基于机器人前端信息的空间监测系统及其方法与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人前端信息的空间监测系统及其方法。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断普及，在工业厂区、饭店等应用场景中已经出现了智能机器人，能够根据人的命令和内置地图，将物资或食品运往目的地。
3.然而，机器人在运货过程中，会碰到障碍物阻挡在规划路径上的情况；另外，由于雨雪天气可能导致机器人淋雨、滑倒从而导致财务损失，目前还没有能根据天气进行预防的措施；最后，严重拥堵路段、施工路段、封禁路段是偶发性、随时变化的，如果机器人在运行过程中碰到严重拥堵路段、施工路段无法通过、封禁路段无法通过等情况，会导致运单送达时间的延迟，也会导致用户体验的下降。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种基于机器人前端信息的空间监测系统，本技术能够针对性的解决现有的机器人物流运输实时性避障、应对天气、路况的问题。
5.基于上述目的，本技术提出了一种基于机器人前端信息的空间监测方法，包括：
6.通过机器人上的传感器实时获取周围物体的方位信息，通过上网模块获取当前任务执行所在地的天气信息，以及通过内置实时导航地图获取任务规划路径的实时路况信息；
7.根据所述周围物体的方位信息判断周围物体是否位于机器人的任务规划路径上，将位于所述规划路径上的物体作为障碍物，使用避障算法避开所述障碍物；
8.根据所述当前任务执行所在地的天气信息，在普通模式、防雨模式、防滑模式之间进行适应性切换；
9.根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径，以避开严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段；
10.根据所述避障算法、当前工作模式、任务规划路径运行机器人，并在所述内置实时导航地图中记录运动轨迹和运动时间线，发送所述运动轨迹和运动时间线给云端服务器，以更新机器人的物流任务实时状态的显示，所述实时状态包括机器人的地点定位和预计任务完成时间。
11.进一步地，所述通过机器人上的传感器实时获取周围物体的方位信息，通过上网模块获取当前任务执行所在地的天气信息，以及通过内置实时导航地图获取任务规划路径的实时路况信息，包括：
12.传感器为激光传感器，在机器人中设置激光传感器以感应周围物体的动态，计算周围物体距离机器人所在位置的角度、方向和距离；
13.通过gps定位模块获取当前任务执行所在地的地理定位信息，将所述地理定位信
息输入内置互联网天气软件，由所述互联网天气软件输出所述地理定位信息的天气信息；
14.将任务规划路径的出发点和终点定位信息输入内置实时导航地图，获取任务规划路径，通过上网模块连接互联网，实时下载并加载实时路况信息。
15.进一步地，所述根据所述周围物体的方位信息判断周围物体是否位于机器人的任务规划路径上，将位于所述规划路径上的物体作为障碍物，包括：
16.根据周围物体距离机器人所在位置的角度、方向和距离输入所述内置实时导航地图中，以标记周围物体在所述地图中的位置；
17.在所述地图中加载任务规划路径；
18.判断所述周围物体在所述地图中的位置是否与所述任务规划路径具有重叠区域，将具有重叠区域的周围物体认定为障碍物，将没有重叠区域的周围物体认定为非障碍物。
19.进一步地，使用避障算法避开所述障碍物，包括：
20.利用已知障碍物方位信息建立二维栅格地图；
21.在所述二维栅格地图中，以机器人所在位置建立全局坐标系，设置所述机器人的起点和终点；
22.采用跳点搜索算法确定所述起点到所述终点之间的最短路径；
23.所述最短路径包括若干顺序相连的局部目标点；
24.控制所述机器人向每一所述局部目标点移动过程中，采用局部避障算法避开动态障碍物，包括：实时检测所述动态障碍物，获取所述动态障碍物相对于所述移动机器人的实时距离和方位角度；根据所述实时距离和方位角度，控制所述机器人转动，以避开所述动态障碍物，包括：预设若干距离范围阈值，每一距离范围阈值与一避障转动角度相应；根据所述实时距离确定其所属的距离范围阈值及对应的避障转动角度；控制所述移动机器人转动所述避障转动角度，以避开所述动态障碍物。
25.进一步地，所述根据所述当前任务执行所在地的天气信息，在普通模式、防雨模式、防滑模式之间进行适应性切换，包括：
26.获取当前工作模式，所述当前工作模式的类型包括普通模式、防雨模式、防滑模式；
27.如果所述天气信息为下雨天，则将当前工作模式切换为防雨模式；
28.如果所述天气信息为雪天或者当前气温低于零度，则将当前工作模式切换为防滑模式；
29.如果所述天气信息不是雨雪天并且当前气温高于零度，则将当前工作模式切换为普通模式。
30.进一步地，所述根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径，以避开严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段，包括：
31.如果所述任务规划路径的实时路况信息不包括严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段，则按照当前任务规划路径继续运行所述机器人；
32.如果所述任务规划路径的实时路况信息包括严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段，则指示所述内置实时导航地图切换为避开拥堵、施工、封禁模式，更新调整所述任务规划路径，以避开严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段。
