探测车的制作方法

1.本技术涉及探地雷达检测技术领域，具体地，涉及一种探测车。


背景技术：

2.探地雷达测试技术属于一种无损探测技术，在工程勘察领域的应用日益广泛。探地雷达测试技术利用高频电磁脉冲波的反射探测地下目的体分布形态及特征的一种方法。目前，探地雷达已被广泛用于水利工程质量检测，可用于对裂缝和洞穴进行无损检测和排除。
3.现有技术中提供的探地雷达装置通常与车辆分体设置，当需要进行探测作业时，需要将探地雷达装置和车辆分别运输到现场，然后将探地雷达装置通过挂绳或简单的悬挂结构与车辆连接，然后由车辆进行牵引，从而拖着探地雷达装置移动并进行探测，探测完成后拆除探地雷达装置和车辆的连接再装车运离现场。由此可知，由于现有技术提供的探地雷达装置与车辆分体运输，拆装和使用比较繁琐，导致探测效率低；并且探地雷达装置通常由轮胎支撑在地面上，进而探地雷达装置与地面的高度无法调节，越障能力相对较差。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种探测车，用以解决现有技术中存在的不足。
5.为达上述目的，本技术提供了一种探测车，包括：
6.车辆；
7.拖拽装置，设置于所述车辆；和
8.探地雷达装置，设置于所述拖拽装置；
9.其中，所述拖拽装置用于驱动所述探地雷达装置相对所述车辆在竖直平面内翻转，以使所述探地雷达装置相对所述车辆展开和收拢。
10.作为上述技术方案的进一步改进：
11.在一种可能的实施方式中，所述拖拽装置包括：
12.拖拽架，所述拖拽架上设置有所述探地雷达装置；
13.拖拽臂，一端与所述车辆枢转连接，另一端与所述拖拽架枢转连接；
14.第一驱动机构，所述第一驱动机构分别枢转连接所述车辆和所述拖拽臂，所述第一驱动机构用于驱动所述拖拽臂相对所述车辆翻转；和
15.第二驱动机构，所述第二驱动机构分别枢转连接所述拖拽臂和所述拖拽架，所述第二驱动机构用于驱动所述拖拽架相对所述拖拽臂在竖直平面内翻转。
16.在一种可能的实施方式中，所述探测车还包括行走辅助机构(260)，所述行走辅助机构(260)设置于所述拖拽架(210)或所述探地雷达装置(300)上；
17.所述辅助机构(260)用于与地面接触并与地面为滚动配合或滑动配合。
18.在一种可能的实施方式中，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均为油缸；
19.所述探测车还包括液压控制系统，所述液压控制系统用于控制两个所述油缸动
作；
20.其中，至少一个所述油缸包括活塞杆自由浮动的浮动工况和活塞杆被控制伸缩的工作工况。
21.在一种可能的实施方式中，两个所述油缸均包括活塞杆自由浮动的浮动工况和活塞杆被控制伸缩的工作工况；
22.所述液压控制系统包括：
23.第一控制油路，用于控制其中一个所述油缸在所述浮动工况和所述工作工况之间切换；和
24.第二控制油路，用于控制另一个所述油缸在所述浮动工况和所述工作工况之间切换。在一种可能的实施方式中，所述第一控制油路和所述第二控制油路均包括：
25.两条供油管路，分别连接相应的所述油缸的有杆腔和无杆腔；
26.平衡阀，设置于两条所述供油管路上，用于保持相应的所述油缸中活塞的位置；
27.电磁阀，通过两条旁通管路分别连接两条所述供油管路，且与所述平衡阀并联，所述电磁阀用于控制所述平衡阀进出口两端的所述供油管路的导通和截止；和
28.换向阀，设置于两条所述供油管路上，用于控制两条所述供油管路之前的导通和换向。
29.在一种可能的实施方式中，所述探测车还包括锁止机构，所述锁止机构设置于所述车辆，当所述探地雷达装置收拢于车辆时，所述锁止机构用于与所述拖拽装置形成锁止配合，用以限制所述拖拽装置相对所述车辆活动。
30.在一种可能的实施方式中，所述锁止机构包括：
31.锁止板，所述锁止板设置于所述车辆，所述锁止板上设有第一销孔，所述拖拽装置上设有与所述第一销孔对应的第二销孔；和
32.锁止销，所述锁止销插入所述第一销孔和所述第二销孔，以使所述锁止板与所述拖拽装置形成锁止配合。
33.在一种可能的实施方式中，所述车辆上设有监控装置。
34.在一种可能的实施方式中，所述车辆为无人驾驶小车。
35.相比于现有技术，本技术的有益效果：
36.本技术提供的探测车包括车辆、拖拽装置和探地雷达装置，车辆通过拖拽装置连接探地雷达装置，拖拽装置用于驱动所述探地雷达装置相对所述车辆在竖直平面内翻转，以使所述探地雷达装置相对所述车辆展开和收拢。由此，本技术提供的探测车在进行运输时，只需通过拖拽装置驱动探地雷达装置收拢在车辆上即可，探测使用时通过拖拽装置驱动探地雷达装置相对车辆展开，从而运输和使用上更为便捷。
