测量方法、装置、测量设备和移动设备与流程

本技术涉及测距，具体而言，涉及一种测量方法、装置、测量设备和移动设备。

背景技术：

1、在基于激光雷达设备的测距领域中，所采用的基于直接飞行时间(direct timeof flight，dtof)的工作原理一般均是采用阈值比较器来进行高低电平判别。也即，在接收到的光脉冲信号的电压大于设置的阈值电平时，输出一个高电平，而在接收到的光脉冲信号的电压低于设置的阈值电平时，输出一个低电平。基于高、低电平产生的时间，可以计算出目标物体距离激光雷达设备的距离。此外，为了提高背景光环境的检测能力，部分激光雷达设备会采用多个阈值电平进行判别，以在消除环境光的情况下实现更远的测量距离。

2、现有技术中虽然实现了基于多个阈值电平的测距功能，但是设置的多个阈值电平仅是为了提高抗噪声的能力，无法对多目标回波等异常情况进行处理，最后导致确定的目标物体的点云结构出现异常，影响测距结果准确性。

技术实现思路

1、本技术提供了一种测量方法、装置、测量设备和移动设备，其能够有效识别多个目标物体。

2、本技术的实施例可以这样实现：

3、第一方面，本技术提供一种测量方法，所述方法包括：

4、将获得的回波信号的电压与多个阈值中的各阈值进行比较，获得至少一个触发时刻和至少一个触发类型；其中，回波信号为测量设备发出的发射信号被目标物体所反射回的信号，一个触发时刻为回波信号的电压与多个阈值中的一个阈值相等时对应的接收时刻，至少一个触发时刻和至少一个触发类型一一对应，触发类型为下降类型或上升类型；

5、根据至少一个触发时刻和至少一个触发类型，从至少一个触发时刻中确定至少一个第一触发时刻；

6、根据至少一个第一触发时刻确定至少一个目标物体的距离；其中，至少一个第一触发时刻与至少一个目标物体一一对应。

7、基于第一方面所提供的测量方法，采用多个阈值进行回波信号检测的方式，可以有效地识别出发射信号和回波信号所探测到的多个目标物体，可以更准确地提取目标回波的回波信息，使得测距和反射率精度更高，进而提高点云数据的准度和质量。

8、在一种可能的实现方式中，根据至少一个触发时刻和至少一个触发类型，从至少一个触发时刻中确定至少一个第一触发时刻的步骤，包括：

9、根据至少一个触发时刻和至少一个触发类型，从至少一个触发时刻中确定至少一个第二触发时刻；其中，每个第二触发时刻的触发类型为下降类型，且每个第二触发时刻的下一个触发时刻的触发类型为上升类型；

10、从至少一个触发时刻组中的每个触发时刻组中确定一个第一触发时刻；其中，一个触发时刻组包括一个或多个触发时刻，一个触发时刻组的最后一个触发时刻为一个第二触发时刻、或至少一个触发时刻中的最后一个触发时刻，一个触发时刻组的第一个触发时刻为前一个第二触发时刻的下一个触发时刻、或至少一个触发时刻中的第一个触发时刻。

11、通过针对相邻两个触发时刻的触发类型进行分析以确定出第二触发时刻，进而确定出各个触发时刻组中的第一触发时刻，基于各个触发时刻组中的第一触发时刻可以实现对多目标进行精准探测。

12、在一种可能的实现方式中，从至少一个触发时刻组中的每个触发时刻组中确定一个第一触发时刻的步骤，包括：

13、确定一个触发时刻组中最低阈值对应的触发时刻的个数是否等于2；其中，最低阈值为多个阈值中取值最小的阈值；

14、若最低阈值对应的触发时刻的个数等于2，则将中间阈值对应的触发时刻、或最低阈值对应的触发时刻作为触发时刻组对应的第一触发时刻；其中，中间阈值为多个阈值中大于最低阈值的阈值，且中间阈值对应的触发时刻成对；

15、若最低阈值对应的触发时刻的个数小于2，则将触发时刻组中取值最大的阈值对应的触发时刻作为触发时刻组对应的第一触发时刻。

16、通过分析触发时刻组中最低阈值的触发时刻的个数触发处理规则，以判断出触发时刻组中的第一触发时刻，以作为回波的测距计算依据的阈值的触发时刻，可在回波被多个阈值触发的情况下，准确确定出触发时刻，以实现精准测距。

17、在一种可能的实现方式中，从至少一个触发时刻组中的每个触发时刻组中确定一个第一触发时刻的步骤，包括：

18、确定一个触发时刻组中最高阈值对应的触发时刻的个数是否等于2；其中，最高阈值为所述多个阈值中取值最高的阈值；

19、若最高阈值对应的触发时刻的个数等于2，则将中间阈值对应的触发时刻、或最高阈值对应的触发时刻作为触发时刻组对应的第一触发时刻；其中，中间阈值为多个阈值中大于最低阈值且小于最高阈值的阈值，且中间阈值对应的触发时刻成对；