33.进一步地，所述根据所述避障算法、当前工作模式、任务规划路径运行机器人，并
在所述内置实时导航地图中记录运动轨迹和运动时间线，发送所述运动轨迹和运动时间线给云端服务器，以更新机器人的物流任务实时状态的显示，所述实时状态包括机器人的地点定位和预计任务完成时间，包括：
34.在使用所述避障算法避开所述障碍物、根据天气信息切换当前工作模式、根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径之后，运行机器人，并在所述内置实时导航地图中记录机器人的历史运动轨迹和运动时间线；
35.发送所述历史运动轨迹和运动时间线给云端服务器；
36.所述云端服务器加载所述历史运动轨迹和运动时间线到当前物流任务，以更新机器人的物流任务实时状态，所述实时状态包括机器人的地点定位和预计任务完成时间；
37.将所述物流任务实时状态发送给移动客户端，以在所述移动客户端显示。
38.基于上述目的，本技术还提出了一种基于机器人前端信息的空间监测系统，包括：
39.前端信息获取模块，用于通过机器人上的传感器实时获取周围物体的方位信息，通过上网模块获取当前任务执行所在地的天气信息，以及通过内置实时导航地图获取任务规划路径的实时路况信息；
40.避障模块，用于根据所述周围物体的方位信息判断周围物体是否位于机器人的任务规划路径上，将位于所述规划路径上的物体作为障碍物，使用避障算法避开所述障碍物；
41.天气模式模块，用于根据所述当前任务执行所在地的天气信息，在普通模式、防雨模式、防滑模式之间进行适应性切换；
42.路径调整模块，用于根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径，以避开严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段；
43.实时状态更新模块，用于根据所述避障算法、当前工作模式、任务规划路径运行机器人，并在所述内置实时导航地图中记录运动轨迹和运动时间线，发送所述运动轨迹和运动时间线给云端服务器，以更新机器人的物流任务实时状态的显示，所述实时状态包括机器人的地点定位和预计任务完成时间。
44.总的来说，本技术的优势及给用户带来的体验在于：
45.本技术能够在机器人在运货过程中，智能绕开规划路径上的障碍物；能根据天气进行预防的措施；最后，如果机器人在运行过程中碰到严重拥堵路段、施工路段无法通过、封禁路段无法通过等情况，会重新规划路径，保证运单按时送达。
附图说明
46.在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。
47.图1示出本技术的系统架构原理示意图。
48.图2示出根据本技术实施例的基于机器人前端信息的空间监测系统的流程图。
49.图3示出根据本技术实施例的基于机器人前端信息的空间监测系统的构成图。
50.图4示出了本技术一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
51.图5示出了本技术一实施例所提供的一种存储介质的示意图。
具体实施方式
52.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
53.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
54.图1示出本技术的系统架构原理示意图。本技术的实施例中，本技术提供一种基于机器人前端信息的空间监测系统及其方法。该方法包括：根据周围物体的方位信息判断周围物体是否位于机器人的任务规划路径上，将位于所述规划路径上的物体作为障碍物，使用避障算法避开所述障碍物；根据所述当前任务执行所在地的天气信息，在普通模式、防雨模式、防滑模式之间进行适应性切换；根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径；发送运动轨迹和运动时间线给云端服务器，以更新机器人的物流任务实时状态的显示。
55.整个机器人系统的调度可以通过服务器来接收运单，并对运单进行解析和拆分，以合理机器人完成运单。服务器对于机器人的控制命令可以通过例如各种现有的无线通信而发送，例如wifi、蓝牙、zigbee、gprs、gsm、4g、5g等方式。
56.图2示出根据本技术实施例的基于机器人前端信息的空间监测系统的流程图。如图2所示，该基于机器人前端信息的空间监测系统包括：
57.步骤101：通过机器人上的传感器实时获取周围物体的方位信息，通过上网模块获取当前任务执行所在地的天气信息，以及通过内置实时导航地图获取任务规划路径的实时路况信息，包括：
58.传感器为激光传感器，在机器人中设置激光传感器以感应周围物体的动态，计算周围物体距离机器人所在位置的角度、方向和距离；
59.通过gps定位模块获取当前任务执行所在地的地理定位信息，将所述地理定位信息输入内置互联网天气软件，由所述互联网天气软件输出所述地理定位信息的天气信息；
60.将任务规划路径的出发点和终点定位信息输入内置实时导航地图，获取任务规划路径，通过上网模块连接互联网，实时下载并加载实时路况信息。
61.本步骤的目的是通过传感器、定位模块、上网模块等机器人内置配置，获取障碍物、机器人所在地的天气，在机器人最开始启动时根据例如运单里的仓库和收件人地址，各自在地图上进行标记，并由导航地图自动获得初始的任务规划路径。
62.步骤102：根据所述周围物体的方位信息判断周围物体是否位于机器人的任务规划路径上，将位于所述规划路径上的物体作为障碍物，使用避障算法避开所述障碍物，包括：
63.根据周围物体距离机器人所在位置的角度、方向和距离输入所述内置实时导航地图中，以标记周围物体在所述地图中的位置；
64.在所述地图中加载任务规划路径；
