自动驾驶车的制作方法

1.本实用新型涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车。


背景技术：

2.l4级自动驾驶需要解决感知，融合决策和控制三大核心技术，其中感知准确是安全驾驶的首要条件。以往的方案，采用5个以上激光雷达进行全区域覆盖；或者使用2～3个激光雷达，进行部分覆盖。由于激光雷达价格较高，全部采用激光雷达导致制作成本较高；而如果只进行部分覆盖，由于雷达没有完全覆盖车身四周，形成盲区，造成驾驶隐患。
3.鉴于此，有必要提供一种新型的自动驾驶车，以解决或至少缓解上述技术缺陷。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提供一种自动驾驶车，旨在解决现有技术中自动驾驶车雷达制作成本高或雷达形成有盲区的技术问题。
5.本实用新型提供一种自动驾驶车，包括车身和安装于所述车身底部的车轮，所述车身包括前车身、与前车身相对设置的后车身以及分别连接所述前车身和所述后车身的左车身和右车身，所述前车身为车头部分，所述前车身设置有固态线激光雷达，所述前车身两侧和所述后车身分别设置有16线激光雷达，围绕所述车身四周设置有超声波雷达。
6.在一实施例中，所述固态线激光雷达的数量为1个，所述固态线激光雷达设置于所述前车身水平方向的中间位置。
7.在一实施例中，所述前车身上形成有安装槽，所述固态线激光雷达设置于所述安装槽内。
8.在一实施例中，所述固态线激光雷达的覆盖范围为82
°
，感知范围为0m～60m。
9.在一实施例中，所述前车身与所述左车身的交界处形成为第一安装位，所述前车身与所述右车身的交界处形成为第二安装位，所述16线激光雷达包括第一雷达、第二雷达和第三雷达，所述第一雷达安装于所述第一安装位，所述第二雷达安装于所述第二安装位，所述第三雷达安装于所述后车身。
10.在一实施例中，所述第一雷达和第二雷达的覆盖范围均为225
°
，所述第三雷达的覆盖范围为180
°
，所述第一雷达、第二雷达和所述第三雷达感知范围为1m～30m。
11.在一实施例中，所述16线激光雷达的数量为3个，3个所述16线激光雷达均伸出所述车身设置。
12.在一实施例中，所述前车身和所述后车身分别间隔设置有三个第一超声波雷达，所述左车身和所述右车身分别间隔设置有两个第二超声波雷达。
13.在一实施例中，所述第一超声波雷达的覆盖范围为120
°
，所述第二超声波雷达的覆盖范围为80
°
。
14.在一实施例中，所述第一超声波雷达和所述第二超声波雷达的感知范围均为0.2m～2m。
15.上述方案中，自动驾驶车包括车身和安装于车身底部的车轮，车身包括前车身、与前车身相对设置的后车身以及分别连接前车身和后车身的左车身和右车身，前车身为车头部分，前车身设置有固态线激光雷达，前车身两侧和后车身分别设置有16线激光雷达，围绕车身四周设置有超声波雷达。通过在前车身设置有固态线激光雷达，前车身两侧和后车身分别设置有16线激光雷达，围绕车身四周设置有超声波雷达，可以达到雷达全面覆盖没有盲区的效果。并且相对于现有技术全部设置激光雷达而言，该实用新型通过超声波雷达代替了部分激光雷达，能够降低制作成本。该实用新型具有能够实现全面覆盖没有盲区和降低制作成本的优点。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
17.图1为本实用新型实施例自动驾驶车的正视图；
18.图2为本实用新型实施例自动驾驶车的右视图；
19.图3为本实用新型实施例自动驾驶车固态线激光雷达和16线激光雷达的分布和覆盖范围示意图；
20.图4为本实用新型实施例16线激光雷达和超声波雷达的分布和覆盖范围示意图。
21.附图标号说明：
22.1、前车身；2、后车身；3、左车身；4、右车身；5、固态线激光雷达；61、第一雷达；62、第二雷达；63、第三雷达；7、第一超声波雷达；8、第二超声波雷达；9、安装槽；10、车轮。
