镜头脏污检测方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本技术涉及激光雷达，具体而言，涉及一种镜头脏污检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、tof（timeof flight，飞行时间测距）激光雷达的测距方式分为两种：脉冲式激光测距法与相位式激光测距法。使用脉冲式激光测距法的激光雷达在检测镜头脏污时主要根据距离大小检测。当有镜头脏污时，激光雷达内部可以接收到镜头脏污所反射的回波，同时可以接受到目标物体的回波，镜头脏污所造成的回波，会让激光雷达解析出一个非常小的测量数值。这样就可以通过这个原理，将激光雷达打到一个比较远的目标物，此时分析测量数据中是否有比较小的值存在，从而判断镜头是否脏污。然而，上述方式并不适用于使用相位式激光测距法的激光雷达，因此，如何对使用相位式激光测距法的激光雷达的镜头脏污进行检测，已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种镜头脏污检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够解决连续相位波式测距类型的激光雷达在镜头脏污时无法有效检测的问题。

2、本技术的实施例可以这样实现：

3、第一方面，本技术实施例提供一种镜头脏污检测方法，所述方法包括：

4、接收与第一发射信号对应的第一回波信号及与第二发射信号对应的第二回波信号，其中，所述第一发射信号及第二发射信号为目标激光雷达发出的频率不同、信号强度相同的信号；

5、对所述第一回波信号进行分析得到第一信号信息，以及对所述第二回波信号进行分析得到第二信号信息；

6、根据所述第一信号信息及第二信号信息，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

7、在可选的实施方式中，所述第一信号信息包括第一相位差，所述第二信号信息包括第二相位差，所述对所述第一回波信号进行分析得到第一信号信息，以及对所述第二回波信号进行分析得到第二信号信息，包括：

8、根据所述第一发射信号及所述第一回波信号，计算得到所述第一相位差；

9、根据所述第二发射信号及所述第二回波信号，计算得到所述第二相位差；

10、所述根据所述第一信号信息及第二信号信息，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污，包括：

11、根据所述第一相位差及第二相位差，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

12、在可选的实施方式中，所述根据所述第一相位差及第二相位差，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污，包括：

13、根据所述第一相位差计算得到第一距离；

14、根据所述第二相位差计算得到第二距离；

15、根据所述第一距离及所述第二距离，计算得到距离差值；

16、在所述距离差值大于预设距离差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头存在脏污；

17、在所述距离差值不大于预设距离差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头不存在脏污。

18、在可选的实施方式中，所述第一信号信息包括第一信号强度，所述第二信号信息包括第二信号强度，所述对所述第一回波信号进行分析得到第一信号信息，以及对所述第二回波信号进行分析得到第二信号信息，包括：

19、分析得到所述第一回波信号的所述第一信号强度及所述第二回波信号的所述第二信号强度；

20、所述根据所述第一信号信息及第二信号信息，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污，包括：

21、根据所述第一信号强度及第二信号强度，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

22、在可选的实施方式中，所述根据所述第一信号强度及第二信号强度，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污，包括：

23、根据所述第一信号强度及第二信号强度，计算得到信号强度差值；

24、在所述信号强度差值大于预设信号强度差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头存在脏污；

25、在所述信号强度差值不大于所述预设信号强度差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头不存在脏污。

26、在可选的实施方式中，所述第一信号信息包括第一相位差及第一信号强度，所述第二信号信息包括第二相位差及第二信号强度，所述对所述第一回波信号进行分析得到第一信号信息，以及对所述第二回波信号进行分析得到第二信号信息，包括：

27、根据所述第一发射信号及所述第一回波信号，计算得到所述第一相位差，并获得所述第一回波信号的所述第一信号强度；

28、根据所述第二发射信号及所述第二回波信号，计算得到所述第二相位差，并获得所述第二回波信号的所述第二信号强度；

29、所述根据所述第一信号信息及第二信号信息，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污，包括：

30、根据所述第一相位差、第一信号强度、第二相位差及第二信号强度，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

31、在可选的实施方式中，所述根据所述第一相位差、第一信号强度、第二相位差及第二信号强度，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污，包括：

32、根据所述第一相位差计算得到第一距离，并根据所述第二相位差计算得到第二距离；

33、根据所述第一距离及所述第二距离，计算得到距离差值；

34、根据所述第一信号强度及第二信号强度，计算得到信号强度差值；

35、根据预设距离差值、预设信号强度差值、所述距离差值及所述信号强度差值，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