65.判断所述周围物体在所述地图中的位置是否与所述任务规划路径具有重叠区域，将具有重叠区域的周围物体认定为障碍物，将没有重叠区域的周围物体认定为非障碍物；
66.利用已知障碍物方位信息建立二维栅格地图；
67.在所述二维栅格地图中，以机器人所在位置建立全局坐标系，设置所述机器人的起点和终点；
68.采用跳点搜索算法确定所述起点到所述终点之间的最短路径；
69.所述最短路径包括若干顺序相连的局部目标点；
70.控制所述机器人向每一所述局部目标点移动过程中，采用局部避障算法避开动态障碍物，包括：实时检测所述动态障碍物，获取所述动态障碍物相对于所述移动机器人的实时距离和方位角度；根据所述实时距离和方位角度，控制所述机器人转动，以避开所述动态障碍物，包括：预设若干距离范围阈值，每一距离范围阈值与一避障转动角度相应；根据所述实时距离确定其所属的距离范围阈值及对应的避障转动角度；控制所述移动机器人转动所述避障转动角度，以避开所述动态障碍物。
71.在步骤102中，使用前端信息中的障碍物信息，通过避障算法，能够智能的避开规划路径上的障碍物，防止碰撞到机器人，从而引起财产损失。
72.步骤103：根据所述当前任务执行所在地的天气信息，在普通模式、防雨模式、防滑模式之间进行适应性切换，包括：
73.获取当前工作模式，所述当前工作模式的类型包括普通模式、防雨模式、防滑模式；
74.如果所述天气信息为下雨天，则将当前工作模式切换为防雨模式；
75.如果所述天气信息为雪天或者当前气温低于零度，则将当前工作模式切换为防滑模式；
76.如果所述天气信息不是雨雪天并且当前气温高于零度，则将当前工作模式切换为普通模式。
77.现实的物流运输中，机器人难免在户外环境工作，而户外环境往往有相对较为恶劣的天气，例如下雨、下雪、低温等情况，轻则导致机器人打滑或者电子元器件、货物等被淋湿，重则导致机器人倾覆、短路损坏等。因此，及时的根据实时天气信息来调整机器人的工作模式，能够避免以上情况发生。例如，在探知当地天气为下雨天时，切换到防雨模式下，机器人自动打开自备防雨伞，或者关闭漏水部件、打开防护罩等功能，使得机器人能够在一定程度的雨天也可以不受影响的工作。如果探知当地天气为下雪或者低温结冰时，切换到防滑模式下，机器人打开雪地履带或者防滑刹车功能或者防滑支架，能够有效避免滑倒。
78.步骤104：根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径，以避开严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段，包括：
79.如果所述任务规划路径的实时路况信息不包括严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段，则按照当前任务规划路径继续运行所述机器人；
80.如果所述任务规划路径的实时路况信息包括严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段，则指示所述内置实时导航地图切换为避开拥堵、施工、封禁模式，更新调整所述任务规划路径，以避开严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段。
81.现实生活中，经常会遇到临时施工路段或者因为组织体育活动等情况封禁路段，如果不能及时得知，会导致机器人无法通过该路段或者绕远路耽误时间。由于目前互联网导航地图都有提醒封禁路段、施工路段的功能，可以通过获取实时路况信息来获取以上情况，从而重新规划路径，避开上述路段。而对于严重拥堵路段的避开，则主要是考虑时效性，
为了防止机器人在严重拥堵路段运行导致可能发生的交通事故、前进缓慢等情况，可以通过实时获取路况信息，查看规划路径上的车流量情况。如果前方某一段严重拥堵，则可以在快要到达拥堵路段时重新规划路径，避开拥堵路段。
82.步骤105：根据所述避障算法、当前工作模式、任务规划路径运行机器人，并在所述内置实时导航地图中记录运动轨迹和运动时间线，发送所述运动轨迹和运动时间线给云端服务器，以更新机器人的物流任务实时状态的显示，所述实时状态包括机器人的地点定位和预计任务完成时间，包括：
83.在使用所述避障算法避开所述障碍物、根据天气信息切换当前工作模式、根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径之后，运行机器人，并在所述内置实时导航地图中记录机器人的历史运动轨迹和运动时间线；
84.发送所述历史运动轨迹和运动时间线给云端服务器；
85.所述云端服务器加载所述历史运动轨迹和运动时间线到当前物流任务，以更新机器人的物流任务实时状态，所述实时状态包括机器人的地点定位和预计任务完成时间；
86.将所述物流任务实时状态发送给移动客户端，以在所述移动客户端显示。
87.在步骤105中，机器人利用前面三个步骤的结果进行最优化运行，并记录自身的运动轨迹，发送给云端服务器，服务器再把机器人的当前定位和计算后预计的任务完成时间发送给收件人或者发件人手机上，便于用户实时掌握物流信息。
88.本技术能够在机器人在运货过程中，智能绕开规划路径上的障碍物；能根据天气进行预防的措施；最后，如果机器人在运行过程中碰到严重拥堵路段、施工路段无法通过、封禁路段无法通过等情况，会重新规划路径，保证运单按时送达。
89.申请实施例提供了一种基于机器人前端信息的空间监测系统，该系统用于执行上述实施例所述的基于机器人前端信息的空间监测系统，如图3所示，该系统包括：
90.前端信息获取模块501，用于通过机器人上的传感器实时获取周围物体的方位信息，通过上网模块获取当前任务执行所在地的天气信息，以及通过内置实时导航地图获取任务规划路径的实时路况信息；
