验电结果为无电；若所述电气量数据集中的数据特征呈增大趋势，则确定所述目标验电设备的验电结果为带电。
21.第二方面，本发明实施例提供一种基于无人机的自动化验电装置，所述装置包括：
22.操作指令获取模块，用于获取操作指令，所述操作指令包括验电设备标识；
23.验电路径获取模块，用于根据所述验电设备标识确定目标验电设备，并从路径数据库中获取所述目标验电设备的目标验电路径，将所述验电设备标识和所述目标验电路径发送至无人机；
24.数据接收模块，用于接收所述无人机发送的电气量数据集，所述电气量数据集为所述无人机根据所述验电设备标识和所述目标验电路径对所述目标验电设备的电气量进行连续采集获得的；
25.验电结果获得模块，用于对所述电气量数据集进行特征分析，获得所述目标验电设备的验电结果。
26.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
27.至少一个处理器；以及
28.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
29.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于无人机的自动化验电方法。
30.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存
储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于无人机的自动化验电方法。
31.本发明实施例的无人机的自动化验电的技术方案，在操作指令中包含有验电设备标识，根据验电设备标识确定目标验电设备之后，从路径数据库中获取目标验电设备的目标验电路径，当前目标验电路径为无人机对验电设备进行验电时的最佳路径；无人机在目标验电路径上向目标验电设备发出连续的高频率信号，以在行驶完目标验电路径时获得电气量数据集；接收无人机发送的电气量数据集，对电气量数据集进行特征分析之后，即可获得目标验电设备的验电结果。本发明实施例提供的技术方案，无人机基于目标验电路径对目标验电设备进行自动化数据采集时，获得的电气量数据集的数据准确率高，且能够在确保验电安全的前提下，提高验电效率。
32.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
34.图1是本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方法的一个流程示意图；
35.图2是本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方法的另一流程示意图；
36.图3是本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电装置的一个结构示意图；
37.图4是本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图。
具体实施方式
38.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
39.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
40.图1为本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方法的一个流程示意图，本实施例可适用于远程控制无人机对待验电设备进行验电的情况，该方法可以由基于无人机的自动化验电装置来执行，该基于无人机的自动化验电装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于无人机的自动化验电装置可配置于服务器等计算机设备中。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
41.s110、获取操作指令。
42.操作指令指控制无人机对目标设备进行验电的指令。当前目标设备可以为变电站中的相关电气设备。一般电气设备的数量为多个，因此，在操作指令中包含有验电设备标识，以指示当前操作指令需要对哪一个电气设备进行验电。
43.示例性地，当前验电设备标识可以为目标验电设备的双编，双编是指在电力系统中按照有关规定确定的电气设备中文名称和编号。中文名称指设备名称，编号可以包括数字和字母，指对应设备的代号，包括电压等级、设备类别以及母线信息等。
44.对电气设备进行验电的目的为，在电气设备发生故障或需要对电气设备进行检修时，在确保当前电气设备处于无电状态后，进一步对电气设备进行接地操作，以使得在保障工作人员安全的前提下，对电气设备进行检修或维护。