37.另外，在探测使用过程中遇到障碍物可由拖拽装置驱动探地雷达装置竖直平面内翻转一定的角度，将整个探地雷达装置抬高，从而可便于探地雷达装置顺利通过障碍物，防止与障碍物发生碰撞而造成损坏，因此本技术提供的探测装置还具有很好的越障能力。
38.本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
39.附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具
体实施方式一起用于解释本技术，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
40.图1示出了本技术实施例提供的一种探测车中探地雷达装置收纳状态时的立体结构示意图；
41.图2示出了图1所示探测车中探地雷达装置展开状态时的立体结构示意图；
42.图3示出了图2中a处的局部放大示意图；
43.图4示出了图2中b处的局部放大示意图；
44.图5示出了本技术实施例提供的探测车中一种液压控制系统的油路结构示意图；
45.图6出了本技术实施例提供的探测车中另一种液压控制系统的油路结构示意图。
46.附图标记说明：
47.100、车辆；110、车架；111、第一铰接耳座；112、第三铰接耳座；120、行走机构；130、锁止机构；131、锁止板；132、第一销孔；
48.200、拖拽装置；210、拖拽架；211、横梁；212、纵梁；213、第二铰接耳座；214、第四铰接耳座；215、第二销孔；220、拖拽臂；221、臂架体；2210、第一铰接部；2211、第二铰接部；2212、第三铰接部；2213、第四铰接部；222、连接梁；230、第一驱动机构；231、第一油缸；240、第二驱动机构；241、第二油缸；250、支撑架；260、行走辅助机构；
49.300、探地雷达装置；
50.400、液压控制系统；410、第一控制油路；411、第一供油管路；412、第一平衡阀；413、第一电磁阀；414、第一换向阀；415、第一旁通管路；420、第二控制油路；421、第二供油管路；422、第二平衡阀；423、第二电磁阀；424、第二换向阀；425、第二旁通管路；430、供油装置；
51.m、竖直平面。
具体实施方式
52.以下结合附图对本技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。
53.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
54.在本技术实施例中，需要理解的，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
55.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等
术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
57.下面将参考附图并结合示例性实施例来详细说明本技术。
58.实施例一
59.请参阅图1及图2，本实施例提供了一种探测车，可用于对水利工程中裂缝和洞穴进行无损检测和排除，也可用于其它的建筑工程中的质量检测。
60.在本实施例中，探测车包括车辆100、拖拽装置200和探地雷达装置300。拖拽装置200设置于车辆100；探地雷达装置300设置于拖拽装置200。由此，车辆100可以提供行驶的动力，并通过拖拽装置200拖动探地雷达装置300进行探测作业。
61.其中，探地雷达测试技术是无损探测技术，主要利用高频电磁脉冲波的反射探测地下目的体分布形态及特征的一种方法。
62.进一步的，在本实施例中，拖拽装置200用于驱动探地雷达装置300相对车辆100在竖直平面m内翻转，以使探地雷达装置300相对车辆100展开和收拢。
63.可以理解的，由于，探地雷达装置300通过拖拽装置200与车辆100连接成一个整体，由此，当需要将探测车运输至探测现场时，可先通过拖拽装置200驱动探地雷达装置300在竖直平面m内翻转，使探地雷达装置300收拢于车辆100上，然后整体进行运输，操作方便，提高效率。当达到探测现场后，将探测车整体转移至地面上，然后通过控制拖拽装置200驱动探地雷达装置300在竖直平面m内翻转，使探地雷达装置300相对车辆100展开，此时使探地雷达装置300与地面保持预设高度。探测过程中由车辆100驱动探地雷达装置300在探测现场进行探测巡查，如果探测过程中遇到障碍物时，拖拽装置200驱动探地雷达装置300太高，以调节探地雷达装置300距离地面的高度越过障碍物。探测完成后，通过拖拽装置200驱动探地雷达装置300在竖直平面m内翻转，使探地雷达装置300收拢于车辆100上，然后整体运离探测现场。需要说明的，上述拖拽装置200驱动探地雷达装置300展开和收拢时的翻转方向相反。