91.避障模块502，用于根据所述周围物体的方位信息判断周围物体是否位于机器人的任务规划路径上，将位于所述规划路径上的物体作为障碍物，使用避障算法避开所述障碍物；
92.天气模式模块503，用于根据所述当前任务执行所在地的天气信息，在普通模式、防雨模式、防滑模式之间进行适应性切换；
93.路径调整模块504，用于根据所述任务规划路径的实时路况信息，更新调整所述任务规划路径，以避开严重拥堵路段、施工路段、和/或封禁路段；
94.实时状态更新模块505，用于根据所述避障算法、当前工作模式、任务规划路径运行机器人，并在所述内置实时导航地图中记录运动轨迹和运动时间线，发送所述运动轨迹和运动时间线给云端服务器，以更新机器人的物流任务实时状态的显示，所述实时状态包括机器人的地点定位和预计任务完成时间。
95.本技术的上述实施例提供的基于机器人前端信息的空间监测系统与本技术实施例提供的基于机器人前端信息的空间监测系统出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
96.本技术实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于机器人前端信息的空间监测系统对应的电子设备，以执行上基于机器人前端信息的空间监测系统。本技术实施例不做限定。
97.请参考图4，其示出了本技术的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本技术前述任一实施方式所提供的基于机器人前端信息的空间监测系统。
98.其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(ram：random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
99.总线202可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本技术实施例任一实施方式揭示的所述基于机器人前端信息的空间监测系统可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。
100.处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
101.本技术实施例提供的电子设备与本技术实施例提供的基于机器人前端信息的空间监测系统出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
102.本技术实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于机器人前端信息的空间监测系统对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的基于机器人前端信息的空间监测系统。
103.需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
104.本技术的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本技术实施例提供的基于机
器人前端信息的空间监测系统出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
105.需要说明的是：
106.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本技术也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本技术的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本技术的最佳实施方式。
107.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
108.类似地，应当理解，为了精简本技术并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本技术的示例性实施例的描述中，本技术的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本技术要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本技术的单独实施例。
109.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
110.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本技术的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
111.本技术的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本技术实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本技术还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本技术的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
112.应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领
域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
113.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。