45.其中，操作指令可以由地面控制站基于通信模块远程发送至当前调度机构，也可以由当前调度机构在服务器中进行直接发送。当前操作指令可以为一段语音、文字或相关代码，以通过对操作指令进行语义分析，识别出当前操作指令中包含的验电设备标识，具体对操作指令进行分析的方式在此不做限制。
46.可选地，在基于无人机对目标设备进行验电时，若无人机的数量包含有两个及以上，则当前操作指令中还可包含有无人机标识，以通过在后续步骤中基于无人机标识控制目标无人机对目标验电设备进行相关数据的采集操作。
47.s120、根据验电设备标识确定目标验电设备，并从路径数据库中获取目标验电设备的目标验电路径，将验电设备标识和目标验电路径发送至无人机。
48.在路径数据库中包含有变电站中每个验电设备对应的无人机的自动化验电路径。当前验电路径可以为，在无人机到达目标验电设备周边后对目标验电设备进行数据采集时的行驶路径。当前行驶路径为每个验电设备对应的最佳行驶路径。
49.可选地，确定每个验电设备对应的验电路径的方式可遵循以下原则：1、每个验电路径应为一段无人机在验电设备周边的行驶路径，当前行驶路径可以用s[(x0,y0,z0)，(x1,y1,z1)]表示，其中(x0,y0,z0)表示行驶路径的起点坐标，(x1,y1,z1)表示行驶路径的终点坐标；2、对当前验电设备确定验电路径时需与周边其余电气设备保持有效距离，避免因为距离过近使得周边电气设备对目标验电设备的数据产生干扰；3、为避免验电过程中发生线路相间短路，对于三相线路的边缘相应从外侧逐渐靠近线路；中间相应从上方逐渐往下靠近线路。
[0050]
进一步地，在确定完每个验电设备对应的验电路径之后，为每个验电路径标记相应验电设备标识，并将获得的所有验电路径存储在路径数据库中。这样做的好处在于，能够基于获取的操作指令快速从验电数据库中获取到目标验电设备对应的目标验电路径，节省服务器响应时间。
[0051]
可选地，在对每个验电设备对应的验电路径确定完成之后，应对验电路径的安全性进行检验，即检验验电路径的终点坐标位置(x1,y1,z1)与相应验电设备是否满足最低限度距离。当前最低限度距离包括当前验电设备与周边处于带电状态的电气设备的最低限度距离，以及当前验电设备与周边停电设备的最低限度距离。设置最低限度距离的目的为，防止与周边处于带电状态的电气设备造成接地短路，以及防止与周边停电设备过近损伤当前验电设备。
[0052]
需要说明的是，在本方案实施例中所提起的“电气设备”与“验电设备”指示的是同
一类型设备，当需要对“电气设备”进行验电操作时，称为“验电设备”。
[0053]
将验电设备标识和目标验电路径发送至无人机，以使得无人机能够根据验电设备标识在变电站的多个电气设备中查找到目标验电设备，进一步根据目标验电路径在目标验电设备周边飞行，以进行采集相关电气量数据的操作。
[0054]
s130、接收无人机发送的电气量数据集。
[0055]
电气量数据集为无人机根据验电设备标识和目标验电路径对目标验电设备的电气量进行连续采集获得的。
[0056]
电气量数据集表示，在无人机根据验电路径进行电气量采集时发出连续的高频率信号，从而使得采集到的电气量数据为连续的电气量数据集，在进行电气量数据集采集时，该采集过程为无人机根据目标验电路径进行自动化采集的。
[0057]
其中，电气量数据可以为目标验电数据的电压值，电流值、频率、阻抗、电容、电场、磁场以及局放量等。具体无人机采集的电气量数据为以上示例的部分数据还是全部数据在此不作限制，以开发人员的需求以及无人机上集成的数据采集装置的功能为准。
[0058]
无人机在行驶至目标验电路径的终点坐标位置后，表明电气量数据采集工作完成，将测得的连续电气量数据集发送至地面控制站，以使得地面控制站基于电气量数据集进行相关数据分析操作。在此过程中，无人机只负责电气量数据的采集及存储转发操作，不负责数据处理。这样做的好处在于，可以减轻无人机飞行时的负重。
[0059]
可选地，将电气量数据集发送至地面控制站的方式不以在无人机行驶至目标验电路径的终点坐标位置后进行发送的方式为限制，也可以为，从无人机行驶至目标路径的起始坐标位置后，将采集到的电气量数据进行实时发送，以在行驶至目标验电路径的终点坐标位置后，在地面控制站中形成电气量数据集。
[0060]
s140、对电气量数据集进行特征分析，获得目标验电设备的验电结果。
[0061]
地面控制站接收到无人机发送的电气量数据集后，进行特征分析的方式可以为，由运算器计算电气量数据集中每个电气量数值的变化情况，若数值均呈现减小趋势，则检验结果为无电，若数值呈现增大趋势，则检验结果为带电。
[0062]
本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方案，是一种基于分析电气量数据集中相关电气量数据的空间变化量特性来进行验电的非接触式验电方式。