64.由此，本实施例提供的探测车在进行运输时，只需通过拖拽装置200驱动探地雷达装置300收拢在车辆100上即可，探测时通过拖拽装置200驱动探地雷达装置300相对车辆100展开，从而运输和使用上更为便捷，同时极大地提高了工作效率。
65.另外，在探测使用过程中遇到障碍物可由拖拽装置200驱动探地雷达装置300竖直平面m内翻转一定的角度，用以将整个探地雷达装置300抬高，从而可便于探地雷达装置300顺利通过障碍物，防止与障碍物发生碰撞而造成损坏，因此本技术提供的探测装置还具有很好的越障能力。
66.请一并参阅图3及图4，具体的，上述拖拽装置200包括拖拽架210、拖拽臂220、第一驱动机构230和第二驱动机构240；拖拽架210上设置有探地雷达装置300；拖拽臂220的一端与车辆100枢转连接，拖拽臂220的另一端与拖拽架210枢转连接。
67.第一驱动机构230分别枢转连接车辆100和拖拽臂220，第一驱动机构230用于驱动拖拽臂220相对车辆100在竖直平面m内翻转。
68.第二驱动机构240分别枢转连接拖拽臂220和拖拽架210，第二驱动机构240用于驱
动拖拽架210相对拖拽臂220在竖直平面m内翻转。
69.由此，在第一驱动机构230和第二驱动机构240的配合下，通过拖拽臂220和拖拽架210将探地雷达装置300收拢在车辆100上或相对车辆100展开。
70.在一些实施例中，拖拽架210与探地雷达装置300焊接为一体结构。
71.在另一些实施例中，拖拽架210与探地雷达装置300为可拆卸连接，例如采用螺栓连接。由此，可根据现场需求在拖拽架210上配制不同规格的探地雷达装置300。
72.进一步的，拖拽架210为框架结构，拖拽架210包括两根相互平行布置的横梁211以及多根连接两根所述横梁211的纵梁212，其中，纵梁212与横梁211之间为焊接连接，当然也可以采用螺钉连接。
73.拖拽臂220包括两个相对布置的臂架体221及连接两个臂架体221的连接梁222，由此，通过连接梁222将两个臂架体221连接为一个整体，确保两个臂架体221运动上保持同步。其中，每个臂架体221沿自身长度方向的两端具有第一铰接部2210和第二铰接部2211，第一铰接部2210和第二铰接部2211均设置有铰接孔。臂架体221沿自身宽度方向具有背部和相对的腹部，其中，臂架体221的腹部设有第三铰接部2212，臂架体221的背部设有第四铰接部2213，并且第三铰接部2212和第四铰接部2213均设有铰接孔。
74.车辆100包括车架110和行走机构120，行走机构120设置于车架110上，行走机构120用于驱动整个车辆100行进。在本实施例中，行走机构120选用履带式机构，由此使得车辆100可通过路况差、坡度比较的大的探测现场。
75.在另一些实施例中，行走机构120也可选用轮胎式机构，行走便捷，减振性好。
76.车架110的两侧设有第一铰接耳座111，拖拽架210的两个横梁211上分别设有第二铰接耳座213。其中，第一铰接耳座111与臂架体221的第一铰接部2210通过第一枢转轴进行枢转配合，第二铰接耳座213与臂架体221的第二铰接部2211通过第二枢转轴进行枢转配合。
77.进一步的，车架110的两侧还是有第三铰接耳座112，第三铰接耳座112位于第一铰接耳座111的下方，且相比第一铰接耳座111更靠近车架110的尾部。
78.第一驱动机构230设置有两个，其中，每个第一驱动机构230的一端通过第三枢转轴与第三铰接耳座112枢转配合，第一驱动机构230的另一端与臂架体221的第三铰接部2212通过第四枢转轴枢转配合。由此可知，第一驱动机构230位于臂架体221的腹部的一侧，第一驱动机构230可输出直线往复运动，以托举驱动臂架体221绕第一枢转轴转动，从而使得整个拖拽臂220带动拖拽架210一并在竖直平面m内翻转。
79.进一步的，拖拽架210的两个横梁211上还分别设有一个第四铰接耳座214。第二驱动机构240设置有两个，其中，每个第二驱动机构240的一端通过第五枢转轴与臂架体221的第四铰接部2213枢转配合，第二驱动机构240的另一端与相应的横梁211上的第四铰接耳座214通过第六枢转轴枢转配合。可以理解的，第二驱动机构240可输出直线往复运动，以驱动拖拽架210绕第二枢转轴转动，再与第一驱动机构230配合，使得探地雷达装置300可相对车辆100展开和收拢。
