回弹法检测混凝土强度机器人的制作方法

1.本实用新型属于建筑检测仪器技术领域，具体涉及回弹法检测混凝土强度机器人。


背景技术：

2.建筑物主体机构检测工作中，回弹法检测工作量较大，人工成本较高且由于检测过程需要消耗大量体力，而体力欠缺时又会导致检测数据可靠性下降，因此，回弹法检测自动化技术研究亟待开展。
3.在现有技术中，也公开有用于混凝土回弹检测的机器人，比如：申请号cn202010100898.5公开的一种用于混凝土竖向回弹检测的机器人以及申请号cn202010100896.6公开的一种用于混凝土水平回弹检测的机器人。在上述的2个专利中均采用单根立杆分别作为x向模组、y向模组和z向模组的主要构件，在使用时只能进行竖向或者水平方向单向方回弹，无法应对常会遇到的斜向构件；其次，支撑系统采用万向轮和调节脚垫，需要人工进行移动操作，在实际检测过程中遇到尺寸少稍大的构件便需要人工全程跟随移动才能完成操作，缺乏自动移动功能，只能回弹横梁覆盖范围内的回弹检测，无法分别根据实际待检测构件尺寸灵活调整回弹范围。综上，上述2个专利公开的回弹检测机器人的使用具有一定的局限性。
4.公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供回弹法检测混凝土强度机器人，以解决现有技术中回弹检测机器人在使用时具有一定的局限性，无法对斜向构件回弹检测且无法根据实际待检测构件尺寸灵活调整回弹范围的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
7.回弹法检测混凝土强度机器人，包括：
8.底座，前端底部中间位置安装有万向轮、后端两侧安装有带有驱动电机的三角履带轮；
9.伺服器，固定在所述底座的前端；
10.六轴机械臂，固定在所述底座的后端并与所述伺服器连接；
11.回弹仪组件，包括固定仓、与所述伺服器连接的电动伸缩件、与所述伺服器连接的压力传感器、滑动板、回弹仪本体、连接板和复位弹簧，所述固定仓的后端固定在所述六轴机械臂远离所述底座的一端；所述电动伸缩件固定在所述固定仓的后端并沿其长度方向延伸，所述电动伸缩件的前端固定有一推板；所述压力传感器在所述推板的前侧面上间隔固定多个；所述滑动板沿所述固定仓长度方向设置并与其滑动导向配合，所述滑动板的后端
固定有一与所述压力传感器抵接的固定板；所述回弹仪本体底部固定在所述滑动板上、后端固定在所述固定板上；所述连接板竖向设置在所述滑动板的底部；所述复位弹簧后端固定在所述连接板的前侧、所述复位弹簧前端抵接在所述固定仓的前端内壁上；以及
12.高清摄像头，固定在所述固定仓的后端顶部并与所述伺服器连接。
13.作为优选，所述电动伸缩件为电动液压伸缩杆或电动推杆。
14.作为优选，所述电动伸缩件设置3个，3个所述电动伸缩件呈三角分布。
15.作为优选，所述推板的四个顶角处分别固定有一限位滑轨，所述限位滑轨远离所述推板的一端固定有挡板；所述固定板的下端两侧开设有与所述限位滑轨对应的避让槽。
16.作为优选，所述底座上固定有与所述伺服器连接的通信模块，所述通信模块为含天线的4g或5g模块。
17.作为优选，所述底座的侧面固定有与所述伺服器连接的红外线测距模块。
18.作为优选，所述滑动板的两侧固定有滑轮，所述固定仓两侧固定有与所述滑轮滑动导向配合的导向滑轨。
19.作为优选，所述滑动板的前端固定有一限位板；所述回弹仪本体的前端贯穿并伸出所述限位板。
20.作为优选，所述底座内固定有与所述三角履带轮、伺服器和六轴机械臂连接的电源，所述电源连接有插头。
21.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
22.(1)本实用新型以六轴机械臂来带动回弹仪组件移动，不仅可以竖向或者水平方向构件回弹，该可以对斜向构件回弹，拓宽了回弹检测机器人的适用范围。
23.(2)本实用新型通过设置伺服器以及于伺服器连接的通信模块、三角履带轮、红外线测距模块和高清摄像头等多个部件，可以实现回弹检测机器人的自动移动、寻找回弹测区和回弹检测，可以提高构件回弹检测的效率。
24.(3)本实用新型的回弹组件包括有电动液压伸缩杆、滑动板、回弹仪本体和复位弹簧等多个部件，其中电动液压伸缩杆用于带动回弹仪本体前移并控制其前移行程以代替人工回弹操作；复位弹簧用于将回弹仪本体复位，可以实现对测区四乘四分布的十六个小测区连续进行回弹检测。
25.(4)本实用新型以解决现有回弹检测机器人存在的问题为出发点，设计伺服器、六轴机械臂和回弹组件等多部件，拓宽了回弹检测机器人的适用范围，提高了构件回弹检测的效率。
附图说明
26.图1为本实用新型的整体结构示意图；
27.图2为图1中a处的内部机构示意图；
28.图3为去掉图2中滑动板和回弹仪本体后的结构示意图；
29.图4为本实用新型滑动板的结构示意图；
30.图5为本实用新型固定板的结构示意图；
31.图6为本实用新型限位导轨的结构示意图。
32.关于附图标记的说明：
33.100、底座；101、万向轮；102、三角履带轮；103、通信模块；104、红外线测距模块；105、电源；
34.200、伺服器；
35.300、六轴机械臂；
36.400、回弹仪组件；401、固定仓；4012、导向滑轨；402、电动伸缩件；4021、推板；4022、限位滑轨；4023、挡板；403、压力传感器；404、滑动板；4041、固定板；4042、限位板；4043、避让槽；4044、滑轮；405、回弹仪本体；406、连接板；407、复位弹簧；
37.500、高清摄像头。
具体实施方式
38.下面结合对本实用新型专利的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域所属的技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