[0063]
示例性地，以电气量数据集中包含的电气量数据为电场、磁场以及局放量(声波)为例，对电气量数据集进行特征分析的方式可以如下：
[0064][0065]
上述公式中，e为电场场强，h为磁感应强度，db为超声波采集仪测量的声波强度，s为无人机在空间中的当前坐标位置，容易理解到，在无人机根据目标验电路径获取电气量数据时，每个电气量数据对应有当前无人机在空间中的坐标位置。
[0066]
若获得的δ1、δ2以及δ3为连续增大的数值，则表明目标验电设备带电，若δ1、δ2以及δ3为连续减小的数值，则表明目标验电设备无电。
[0067]
其中，获取无人机在空间中的坐标位置的方式可以为，通过倾斜摄影或激光扫描等方式建立变电站的空间三维模型。然后再将获得的每个验电设备对应的验电路径标定变电站的空间三维模型上，可获得高精度复合电气量的变电站三维模型。进一步在无人机根
据验电路径行驶的过程中，在高精度复合电气量的变电站三维模型上可获得每个电气量数据对应的当前坐标位置。
[0068]
本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方法，在操作指令中包含有验电设备标识，根据验电设备标识确定目标验电设备之后，从路径数据库中获取目标验电设备的目标验电路径，当前目标验电路径为无人机对验电设备进行验电时的最佳路径；无人机在目标验电路径上向目标验电设备发出连续的高频率信号，以在行驶完目标验电路径时获得电气量数据集；接收无人机发送的电气量数据集，对电气量数据集进行特征分析之后，即可获得目标验电设备的验电结果。本发明实施例提供的技术方案，无人机基于目标验电路径对目标验电设备进行自动化数据采集时，获得的电气量数据集的数据准确率高，且能够在确保验电安全的前提下，提高验电效率。
[0069]
图2是本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方法的另一流程示意图，本实施例与上述实施例之间的关系对上述实施例相应特征的进一步细化。
[0070]
如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
[0071]
s210、获取操作指令。
[0072]
操作指令包括验电设备标识。
[0073]
s220、根据验电设备标识确定目标验电设备，并从路径数据库中获取目标验电设备的目标验电路径。
[0074]
s230、获取目标验电设备的关联设备集，关联设备集为目标验电设备在预设范围内的相邻设备集合。
[0075]
可根据验电标识获取目标验电设备的关联设备集，设置关联设备集的目的在于，基于关联设备集中包含的多个验电设备对无人机后续采集目标验电设备的电气量数据的准确性进行验证。
[0076]
上述关联设备即中包含有目标验电设备在预设范围内的多个相邻设备，当前预设范围可以理解为，对目标验电设备进行数据采集是不会产生数据干扰的范围，示例性地，可以为1米、3米或5米等。
[0077]
将目标验电设备预设范围内处于同等电压等级的电气设备进行关联，形成关联设备集，这样做的目的在于为了避免目标验电设备周围设备停电之后，无法有效检测无人机采集电气量数据的准确性，因此每一验电设备至少需要关联周边两个电气设备。
[0078]
s231、获取关联设备集中每个相邻设备的设备状态，将相邻设备中处于启动状态的设备确定为候选验电设备。
[0079]
上述设备状态包括：启动状态、关闭状态。为了避免出现目标验电设备的相邻设备同时停电，无法检测无人机的工况情况，控制地面控制站结合变电站监控系统获取每个相邻设备的状态，排除停电检修设备，即处于关闭状态的设备，将于启动状态的设备确定为候选验电设备。
[0080]
将相邻设备中处于启动状态的设备确定为候选验电设备的目的在于，在已知候选验电设备处于带电状态下控制无人机对候选设备的电气量数据进行采集操作，以基于当前采集的实时电气量数据和历史采集的标准电气量数据进行比对，从而实现验证无人机在当前状态下的性能。
[0081]
可选地，当关联设备集中相邻两个设备都处于带电状态时，进一步可通过为无人
机制定最优航线获得最佳候选验电设备。
[0082]
其中，最优航线制定应满足以下要求：
①
最优航线包含停机坪、目标验电设备和候选验电设备的位置路径；
②
路径闭环检测：检验起始点与返还点闭合；
③
航线安全性校验：检测行驶航线上有无其他设备阻挡，并与所有带电设备保持足够的安全距离。基于当前条件确定最佳候选验电设备，若都满足，则任意选择一个作为候选验电设备。
[0083]
在航线制定完毕后，地面控制站进行作业条件判断，利用停机坪及气象站提供的信息，检测雨量、风力并获取无人机电池电量及卫星信号强度，若不符合飞行条件时，暂缓控制无人机进行数据采集的作业。