80.可选地，第一驱动机构230和第二驱动机构240均可选择为油缸、气缸、电动推杆、直线电机、电动缸或电机丝杠机构。应当理解的，上述仅是举例说明不作为本技术保护范围的限制。
81.进一步的，探测车还包括行走辅助机构260。拖拽架210上设有多个支撑架250，每个支撑架250上均设有与地面接触的行走辅助机构260，其中，行走辅助机构260与地面为滚动配合或滑动配合。
82.在一些实施例中，行走辅助机构260为行走轮，行走轮与地面为滚动配合。可选地，行走轮为万向轮，可以更好的适应车辆100行驶路径。
83.在另一些实施例中，行走辅助机构260可选择为滑板或滑靴，滑板或滑靴与地面为滑动配合。由此，拖拽臂220拖着探地雷达装置300在地面滑行，可适用于泥泞的地方进行探测。
84.在又一些实施例中，行走辅助机构260设置于探地雷达装置300上，具体的，行走辅助机构260为耐磨板，由此，探地雷达装置300通过耐磨板直接与地面接触。并且可以理解的，耐磨板的厚度即探地雷达装置300与地面之间的间隔高度。
85.进一步的，探测车还包括锁止机构130，锁止机构130设置于车辆100。当探地雷达装置300收拢于车辆100时，锁止机构130用于与拖拽装置200形成锁止配合，用以限制拖拽装置200相对车辆100活动，便于运输作业。
86.锁止机构130包括锁止板131和锁止销(图未示)；锁止板131设置于车辆100的车架110上，并且锁止板131沿竖直方向延伸在车架110的背部，锁止板131上设有第一销孔132，拖拽装置200的拖拽架210上设有与第一销孔132对应的第二销孔215。
87.当探地雷达装置300处于收纳状态时，拖拽架210上的第二销孔215与锁止板131上的第一销孔132对齐，然后将锁止销插入第一销孔132和第二销孔215，以使锁止板131与拖拽装置200形成锁止配合，防止拖拽装置200被误展开。当需要展开探地雷达装置300时，先拔出锁止销，解除锁止板131与拖拽装置200的锁止配合，然后由第一驱动机构230和第二驱动机构240配合将探地雷达装置300展开。
88.在一些实施例中，车辆100的车架110上设有监控装置，监控装置具有摄像头，用于拍摄车辆100行驶过程中路面的情况，如果存在障碍物，及时控制拖拽装置200进行越障。
89.在一些实施例中，车辆100为无人驾驶小车，适用于探测现场的路况比较差、路面较窄、较危险的陡峭坡面等，例如应用于堤防上。由此，采用无人驾驶技术，通过无人驾驶小车拖拽探地雷达装置300，在堤防上开展巡堤查险工作，可同时对堤防内部和表面进行险情探查，更加安全可靠。
90.实施例二
91.请参阅图1至图6，本实施例提供了一种探测车。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比上述实施例一，区别之处在于：
92.在本实施例中，第一驱动机构230和第二驱动机构240均为油缸，为了区分描述，定义第一驱动机构230为第一油缸231，第二驱动机构240为第二油缸241。
93.探测车还包括液压控制系统400，液压控制系统400用于控制第一油缸231和第二油缸241的动作。
94.进一步的，第一油缸231和第二油缸241中的至少一个油缸包括活塞杆自由浮动的浮动工况和活塞杆被控制伸缩的工作工况。
95.在本实施例中，第一油缸231和第二油缸241均包括活塞杆自由浮动的浮动工况和活塞杆被控制伸缩的工作工况。
96.请参阅图2及图5，具体的，液压控制系统400包括第一控制油路410和第二控制油路420。第一控制油路410连接第一油缸231，用于控制其中第一油缸231在浮动工况和工作工况之间切换。第二控制油路420连接第二油缸241，用于控制第二油缸241在浮动工况和工作工况之间切换。
97.进一步的，在本实施例中，第一控制油路410和第二控制油路420均包括两条供油管路、平衡阀、电磁阀和换向阀。为了区分第一控制油路410和第二控制油路420的描述，在本实施例中，定义第一控制油路410包括两条第一供油管路411、第一平衡阀412、第一电磁阀413和第一换向阀414；定义第二控制油路420包括两条第二供油管路421、第二平衡阀422、第二电磁阀423和第二换向阀424。