39.实施例
40.参阅附图1-6，回弹法检测混凝土强度机器人，包括：
41.底座100，前端底部中间位置安装有万向轮101、后端两侧安装有带有驱动电机的三角履带轮102；
42.伺服器200，固定在底座100的前端；
43.六轴机械臂300，固定在底座100的后端并与伺服器200连接；
44.回弹仪组件400，包括固定仓401、与伺服器200连接的电动伸缩件402、与伺服器200连接的压力传感器403、滑动板404、回弹仪本体405、连接板406和复位弹簧407，固定仓401的后端固定在六轴机械臂300远离底座100的一端，固定仓401的顶部未密封的中空结构；电动伸缩件402固定在固定仓401的后端并沿其长度方向延伸，在本实施例中，电动伸缩件402设置3个，3个电动伸缩件402呈三角分布，3个电动伸缩件402的前端固定有一推板4021；滑动板404沿固定仓401长度方向设置并与其滑动导向配合，滑动板404的后端固定有一与压力传感器403抵接的固定板4041、前端固定有一限位板4042，此处需要说明书的是，滑动板404的前端从所述固定仓401的前端伸出；回弹仪本体405底部固定在滑动板404上、后端固定在固定板4041上、前端贯穿并伸出限位板4042；连接板406竖向设置在滑动板404的底部，此处需要说明的，连接板406的底部和两侧和固定仓401之间留设间隙，这样连接板406可以随滑动板404进行移动；复位弹簧407后端固定在连接板406的前侧，复位弹簧407前端抵接在固定仓401的前端内壁上；以及
45.高清摄像头500，固定在固定仓401的后端顶部并与伺服器200连接。
46.在本实施例中，电动伸缩件402可以为电动液压伸缩件或电动推杆，当电动伸缩件402为电动液压伸缩件时，电动伸缩件402的油仓固定在固定仓401的后端顶部，高清摄像头500固定在电动伸缩件402油仓的顶部。
47.其次，在本实施例中，底座100上固定有与伺服器200连接的通信模块103，通信模块103为含天线的4g或5g模块；底座100的侧面固定有与伺服器200连接的红外线测距模块104。
48.另外，在本实施例中，推板4021的四个顶角处分别固定有一限位滑轨4022，限位滑轨4022远离推板4021的一端固定有挡板4023；固定板4041的下端两侧开设有与限位滑轨4022对应的避让槽4043。
49.需要说明的是，滑动板404与固定仓401滑动导向配合的方式可以采用现有技术中抽屉上经常使用的滑轨结构：滑动板404的两侧固定动滑轨，固定仓401两侧固定与动滑轨对应的定滑轨。当然也可以采用图3-4中的方式：滑动板404的两侧间隔固定多个滑轮4044，固定仓401两侧固定有与滑轮4044滑动导向配合的导向滑轨4012，此处不难明白的是，导向滑轨4012上设有与滑轮4044对应的滑槽。
50.此外，在本实施例中，底座100内固定有与三角履带轮102、伺服器200和六轴机械臂300连接的电源105，电源105连接有插头(附图未标识)。
51.使用时，在待测构件上设置测区，每个测区内设四乘四分布的十六个小测区，并在每个测区位置处设置二维码用于辅助定位。外部客户端(比如笔记本电脑)通讯连接通信模块103，这样通过外部客户端可以向伺服器200发送控制指令，此处不难明白的是，外部客户端上内安装有对应的控制程序。
52.外部客户端向伺服器200发出控制指令后，六轴机械臂300动作，高清摄像头500跟随一并移动，当高清摄像头500扫描并识别到用于辅助定位的二维码后，三角履带轮102带动底座100移动，红外线测距模块104实时监测底座100距离构件表面的位置，当底座100距离构件表面0.5-0.8m时停止移动。六轴机械臂300动作将回弹仪本体405的前端垂直抵接在待测构件测区位置处，此出不难明白的是，外部客户端通过底座100与构件表面的距离以及控制六轴机械臂300的姿态可以计算出六轴机械臂300前端的坐标位置，进而可以将回弹仪本体405的前端垂直抵接在待测构件测区位置处。
53.然后六轴机械臂300带动整个回弹仪组件400移动实现测区的四乘四点阵式往复运动，同时电动伸缩件402启动并进行伸缩，电动伸缩件402伸缩端伸出时通过推板4021带动压力传感器403向前运动，运动一段距离后，压力传感器403抵接在固定板4041上并对其产生推力，在此推力的作用下滑动板404滑动并从从固定仓401的前端滑出，滑动板404带动回弹仪本体405一并移动，通过控制电动伸缩件402伸缩端伸出的行程和压力传感器403的压力值来控制回弹仪本体405前移的行程。滑动板404向前滑动时带动连接板406移动，复位弹簧407被压缩。当电动伸缩件402伸缩端回缩时，复位弹簧407伸张进而对连接板406产生推力，在此推力的作用下滑动板404往初始位置移动；此外，电动伸缩件402伸缩端回缩时会带动推板4021和压力传感器403往初始位置移动，当推板4021和固定板402回复到初始位置时，压力传感器403和固定板4041分离。如此往复实现对每个测区内各小测区的回弹测试，同时高清摄像头500对构件待弹测点进行拍摄，回弹完毕后将已回弹痕迹拍照并回传到外部客户端。
54.前述对本实用新型的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本实用新型限定为所公开的精确形式，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本实用新型的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本实用新型的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本实用新型的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。