车辆跟踪方法及其装置与流程

本申请属于车辆，尤其涉及一种车辆跟踪方法及其装置。

背景技术：

1、当多辆车组队出行时，通常需要某一辆车进行领航，其余车辆跟踪行驶。目前车辆跟踪一般是基于gps实时监控领航车辆的位置来满足车辆跟踪的需求。然而gps在实际复杂路况的应用中，可能存在领航车辆的位置漂移或丢失等问题，例如在隧道、高架桥等路况中，gps定位可能不准或者接收不到gps信号，导致领航车辆的位置不准确，或位置更新不及时存在滞后性，从而出现误导跟随车辆的情况，严重影响车辆跟踪的可靠性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车辆跟踪方法及其装置，以提高车辆跟踪的可靠性的效果。

2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆跟踪方法，方法包括：

3、获取导航地图信息以及领航车辆的状态信息，状态信息包括测量位置、车速、加速度和行驶方向，导航地图信息包括道路朝向角，

4、根据导航地图信息和状态信息，确定领航车辆的预测位置，

5、根据预测位置与测量位置之间的相对距离，确定全球定位系统gps置信标志位，

6、根据gps置信标志位、预测位置和测量位置，确定领航车辆的目标位置，

7、显示领航车辆的目标位置。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆跟踪装置，装置包括：

9、获取模块，用于获取导航地图信息以及领航车辆的状态信息，状态信息包括测量位置、车速、加速度和行驶方向，导航地图信息包括道路朝向角，

10、第一确定模块，用于根据导航地图信息和状态信息，确定领航车辆的预测位置，

11、第二确定模块，用于根据预测位置与测量位置之间的相对距离，确定全球定位系统gps置信标志位，

12、第三确定模块，用于根据gps置信标志位、预测位置和测量位置，确定领航车辆的目标位置，

13、显示模块，用于显示领航车辆的目标位置。

14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：

15、处理器以及存储有程序或指令的存储器；

16、处理器执行程序或指令时实现上述的方法。

17、第四方面，本申请实施例提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。

18、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行上述方法。

19、本申请实施例的车辆跟踪方法及其装置，能够获取导航地图信息以及领航车辆的状态信息，状态信息包括测量位置、车速、加速度和行驶方向，导航地图信息包括道路朝向角，根据导航地图信息和状态信息，确定领航车辆的预测位置，根据预测位置与测量位置之间的相对距离，确定全球定位系统gps置信标志位，根据gps置信标志位、预测位置和测量位置，确定领航车辆的目标位置，显示领航车辆的目标位置。

20、这样，可以根据导航地图信息和领航车辆的状态信息，预测得到领航车辆的预测位置，再基于获取到的测量位置与预测位置进行对比，确定出gps置信标志位，该gps置信标志位可以用于判定当前gps信息是否可信，从而根据判定结果确定出领航车辆的目标位置，并进行显示，以便跟随车辆可以在导航地图中查看到领航车辆更可靠的目标位置，进而提高了车辆跟踪的可靠性。

技术特征：

1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，应用于跟随车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述领航车辆的预测位置通过以下公式确定：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述gps置信标志位通过以下公式确定：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述gps置信标志位、所述预测位置和所述测量位置，确定所述领航车辆的目标位置，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定gps置信标志位之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括转向灯信息和方向盘信息，所述导航地图信息还包括路口信息，所述获取导航地图信息以及领航车辆的状态信息之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述领航车辆的换道意图通过以下公式确定：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航地图信息还包括所述跟随车辆的自身位置，所述确定所述领航车辆的目标位置之后，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述报警阈值通过以下公式确定：

10.一种车辆跟踪装置，其特征在于，应用于跟随车辆，包括：

技术总结
本申请提供了一种车辆跟踪方法及其装置，方法包括：获取导航地图信息以及领航车辆的状态信息，状态信息包括测量位置、车速、加速度和行驶方向，导航地图信息包括道路朝向角，根据导航地图信息和状态信息，确定领航车辆的预测位置，根据预测位置与测量位置之间的相对距离，确定全球定位系统GPS置信标志位，根据GPS置信标志位、预测位置和测量位置，确定领航车辆的目标位置，显示领航车辆的目标位置。这样，可以基于GPS置信标志位判定当前GPS信息是否可信，从而根据判定结果确定出领航车辆的目标位置并进行显示，以便跟随车辆可以在导航地图中查看到领航车辆更可靠的目标位置，进而提高了车辆跟踪的可靠性。

技术研发人员：牛培铮,赵文锋,王倩倩,张更伽
受保护的技术使用者：北京经纬恒润科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15