[0084]
s232、获取候选验电设备在启动状态下的实际电气量数值和标准电气量数值。
[0085]
一种可选方式，获取候选验电设备在启动状态下的标准电气量数值可由如下方式实现：为每个处于启动状态下的验电设备确定验电路径，获取无人机在历史时间根据每个验电路径获得对应的标准电气量数值，将每个标准电气量数值存储至电气量数据库；根据候选验电设备标识从电气量数据库中获取候选验电设备在启动状态下的标准电气量数值。
[0086]
即预先为每个处于启动状态下的验电设备确定验电路径，以使得无人机能够根据验电路径获取每个验电设备对应的电气量数值，将当前电气量数值确定为标准电气量数值，将所有验电设备对应的标准电气量存储在电气量数据库，以便于后续与获得的实际电气量数值进行比对。
[0087]
相应地，获取所述候选验电设备在启动状态下的实际电气量数值，包括：根据候选验电设备标识从所述路径数据库中获取所述候选验电设备的候选验电路径；控制所述无人机在当前状态下基于所述候选验电路径采集所述候选验电设备的实际电气量数值。
[0088]
即在当前状态下候选验电设备基于候选验电路径进行电气量采集操作，获得的电气量数据为实际电气量数值。
[0089]
s233、根据实际电气量数值和标准电气量数值的关系验证无人机在当前状态下的性能。
[0090]
其中，根据实际电气量数值和标准电气量数值的关系验证无人机在当前状态下的性能的方式可以为：在实际电气量数值和标准电气量数值符合第一预设关系时，无人机在当前状态下的性能为良好。
[0091]
可以理解到，无人机在根据验电路径对验电设备进行电气量数据采集的过程中，获得的数据为连续的电气量数据集，为一组离散数据。为便于实际电气量数据集和标准电气量数据集进行直观比对，可对离散的电气量数据集进行曲线拟合，以使得分别获得实际电气量数值和标准电气量数值。
[0092]
在无人机上集成有非接触式验电装置，从而可以基于无人机根据验电路径实现对目标验电设备的电气量进行数据采集，若实际电气量数值和标准电气量数值符合第一预设关系证明无人机性能良好，可以进行后续对目标验电设备的进行电气量采集；当不符合第一预设关系，结束验电并向地面控制站反馈“装置异常”的告警。
[0093]
其中，上述第一预设关系可以理解为，实际电气量数值和标准电气量数值的数据差值，具体数据差值的选取在此不作限制，以开发人员的实际需求为准。
[0094]
s240、将验电设备标识和目标验电路径发送至无人机。
[0095]
s250、获取无人机行驶至目标起点坐标时的实时起点坐标。
[0096]
在控制无人机根据目标验电路径采集电气量数据时，还需对无人机的起始位置进行验证，以确保无人机进行电气量采集的起始位置为目标路径期望的目标起点坐标。
[0097]
则对起始位置进行验证的方式可以为，获取无人机行驶至目标起点坐标时的实时起点坐标，当前实时起点坐标可以基于建立的高精度复合电气量的变电站三维模型进行获取。
[0098]
s251、在目标起点坐标和实时起点坐标满足第二预设关系，向无人机发送数据采集指令，以使无人机根据数据采集指令对目标验电设备的电气量进行采集。
[0099]
使用s
00
(x
00
,y
00
,z
00
)、s
i0
(x
i0
,y
i0
,z
i0
)分别指示目标起点坐标和实时起点坐标，则对s
00
(x0,y
00
,z
00
)、s
i0
(x
i0
,y
i0
,z
i0
)进行坐标比对，当满足s
0-s
i0
＜k0，则表明满足第二预设关系，则可向无人机发送数据采集指令，以使无人机根据数据采集指令对目标验电设备的电气量进行采集；当不满足第二预设关系，表明无人机所处的实时起始位置非期望位置，则控制无人机结束对电气量进行数据采集的操作，并反馈“数据采集异常”告警。
[0100]
s252、获取无人机行驶至目标终点坐标时的实时终点坐标。
[0101]
若上述步骤s251正常，则无人机根据目标验电路径行驶时，还需对无人机行驶的终点位置进行验证，以确保无人机在行驶的终点位置为期望的目标终点坐标，这样做的好处在于能够确保无人机在根据预先确定的目标验电路径进行电气量采集，以确保数据采集的可靠性，从而确保后续对验电设备获得的验电结果的准确性。
[0102]
需要说明的是，在目标验电路径中包含的目标起点坐标和目标终点坐标可确定一条直线行驶路径，本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方案不以验电路径为直线行驶路径为限制，结合目标验电设备和邻近验电设备所处的实际情况，目标验电路径还可为曲线，在为曲线时，还应包含路径行驶时的拐点坐标。
[0103]
s253、在目标终点坐标与实时终点坐标满足第三预设关系时，向无人机发送数据传输指令，以使无人机根据数据传输指令对采集的电气量数据集进行发送。
