卫星导航信号跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本技术涉及卫星导航领域，具体而言，涉及一种卫星导航信号跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、卫星导航定位技术的应用领域越来越广泛，但是在实际应用中，经常出现卫星信号遮挡，使得信号cn0(即，载波噪声功率谱密度比)急剧下降，或者无法接收到信号。因此，需要对卫星导航信号进行实时跟踪，防止因卫星信号遮挡造成无法接收到信号的情况发生。但是，目前在前端带宽足够的情况下难以对卫星导航信号的进行跟踪。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种卫星导航信号跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够在前端带宽足够的情况下稳定跟踪卫星导航信号。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种卫星导航信号跟踪方法，包括：根据查找表和当前多支路本地卫星导航信号生成本地卫星导航信号；将所述本地卫星导航信号与数字中频卫星导航信号进行运算处理，得到多路能量值；对多路所述能量值进行累加计算，并将累加计算结果输入载波环和/或码环；根据所述载波环和/或所述码环跟踪卫星导航信号。

3、在上述实现过程中，通过查找表的方式生成本地卫星导航信号，进而可以基于该本地卫星导航信号和数字中频卫星导航信号进行运算处理后通过输入载波环和/或码环。由于该本地导航信号是通过预先建立的查找表生成，不受其他因素的影响。因而可以实现对前端带宽足够的情况下的卫星导航信号的跟踪，且整个跟踪方法实现复杂度低，处理过程简单，易于实现。

4、在一个实施例中，所述根据查找表和当前多支路本地卫星导航信号生成本地卫星导航信号，包括：获取所述当前多支路本地卫星导航信号的多个支路的伪码信息，及多个支路的电文或二级码信息；在查找表中查找所述伪码信息，和所述电文或所述二级码信息对应的当前信号参数；根据所述当前信号参数、所述伪码信息，及所述电文或所述二级码信息生成本地卫星导航信号。

5、在上述实现过程中，通过根据当前多支路本地卫星导航信号的多个支路的伪码信息，和电文或二级码信息，可以在查找表中确定出当前时刻的信号参数，以在本地生成卫星导航信息，再基于伪码信息，及电文或二级码信息对本地生成的卫星导航信息进行调整，得到最终的本地卫星导航信号。由于可以通过上述方法生成本地卫星导航信号，进而可以通过本地卫星导航信息对多种类型的数字中频卫星导航信号进行处理，实现对多种类型的卫星导航信号的跟踪。

6、在一个实施例中，多个支路中一部分支路的信号上调制有电文，另一部分支路的信号上调制有二级码，所述在查找表中查找所述伪码信息，和所述电文或所述二级码信息对应的当前信号参数，包括：根据所述当前多支路本地卫星导航信号的调制信息将每个支路的所述伪码信息与所述支路对应的所述电文或所述二级码进行相乘或异或处理；将相乘或异或处理后的结果输入所述查找表；在所述查找表中查找所述伪码信息，和所述电文或所述二级码信息对应的当前信号参数。

7、在上述实现过程中，通过将每个支路的伪码信息与该支路对应的电文或二级码进行相乘或异或处理，可以去除电文或者二级码对查表的影响，进而使得通过查找表中各个支路的信息较为正确，提高查表的正确性。

8、在一个实施例中，所述根据所述当前信号参数、所述根据所述当前信号参数、所述伪码信息，及所述电文或所述二级码信息生成本地卫星导航信号之前，所述方法还包括：获取所述伪码信息中的截取码相位；将所述截取码相位输入所述查找表；根据所述截取码相位调整所述伪码信息，和所述电文或所述二级码信息对应的当前信号参数。

9、在上述实现过程中，通过将截取码相位输入查找表，可以通过该截取码相位对匹配到的当前信号参数进一步调整，以使得生成的当前信号参数更加符合本地卫星导航信号的实际值，进而提高本地卫星导航信号的准确性。

10、在一个实施例中，所述获取所述当前多支路本地卫星导航信号的多个支路的伪码信息，包括：通过多比特线性移位寄存器产生所述当前多支路本地卫星导航信号的多个支路的伪码信息，所述多比特线性移位寄存器为多位数的寄存器单元；或通过存储码产生单元产生所述当前多支路本地卫星导航信号的多个支路的伪码信息，所述存储码产生单元可配置。

11、在上述实现过程中，通过多比特线性移位寄存器或存储码产生单元产生当前多支路本地卫星导航信号，由于该多比特线性移位寄存器为多位数寄存器，可以对多种卫星导航信号进行处理，产生对应的伪码信息。由于存储码产生单元可配置，因而可以根据不同的实际情况对存储码产生单元进行配置，进而可以适用于更多的卫星导航信号的伪码的产生，可以增加伪码产生的应用场景。

12、在一个实施例中，所述将所述本地卫星导航信号与数字中频卫星导航信号进行运算处理，得到多路能量值，包括：将所述本地卫星导航信号与数字中频卫星导航信号进行解调或解扩运算，得到多路能量值。

13、在上述实现过程中，通过对本地卫星导航信号与中频卫星导航信号进行解调或解扩运算，可以去除载波、电文或者二级码对查表的影响，进而使得通过查找表中各个支路的信息较为正确，提高查表的正确性。

14、在一个实施例中，所述对多路所述能量值进行累加计算，并将累加计算结果输入载波环和/或码环，包括：对多路所述能量值进行相干累加计算和/或非相干累加计算，并将累加计算结果输入载波环和/或码环。

15、在上述实现过程中，通过对多路能量值进行相干累加计算，由于该相干累加计算是直接将多路能量值的幅度叠加，可以保持载波相位在时间上的连续性，且通过幅度叠加，可以提高信噪比。另外，通过对多路能量值进行非相干累加计算，由于该非相干累加计算丢掉了复信号的信息，只保留了模值，没有严格的相位关系限制，可以增加该多路能量值计算的应用场景。

16、在一个实施例中，所述将所述本地卫星导航信号与数字中频卫星导航信号进行运算处理，得到多路能量值之前，所述方法还包括：将处理后的卫星导航信号和本地载波信号进行下变频处理，得到数字零中频卫星导航信号；所述将所述本地卫星导航信号与数字中频卫星导航信号进行运算处理，得到多路能量值，包括：将所述本地卫星导航信号与数字零中频卫星导航信号进行运算处理，得到多路能量值。

17、在上述实现过程中，通过将数字中频信号转换为数字零中频信号，可以将该数字中频信号中的载波去除，提高该数字中频信号的质量和可靠性。

18、第二方面，本技术实施例还提供一种信号跟踪装置，包括：生成模块，用于根据查找表和当前多支路本地卫星导航信号生成本地卫星导航信号；处理模块，用于将所述本地卫星导航信号与数字中频卫星导航信号进行运算处理，得到多路能量值；计算模块，用于对多路所述能量值进行累加计算，并将累加计算结果输入载波环和/或码环；跟踪模块，用于根据所述载波环和/或所述码环跟踪卫星导航信号。

19、第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。

20、第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中卫星导航信号跟踪方法的步骤。

21、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。