用于汽车应用的街道车道级匹配方法与流程

本公开的各方面总体上涉及用于多种汽车应用(例如，定位、交通灯分类(tlc)和远程驾驶)的车道级匹配。

背景技术：

1、准确的车辆定位对于智能运输系统和自主车辆是有用的。然而，由于各种因素，可能难以达成车辆的定位准确度。

技术实现思路

1、在一个或多个说明性示例中，提供了一种用于车道级匹配的系统。所述系统包括计算装置，所述计算装置被编程以针对接收连续位置信息的时段的时隙的时间索引，使用来自车辆的传感器的数据来计算所述车辆到道路的多个车道中的每个的横向距离。对于所述多个车道中的每个车道，所述计算装置被编程以计算所述车辆在与所述车道的车道方位正交的方向上的位置不确定性，基于在接收所述连续位置信息的时段内的所述车道的置信度值的平均值而计算车道置信度，并且基于所述车道置信度而计算车道概率。所述计算装置还被编程以针对所述时间索引将所述车道中的具有最高概率的哪个车道识别为所述车辆所匹配的车道。

2、在一个或多个说明性示例中，提供了一种用于车道级匹配的方法。针对接收连续位置信息的时段的时隙的时间索引，使用来自车辆的传感器的数据来计算所述车辆到道路的多个车道中的每个的横向距离。针对所述多个车道中的每个车道，计算所述车辆在与所述车道的车道方位正交的方向上的位置不确定性，基于在所述接收连续位置信息的时段内的所述车道的置信度值的平均值计算车道置信度，并且基于所述车道置信度计算车道概率。针对所述时间索引，将所述车道中的具有最高概率的哪个车道识别为所述车辆所匹配的所述车道。

3、在一个或多个说明性示例中，一种非暂时性计算机可读介质包括用于车道级匹配的指令，所述指令在由计算装置执行时致使所述计算装置执行操作，所述操作包括：针对接收连续位置信息的时段的时隙的时间索引，使用来自车辆的传感器的数据来计算所述车辆到道路的多个车道中的每个的横向距离；针对所述多个车道中的每个车道，计算所述车辆在与所述车道的车道方位正交的方向上的位置不确定性，基于在接收连续位置信息的时段内的所述车道的置信度值的平均值计算车道置信度，并且基于所述车道置信度计算车道概率；以及针对所述时间索引，将所述车道中的具有最高概率的哪个车道识别为所述车辆所匹配的车道。

技术特征：

1.一种用于车道级匹配的系统，其包括：

2.如权利要求1所述的系统，其中所述计算装置还被编程以：

3.如权利要求1所述的系统，其中所述计算装置还被编程以鉴于每个正交方向上的估计的高斯噪声来估计所述车辆的所述位置不确定性。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述计算装置还被编程以利用所述车辆的转向方向作为所述车辆的所述车道置信度的输入，作为相对于所述车道方位的相对车辆航向角。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述计算装置还被编程以将每个车道限定为连接每个车道的中部的采样点的所述车道内居中的线。

6.如权利要求1所述的系统，其中在所述时间索引处所述车道中的每个的所述车道概率的总和合计为整个样本空间。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述计算装置还被编程以针对与所述车辆的航向角具有大于预定义的最大阈值角度的所述车道中的任何一个，将所述车道置信度设置为零。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述计算装置被编程以将所述车道中的每个的所述车道概率初始化为同等可能性。

9.一种用于车道级匹配的方法，其包括：

10.如权利要求9所述的方法，其还包括：

11.如权利要求9所述的方法，其还包括鉴于每个正交方向上的估计的高斯噪声来估计所述车辆的所述位置不确定性。

12.如权利要求9所述的方法，其还包括利用所述车辆的转向方向作为所述车辆的所述车道置信度的输入，作为相对于所述车道方位的相对车辆航向角。

13.如权利要求9所述的方法，其还包括将每个车道限定为连接每个车道的中部的采样点的所述车道内居中的线。

14.如权利要求9所述的方法，其中在所述时间索引处所述车道中的每个的所述车道概率的总和合计为整个样本空间。

15.如权利要求9所述的方法，其还包括针对与所述车辆的航向角具有大于预定义的最大阈值角度的所述车道中的任何一个，将所述车道置信度设置为零。

技术总结
本公开提供“用于汽车应用的街道车道级匹配方法”。提供了车道级匹配。针对接收连续位置信息的时段的时隙的时间索引，使用来自车辆的传感器的数据来计算所述车辆到道路的多个车道中的每个的横向距离。针对所述多个车道中的每个车道，计算所述车辆在与所述车道的车道方位正交的方向上的位置不确定性，基于在所述接收连续位置信息的时段内的所述车道的置信度值的平均值计算车道置信度，并且基于所述车道置信度计算车道概率。针对所述时间索引，将所述车道中的具有最高概率的哪个车道识别为所述车辆所匹配的所述车道。

技术研发人员：R·海马提,哈迈德·阿萨迪,阿津·内沙布里,莫森·巴赫拉米
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15