[0104]
使用s
01
(x1,y1,z1)、s
i1
(x
i1
,yi1,z
i1
)分别指示目标起点坐标和实时起点坐标，则对s
01
(x1,y1,z1)、s
i1
(x
i1
,y
i1
,z
i1
)进行坐标比对，当满足s
01-s
i1
＜k1，则表明满足第三预设关系，向无人机发送数据传输指令，以使无人机根据数据传输指令对采集的电气量数据集进行发送。当不满足第三预设关系，表明无人机所处的实时终点位置非期望位置，则采集的电气量数据不准确，当前数据不可信，则放弃接收无人机采集的电气量数据集，并反馈“数据采集异常”告警。
[0105]
s260、接收无人机发送的电气量数据。
[0106]
无人机可根据数据传输指令向地面控制站发送采集的电气量数据。
[0107]
s270、分析电气量数据中的数据特征是否为增大趋势。
[0108]
若否，即电气量数据集中的数据特征呈减小趋势，则执行步骤s271；
[0109]
若是，即电气量数据集中的数据特征呈增大趋势，则执行步骤s272。
[0110]
s271、目标验电设备的验电结果为无电。
[0111]
s272、目标验电设备的验电结果为带电。
[0112]
本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方法，预先为每个验电设备设备验电路径，以使得无人机进行电气量采集时能够基于预先规划的路径进行采集；且在进行数据采集之前，预先对候选验电设备的实时电气量数值与标准电气量数值进行比对，从而确
保当前无人机的状态良好；进一步通过比对无人机根据目标验电路径行驶的实时起点坐标与目标起点坐标，以及实时终点坐标与目标终点坐标，确保无人机采集数据的准确性。本发明实施例提供的方案，提供一种无人机进行验电时的标准化操作规范，能够提高数据采集的准确性，进而提高验电结果的可靠性，提高验电效率。
[0113]
图3是本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电装置的一个结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电方法。如图3所示，该装置具体可以包括：操作指令获取模块310、验电路径获取模块320、数据接收模块330和验电结果获得模块340，其中：
[0114]
操作指令获取模块310，用于获取操作指令，所述操作指令包括验电设备标识；
[0115]
验电路径获取模块320，用于根据所述验电设备标识确定目标验电设备，并从路径数据库中获取所述目标验电设备的目标验电路径，将所述验电设备标识和所述目标验电路径发送至无人机；
[0116]
数据接收模块330，用于接收所述无人机发送的电气量数据集，所述电气量数据集为所述无人机根据所述验电设备标识和所述目标验电路径对所述目标验电设备的电气量进行连续采集获得的；
[0117]
验电结果获得模块340，用于对所述电气量数据集进行特征分析，获得所述目标验电设备的验电结果。
[0118]
本发明实施例提供的基于无人机的自动化验电装置，在操作指令中包含有验电设备标识，根据验电设备标识确定目标验电设备之后，从路径数据库中获取目标验电设备的目标验电路径，当前目标验电路径为无人机对验电设备进行验电时的最佳路径；无人机在目标验电路径上向目标验电设备发出连续的高频率信号，以在行驶完目标验电路径时获得电气量数据集；接收无人机发送的电气量数据集，对电气量数据集进行特征分析之后，即可获得目标验电设备的验电结果。本发明实施例提供的技术方案，无人机基于目标验电路径对目标验电设备进行自动化数据采集时，获得的电气量数据集数据准确率高，且能够在确保验电安全的前提下，提高验电效率。
[0119]
一实施例中，所述装置还包括：关联设备集获取模块、设备状态获取模块、电气量数值获取模块和性能验证模块，其中：
[0120]
关联设备集获取模块，用于获取所述目标验电设备的关联设备集，所述关联设备集为所述目标验电设备在预设范围内的相邻设备集合；
[0121]
设备状态获取模块，用于获取所述关联设备集中每个相邻设备的设备状态，将所述相邻设备中处于启动状态的设备确定为候选验电设备；
[0122]
电气量数值获取模块，用于获取所述候选验电设备在启动状态下的实际电气量数值和标准电气量数值；
[0123]
性能验证模块，用于根据所述实际电气量数值和标准电气量数值的关系验证所述无人机在当前状态下的性能。
[0124]
一实施例中，电气量数值获取模块，还用于为每个处于启动状态下的所述验电设备确定验电路径，获取所述无人机在历史时间根据每个验电路径获得对应的标准电气量数值，将每个所述标准电气量数值存储至电气量数据库；根据所述候选验电设备标识从所述电气量数据库中获取所述候选验电设备在启动状态下的标准电气量数值。