98.具体的，在第一控制油路410中，两条第一供油管路411分别连接相应的第一油缸231的有杆腔和无杆腔，两条第一供油管路411还连接液压控制系统400中的供油装置430，供油装置430包括供油泵和油箱。第一平衡阀412设置于两条第一供油管路411上，第一电磁阀413通过两条第一旁通管路415分别连接第一平衡阀412进出口两端的两条第一供油管路411，以使第一电磁阀413与第一平衡阀412形成并联布置，第一换向阀414设置于两条第一供油管路411上，第一换向阀414与第一平衡阀412和第一电磁阀413形成串联，并且第一换向阀414位于第一平衡阀412和第一电磁阀413的的进油口的一侧。
99.其中，初始状态下，第一油缸231处于工作工况，在该初始状态下第一电磁阀413不得电，第一电磁阀413使两条旁通管路处于截止状态，由此，第一平衡阀412进出口两端的第一供油管路411不被旁通，此时通过控制第一换向阀414的左位或右位得电即可控制第一油缸231的伸缩动作。
100.当需要将第一油缸231切换至浮动工况时，第一电磁阀413得电，第一电磁阀413使两条旁通管路切换为导通状态，由此，第一平衡阀412进出口两端的第一供油管路411被旁通，同时将第一换向阀414切换至中位。在本实施例中，第一换向阀414的中位为y型机能，从而使得两条第一供油管路411在第一换向阀414内相互连通，间接地使得第一油缸231的有杆腔和无杆腔连通，由此，第一油缸231的活塞杆可在缸体内自由浮动，即完成第一油缸231浮动工况的切换。
101.具体的，在第二控制油路420中，两条第二供油管路421分别连接相应的第二油缸241的有杆腔和无杆腔，两条第二供油管路421还连接液压控制系统400中的供油装置430，供油装置430包括供油泵和油箱。第二平衡阀422设置于两条第二供油管路421上，第二电磁阀423通过两条第二旁通管路425分别连接第二平衡阀422进出口两端的两条第二供油管路421，以使第二电磁阀423与第二平衡阀422形成并联布置，第二换向阀424设置于两条第二供油管路421上，第二换向阀424与第二平衡阀422和第二电磁阀423形成串联，并且第二换向阀424位于第二平衡阀422和第二电磁阀423的的进油口的一侧。
102.其中，初始状态下，第二油缸241处于工作工况，在该初始状态下第二电磁阀423不得电，第二电磁阀423使两条旁通管路处于截止状态，由此，第二平衡阀422进出口两端的第二供油管路421不被旁通，此时通过控制第二换向阀424的左位或右位得电即可控制第二油缸241的伸缩动作。
103.当需要将第二油缸241切换至浮动工况时，第二电磁阀423得电，第二电磁阀423使两条旁通管路切换为导通状态，由此，第二平衡阀422进出口两端的第二供油管路421被旁
通，同时将第二换向阀424切换至中位。在本实施例中，第二换向阀424的中位为y型机能，从而使得两条第二供油管路421在第二换向阀424内相互连通，间接地使得第二油缸241的有杆腔和无杆腔连通，由此，第二油缸241的活塞杆可在缸体内自由浮动，即完成第二油缸241浮动工况的切换。
104.可以理解的，当探地雷达装置300相对车辆100展开，并进行探测时，则可将第一油缸231和第二油缸241均切换至浮动工况，此时整个拖拽装置200处于浮动状态，从而使得拖拽的探地雷达装置300能够自适应探测现场地面的坡面。当然也可以只将第二油缸241切换至浮动工况。
105.请参阅图6，在一些实施例中，第一油缸231不设置浮动工况，第二油缸241保持浮动工况。具体的，取消第一控制油路410中的第一平衡阀412，直接将第一电磁阀413设置在两条第一供油管路411上，使第一电磁阀413与第一换向阀414形成串联。第二控制油路420的结构方案保持不变。由此，当探地雷达装置300相对车辆100展开，并进行探测时，则可将第二油缸241切换至浮动工况即可。
106.以上结合附图详细描述了本技术实施例的可选实施方式，但是，本技术实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术实施例的技术构思范围内，可以对本技术实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本技术实施例的保护范围。
107.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本技术实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
108.此外，本技术实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本技术实施例的思想，其同样应当视为本技术实施例所公开的内容。