36、在可选的实施方式中，所述接收与第一发射信号对应的第一回波信号及与第二发射信号对应的第二回波信号，包括：

37、在所述目标激光雷达依次交替发出所述第一发射信号及第二发射信号的情况下，接收所述第一回波信号及第二回波信号。

38、第二方面，本技术实施例提供一种镜头脏污检测装置，所述装置包括：

39、信号接收模块，用于接收与第一发射信号对应的第一回波信号及与第二发射信号对应的第二回波信号，其中，所述第一发射信号及第二发射信号为目标激光雷达发出的频率不同、信号强度相同的信号；

40、分析模块，用于对所述第一回波信号进行分析得到第一信号信息，以及对所述第二回波信号进行分析得到第二信号信息；

41、判断模块，用于根据所述第一信号信息及第二信号信息，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

42、在可选的实施方式中，所述第一信号信息包括第一相位差，所述第二信号信息包括第二相位差，所述分析模块具体用于：

43、根据所述第一发射信号及所述第一回波信号，计算得到所述第一相位差；

44、根据所述第二发射信号及所述第二回波信号，计算得到所述第二相位差；

45、所述判断模块具体用于：

46、根据所述第一相位差及第二相位差，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

47、在可选的实施方式中，所述判断模块具体用于：

48、根据所述第一相位差计算得到第一距离；

49、根据所述第二相位差计算得到第二距离；

50、根据所述第一距离及所述第二距离，计算得到距离差值；

51、在所述距离差值大于预设距离差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头存在脏污；

52、在所述距离差值不大于预设距离差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头不存在脏污。

53、在可选的实施方式中，所述第一信号信息包括第一信号强度，所述第二信号信息包括第二信号强度，所述分析模块具体用于：

54、分析得到所述第一回波信号的所述第一信号强度及所述第二回波信号的所述第二信号强度；

55、所述判断模块具体用于：

56、根据所述第一信号强度及第二信号强度，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

57、在可选的实施方式中，所述判断模块具体用于：所述根据所述第一信号强度及第二信号强度，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污，包括：

58、根据所述第一信号强度及第二信号强度，计算得到信号强度差值；

59、在所述信号强度差值大于预设信号强度差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头存在脏污；

60、在所述信号强度差值不大于所述预设信号强度差值的情况下，判定所述目标激光雷达的镜头不存在脏污。

61、在可选的实施方式中，所述第一信号信息包括第一相位差及第一信号强度，所述第二信号信息包括第二相位差及第二信号强度，所述分析模块具体用于：

62、根据所述第一发射信号及所述第一回波信号，计算得到所述第一相位差，并获得所述第一回波信号的所述第一信号强度；

63、根据所述第二发射信号及所述第二回波信号，计算得到所述第二相位差，并获得所述第二回波信号的所述第二信号强度；

64、所述判断模块具体用于：

65、根据所述第一相位差、第一信号强度、第二相位差及第二信号强度，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

66、在可选的实施方式中，所述判断模块具体用于：

67、根据所述第一相位差计算得到第一距离，并根据所述第二相位差计算得到第二距离；

68、根据所述第一距离及所述第二距离，计算得到距离差值；

69、根据所述第一信号强度及第二信号强度，计算得到信号强度差值；

70、根据预设距离差值、预设信号强度差值、所述距离差值及所述信号强度差值，判断所述目标激光雷达的镜头是否存在脏污。

71、在可选的实施方式中，所述信号接收模块具体用于：

72、在所述目标激光雷达依次交替发出所述第一发射信号及第二发射信号的情况下，接收所述第一回波信号及第二回波信号。

73、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任意一项所述的镜头脏污检测方法。

74、第四方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任意一项所述的镜头脏污检测方法。

75、本技术实施例提供的镜头脏污检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，由目标激光雷达发出频率不同、信号强度相同的第一发射信号及第二发射信号，并接收与第一发射信号对应的第一回波信号及与第二发射信号对应的第二回波信号，进而通过对接收到的回波信号分别进行分析获得第一信号信息及第二信号信息，最后基于该第一信号信息及第二信号信息判断目标激光雷达的镜头是否存在脏污。由于两个回波信号的发射频率不同，在镜头存在脏污时，受到脏污信号的影响不同，因此会导致接收到的两个回波信号的特征存在差异。因此，本技术实施例可以通过接收到的两个回波信号，有效检测镜头脏污。