[0125]
电气量数值获取模块，还用于根据候选验电设备标识从所述路径数据库中获取所述候选验电设备的候选验电路径；控制所述无人机在当前状态下基于所述候选验电路径采集所述候选验电设备的实际电气量数值；
[0126]
一实施例中，性能验证模块，还用于在所述实际电气量数值和所述标准电气量数值符合第一预设关系时，确定所述无人机在当前状态下的性能为良好。
[0127]
一实施例中，所述目标验电路径包括目标起点坐标；所述装置还包括：起点坐标获取模块和数据采集指令发送模块，其中：
[0128]
起点坐标获取模块，用于获取所述无人机行驶至所述目标起点坐标时的实时起点坐标；
[0129]
数据采集指令发送模块，用于在所述目标起点坐标和所述实时起点坐标满足第二预设关系，向所述无人机发送数据采集指令，以使所述无人机根据所述数据采集指令对所述目标验电设备的电气量进行采集。
[0130]
一实施例中，所述目标验电路径还包括目标终点坐标；所述装置还包括：终点坐标获取模块和数据传输指令发送模块
[0131]
终点坐标获取模块，用于获取所述无人机行驶至所述目标终点坐标时的实时终点坐标；
[0132]
数据传输指令发送模块，用于在所述目标终点坐标与所述实时终点坐标满足第三预设关系时，向所述无人机发送数据传输指令，以使所述无人机根据所述数据传输指令对采集的所述电气量数据集进行发送。
[0133]
一实施例中，验电结果获得模块340还用于，若所述电气量数据集中的数据特征呈减小趋势，则确定所述目标验电设备的验电结果为无电；若所述电气量数据集中的数据特征呈增大趋势，则确定所述目标验电设备的验电结果为带电。
[0134]
本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0135]
本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于无人机的自动化验电方法。
[0136]
本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于无人机的自动化验电方法。
[0137]
下面参考图4，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统500的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0138]
如图4所示，计算机系统500包括中央处理单元(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而
执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。cpu 501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
[0139]
以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
[0140]
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
[0141]
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0142]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0143]
描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括操作指令获取模块、验电路径获取模块、数据接收模块和验电结果获得模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
[0144]
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取操作指令，所述操作指令包括验电设备标识；根据所述验电设备标识确定目标验电设备，并从路径数据库中获取所述目标验电设备的目标验电路径，将所述验电设备标识和所述目标验电路径发送至无人机；接收所述无人机发送的电气量数据集，所述电气量数据集为所述无人机根据所述验电设备标识和所述目标验电路径对所述目标验电设备的电气量进行连续采集获得的；对所述电气量数据集进行特征分析，获得所述目标验电设备的验电结果。
[0145]
根据本发明实施例的技术方案，可以使得无人机基于目标验电路径对目标验电设备进行自动化数据采集时，获得的电气量数据集的数据准确率高，且能够在确保验电安全的前提下，提高验电效率。
[0146]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。