23.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
26.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可
以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
29.参见图1～图4，本实用新型提供一种自动驾驶车，包括车身和安装于车身底部的车轮10，车身包括前车身1、与前车身1相对设置的后车身2以及分别连接前车身1和后车身2的左车身3和右车身4，前车身1为车头部分，前车身1设置有固态线激光雷达5，前车身1两侧和后车身2分别设置有16线激光雷达，围绕车身四周设置有超声波雷达。
30.上述实施例中，通过在前车身1设置有固态线激光雷达5，前车身1两侧和后车身2分别设置有16线激光雷达，围绕车身四周设置有超声波雷达，可以达到雷达全面覆盖没有盲区的效果。并且相对于现有技术全部设置激光雷达而言，该实施例通过超声波雷达代替了部分激光雷达，能够降低制作成本。该实施例具有能够实现全面覆盖车身四周没有盲区和降低制作成本的优点。
31.参见图1～图3，在一实施例中，固态线激光雷达5的数量为1个，固态线激光雷达5设置于前车身1水平方向的中间位置。具体地，前车身1上形成有安装槽9，固态线激光雷达5设置于安装槽9内，固态线激光雷达5的覆盖范围为82
°
，感知范围为0m～60m。该实施例通过设置安装槽9，将固态线激光雷达5设置于安装槽9内，可以避免前车身1遭碰撞时造成雷达损坏，同时也不会对固态线激光雷达5的覆盖范围造成影响。固态线激光雷达5感知范围最远，可以感知前方60m以内的障碍物，因为正常情况下车都是朝前开的，因此可以将感知障碍物范围最大的固态线激光雷达5设置于前车身1，达到最大化合理使用的目的。并且，固态线激光雷达5制作成本较高，该实施例仅采用一个固态线激光雷达5，还能够达到降低制作成本的目的。
32.参见图1～图3，在一实施例中，前车身1与左车身3的交界处形成为第一安装位，前车身1与右车身4的交界处形成为第二安装位，16线激光雷达包括第一雷达61、第二雷达62和第三雷达63，第一雷达61安装于第一安装位，第二雷达62安装于第二安装位，第三雷达63安装于后车身2。第一雷达61和第二雷达62的覆盖范围均为225
°
，第三雷达63的覆盖范围为180
°
，第一雷达61、第二雷达62和第三雷达63感知范围为1m～30m。具体地，16线激光雷达的数量为3个，3个16线激光雷达均伸出车身设置。为避免车身部分影响16线激光雷达的覆盖范围，可以将16线激光雷达部分伸出车身设置。并且，16线激光雷达感知范围较小，为1m～30m，小于固态线激光雷达5的感知范围，但正常行驶过程中，需要感知最远距离障碍物的是正前方，因此用于检测左前方、右前方和后方的障碍物已经足够，可以降低自动驾驶汽车的制作成本。
33.参见图1、图2和图4，在一实施例中，前车身1和后车身2分别间隔设置有三个第一超声波雷达7，左车身3和右车身4分别间隔设置有两个第二超声波雷达8，第一超声波雷达7的覆盖范围为120
°
，第二超声波雷达8的覆盖范围为80
°
，第一超声波雷达7和第二超声波雷达8的感知范围最近，均为0.2m～2m。超声波雷达主要用于检测与自动驾驶车十分靠近的物体或障碍物，如在会车或倒车入库时可以使用。在车身四周全部设置超声波雷达，也就是全
车雷达，能够快速对十分接近的障碍物或汽车做出反应，便于自动驾驶车快速更改路线或停车。本实用新型通过多种雷达的设置同时感知近、中、远距离的障碍物检测，同时降低了制作成本。
34.以上仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的技术构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围。