20、若最高阈值对应的触发时刻的个数小于2，则将最高阈值对应的触发时刻作为触发时刻组对应的第一触发时刻。

21、通过分析触发时刻组中最高阈值的触发时刻的个数触发处理规则，以判断出触发时刻组中的第一触发时刻，将第一触发时刻作为回波的测距计算依据的阈值的触发时刻，可准确确定出回波对应的阈值及其触发时刻，以实现精准测距。

22、在一种可能的实现方式中，根据至少一个第一触发时刻确定至少一个目标物体的距离的步骤，包括：

23、根据至少一个第一触发时刻中一个第一触发时刻对应的回波的脉宽、第一触发时刻对应的阈值和各个阈值下不同脉宽与距离误差之间的对应关系，获得第一触发时刻对应的距离误差；

24、根据第一触发时刻和第一触发时刻对应的距离误差，确定对应的目标物体的距离。

25、通过获得的距离误差，对目标物体的距离进行补偿，进一步实现目标物体距离精准测算。

26、在一种可能的实现方式中，回波的脉宽小于预设脉宽。

27、若回波的脉宽小于预设脉宽，则基于第一触发时刻对应的距离误差，对目标物体的距离进行补偿，可以进一步实现目标物体距离精准测算。

28、在一种可能的实现方式中，根据至少一个第一触发时刻中一个第一触发时刻对应的回波的脉宽、第一触发时刻对应的阈值和各个阈值下不同脉宽与距离误差之间的对应关系，获得第一触发时刻对应的距离误差的步骤，包括：

29、若第一触发时刻对应的回波的脉宽大于或等于预设脉宽，则根据至少一个第一触发时刻中一个第一触发时刻对应的阈值、预设脉宽和各个阈值下不同脉宽与距离误差之间的对应关系，获得第一触发时刻对应的距离误差。

30、若回波的脉宽大于或等于预设脉宽，利用预设脉宽来确定距离误差，对目标物体的距离进行补偿，可以进一步实现目标物体距离精准测算，从而以避免回波拖尾等异常情况对测距结果造成的影响。

31、第二方面，本技术提供一种测量装置，所述装置包括：

32、第一处理单元，用于将获得的回波信号的电压与多个阈值中的各阈值进行比较，获得至少一个触发时刻和至少一个触发类型；其中，回波信号为测量设备发出的发射信号被目标物体所反射回的信号，一个触发时刻为回波信号的电压与多个阈值中的一个阈值相等时对应的接收时刻，至少一个触发时刻和至少一个触发类型一一对应，触发类型为下降类型或上升类型；

33、第二处理单元，用于根据至少一个触发时刻和至少一个触发类型，从至少一个触发时刻中确定至少一个第一触发时刻；

34、第二处理单元，还用于根据至少一个第一触发时刻确定至少一个目标物体的距离；其中，至少一个第一触发时刻与至少一个目标物体一一对应。

35、第二方面提供的装置可以执行第一方面中任一种实现方式所述的方法，此处不在一一赘述。可选的，第一处理单元和第二处理单元可以分开设置，也可以集成在一个单元中，即处理单元，本技术对于第一处理单元和第二处理单元的具体实现方式，不做具体限定。

36、可选的，第二方面提供的装置还可以包括存储单元，该存储单元存储有程序或指令。当第一处理单元和第二处理单元执行该程序或指令时，使得第二方面提供的装置可以执行第一方面中任一种可能的实现方式。

37、第二方面提供的装置可以是激光雷达或激光雷达的中控系统，还可以是与激光雷达通信连接的计算机设备，例如手机、行车电脑以及服务器等等，也可以是可设置于激光雷达(或激光雷达的中控系统、或与激光雷达通信连接的计算机设备)的芯片(系统)或其他部件或组件，本技术对此不做限定。

38、此外，第二方面所述的装置的技术效果可以参考第一方面中任一种实现方式所述的方法的技术效果，此处不再赘述。

39、第三方面，本技术提供一种测量设备，包括一个或多个存储介质和一个或多个与存储介质通信的处理器，一个或多个存储介质存储有处理器可执行的机器可执行指令，当测量设备运行时，处理器执行机器可执行指令，以执行前述第一方面中任意一项的方法步骤。

40、第四方面，本技术提供一种移动设备，包括移动设备本体和前述第三方面所述的测量设备，测量设备设置在移动设备本体上。

41、第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的任一种可能的实现方式所述的方法。

42、第六方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序被运行时，使得计算机执行第一方面中的任一种可能的实现方式所述的方法。

43、第七方面，本技术提供一种芯片系统，芯片系统包括：处理器和存储器，该存储器用于存储一个或多个程序；当该一个或多个程序被该处理器执行时，实现第一方面中的任一种可能的实现方式所述的方法。