汽车尾气自动化检测系统及检测方法与流程

本发明属于汽车尾气检测，尤其涉及一种汽车尾气自动化检测系统及检测方法。

背景技术：

1、目前车辆在进行尾气性能测试时，常用的方式是：车辆到位后，由专门的测试人员手持分析仪直接在启动的车辆后面，把分析仪的检测管插入车辆排气管，然后检测人员再去点击屏幕进行检测。检测完毕后还需要人员拔出检测仪器，放在指定位置，等待下一辆代检车。为此，就需要配备一个专门检测人员一直在工位等待，且检测时候还要趴在车尾后面插入检测管，长时间吸入汽车尾气也会对人员造成伤害。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提出了一种汽车尾气自动化检测系统及检测方法，能够实现对车辆尾气管进行精准定位，将分析仪的检测软管送入车辆尾气管内，实现车辆尾气检测自动化。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种汽车尾气自动化检测系统，包括，

3、协作机器人；

4、拍摄装置，连接在所述协作机器人活动末端的一端且用于拍摄尾气管，所述拍摄装置反馈数据用于驱动所述协作机器人移动；

5、伸缩组件，连接在所述协作机器人活动末端的另一端；

6、检测软管，设置在所述伸缩组件的活动端上且通过所述活动端导向。

7、进一步的，所述伸缩组件的活动端上固接有用于支撑导向所述检测软管的导向板。

8、进一步的，所述伸缩组件包括连接在所述协作机器人上的二级气缸，所述导向板固定在所述二级气缸活动端。

9、进一步的，所述二级气缸的固定端固接有一级气缸的活动端，所述一级气缸的固定端与所述协作机器人固接。

10、进一步的，所述协作机器人活动末端固接有安装工装，所述安装工装两端分别固接有所述拍摄装置和所述一级气缸固定端。

11、进一步的，所述协作机器人为六轴机器人。

12、进一步的，所述拍摄装置为视觉相机、拍摄相机、照相相机中的一种。

13、汽车尾气自动化检测方法，检测步骤包括：

14、s1、驱动车辆送至预定位置；

15、s2、启动拍摄装置对尾气管拍照，确定尾气管位置并计算数据；

16、s3、向协作机器人发送数据，协作机器人根据数据计算运动轨迹；

17、s4、协作机器人驱动检测软管送入尾气管，伸缩组件的伸缩端收缩；

18、s5、检测软管送至检测深度，开始检测；

19、s6、检测完毕，复位协作机器人、伸缩组件的伸缩端、检测软管至原位置。

20、进一步的，步骤s2中，获取拍摄装置的图像信息，对点云数据进行采样优化、去噪、底层过滤处理；通过算法，计算定位到的目标在相机坐标系下的位置坐标；

21、将相机坐标系下的位置信息通过标准位与模板的关联转换算到机器人坐标系下，将数据发送至协作机器人。

22、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

23、本发明不需要人工手持尾气设备插入车辆尾气管内进行检测，其操作简单，减少尾气对身体危害，降低检测成本，实现工业智能化、无人化、效率高。

技术特征：

1.汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述伸缩组件的活动端上固接有用于支撑导向所述检测软管的导向板(3)。

3.根据权利要求2所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述伸缩组件包括连接在所述协作机器人(1)上的二级气缸(4)，所述导向板(3)固定在所述二级气缸(4)活动端。

4.根据权利要求3所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述二级气缸(4)的固定端固接有一级气缸(5)的活动端，所述一级气缸(5)的固定端与所述协作机器人(1)固接。

5.根据权利要求4所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述协作机器人(1)活动末端固接有安装工装(6)，所述安装工装(6)两端分别固接有所述拍摄装置(2)和所述一级气缸(5)固定端。

6.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述协作机器人(1)为六轴机器人。

7.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述拍摄装置(2)为视觉相机、拍摄相机、照相相机中的一种。

8.汽车尾气自动化检测方法，根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：检测步骤包括：

9.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：步骤s2中，获取拍摄装置(2)的图像信息，对点云数据进行采样优化、去噪、底层过滤处理；通过算法，计算定位到的目标在相机坐标系下的位置坐标；

技术总结
本发明属于汽车尾气检测技术领域，公开一种汽车尾气自动化检测系统，包括，协作机器人；拍摄装置，连接在协作机器人活动末端的一端且用于拍摄尾气管，拍摄装置反馈数据用于驱动协作机器人移动；伸缩组件，连接在协作机器人活动末端的另一端；检测软管，设置在伸缩组件的活动端上且通过活动端导向，伸缩组件的活动端上固接有用于支撑导向检测软管的导向板。伸缩组件包括连接在协作机器人上的二级气缸，导向板固定在二级气缸活动端，二级气缸的固定端固接有一级气缸的活动端，一级气缸的固定端与协作机器人固接。本发明能够实现对车辆尾气管进行精准定位，将分析仪的检测软管送入车辆尾气管内，实现车辆尾气检测自动化。

技术研发人员：段鲁男,王永浩,高会敏,关明义,迟晓伟
受保护的技术使用者：北京博科测试系统股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15