一种激光雷达的光路调节方法及其相关设备与流程

本技术涉及激光雷达控制，特别是涉及一种激光雷达的光路调节方法及其相关设备。

背景技术：

1、激光雷达是通过发射激光束来探测目标的位置、速度等特征量，可以应用于对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。对激光雷达进行光路调节以实现光路的精确对准，有助于激光雷达对探测目标实现精准、清晰的探测、跟踪和识别。

2、针对相关技术中激光雷达光路调节的过程中存在的光路调节过程复杂、光路调节效率低、光路调节精度低问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供的一种激光雷达的光路调节方法及其相关设备，至少解决了相关技术中激光雷达光路调节的过程中存在光路调节过程复杂、光路调节效率低、光路调节精度低的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种激光雷达的光路调节方法，包括：

3、基于激光雷达的发射板发射散射光束，将散射光束调整为准直光束；

4、拍摄准直光束进行拍摄，并获取光斑能量凹陷度大于或等于凹陷度阈值的目标光斑图像；

5、拍摄激光雷达的接收板上装配的光电探测器器件，并获取与目标光斑图像之间的平行距离小于或等于平行距离阈值的目标光电探测器图像，以实现对激光雷达的光路调节。

6、在其中的一些实施例中，基于激光雷达的发射板发射散射光束，将散射光束调整为准直光束的步骤包括：

7、配置激光雷达结构件中的发射板和接收板的初始装配位置，控制发射板发射散射光束；

8、控制准直镜组置于发射板前方的预设位置，使得发射板发射的散射光束的起始点为准直镜组的焦点，以将散射光束调整为准直光束。

9、在其中的一些实施例中，拍摄准直光束，并获取光斑能量凹陷度大于或等于凹陷度阈值的目标光斑图像的步骤包括：

10、通过摄像设备拍摄准直光束以获取对应的光斑图像，并确定光斑图像对应的光斑能量凹陷度；

11、根据光斑图像的光斑能量凹陷度调整准直镜组的姿态，直至光斑图像的光斑能量凹陷度大于或等于凹陷度阈值，并确定当前光斑图像为目标光斑图像。

12、在其中的一些实施例中，确定光斑图像对应的光斑能量凹陷度的步骤，包括：

13、获取光斑图像对应的光斑能量波动曲线，确定光斑能量波动曲线中的能量波峰值和能量波谷值；

14、根据能量波峰值和能量波谷值，确定光斑能量凹陷度。

15、在其中的一些实施例中，光斑能量波动曲线中的能量波为多个，确定光斑图像对应的光斑能量凹陷度的步骤，包括：

16、确定光斑图像对应的光斑能量波动曲线中包含的多个能量波，并确定每个能量波对应的能量波峰值和能量波谷值，计算每个能量波对应的光斑能量凹陷度；

17、根据每个能量波对应的光斑能量凹陷度确定光斑图像对应的光斑能量凹陷度。

18、在其中的一些实施例中，在拍摄准直光束，并获取光斑能量凹陷度大于或等于凹陷度阈值的目标光斑图像的步骤之后，方法还包括：

19、通过第一固定处理方式固定准直镜组的当前姿态，并获取第一固定处理后准直镜组的固定节点所对应的第一固定图像。

20、在其中的一些实施例中，第一固定处理方式为点胶处理，通过第一固定处理方式固定准直镜组的当前姿态，并获取第一固定处理后准直镜组的固定节点所对应的第一固定图像的步骤包括：

21、通过点胶处理固定准直镜组的当前姿态，并获取点胶处理后准直镜组的点胶位置所对应的第一点胶图像。

22、在其中的一些实施例中，在获取点胶处理后准直镜组的点胶位置所对应的第一点胶图像的步骤之后，方法还包括：

23、通过摄像设备获取准直光束对应的第二光斑图像，确定第二光斑图像与目标光斑图像之间的第一图像位置偏差值；

24、根据第一图像位置偏差值和第一点胶图像，确定点胶处理过程中点胶量的第一补偿值，根据第一补偿值对准直镜组进行点胶修正处理。

25、在其中的一些实施例中，拍摄激光雷达的接收板上装配的光电探测器器件，并获取与目标光斑图像之间的平行距离小于或等于平行距离阈值的目标光电探测器图像的步骤，包括：

26、调整激光雷达结构件中的接收板的初始装配位置，以使得摄像设备获取光电探测器器件对应的光电探测器图像；

27、获取平行距离阈值，根据平行距离阈值调整接收板的姿态，直至光电探测器图像与目标光斑图像平行、且光电探测器图像与目标光斑图像之间的平行距离小于或等于平行距离阈值，并确定当前光电探测器图像为目标光电探测器图像。

28、在其中的一些实施例中，在获取与目标光斑图像之间的平行距离小于或等于平行距离阈值的目标光电探测器图像的步骤之后，方法还包括：

29、通过第二固定处理固定接收板的当前姿态，并获取第二固定处理后接收板的固定节点所对应的第二固定图像。

30、在其中的一些实施例中，第二固定处理为点胶处理，通过第二固定处理固定接收板的当前姿态，并获取第二固定处理后接收板的固定节点所对应的第二固定图像的步骤包括：

31、通过点胶处理固定接收板的当前姿态，并获取点胶处理后接收板的点胶位置所对应的第二点胶图像。

32、在其中的一些实施例中，在获取点胶处理后接收板的点胶位置所对应的第二点胶图像的步骤之后，方法还包括：

33、通过摄像设备获取接收板上装配的光电探测器器件所对应的第二光电探测器图像，确定第二光电探测器图像与目标光电探测器图像之间的第二图像位置偏差值；

34、根据第二图像位置偏差值和第二点胶图像，确定点胶处理过程中点胶量的第二补偿值，根据第二补偿值对接收板进行点胶修正处理。

35、为了解决上述技术问题，本发明实施例又提供了一种激光雷达的光路调节装置，其特征在于，包括：

36、准直调节模块，用于基于激光雷达的发射板发射散射光束，将散射光束调整为准直光束；

37、发射光路调节模块，用于拍摄准直光束，并获取光斑能量凹陷度大于或等于凹陷度阈值的目标光斑图像；

38、接收光路调节模块，用于拍摄激光雷达的接收板上装配的光电探测器器件，并获取与目标光斑图像之间的平行距离小于或等于平行距离阈值的目标光电探测器图像，以实现对激光雷达的光路调节。

39、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种激光雷达系统，包括：处理器，以及存储程序的存储器，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述任一种激光雷达的光路调节方法。

40、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时机器可读介质，计算机指令用于使计算机执行任一种激光雷达的光路调节方法。

41、本发明实施例的有益效果：通过采取基于激光雷达的发射板发射散射光束，将散射光束调整为准直光束；拍摄准直光束进行拍摄，并获取光斑能量凹陷度大于或等于凹陷度阈值的目标光斑图像；拍摄激光雷达的接收板上装配的光电探测器器件，并获取与目标光斑图像之间的平行距离小于或等于平行距离阈值的目标光电探测器图像，以实现对激光雷达的光路调节的技术手段。实现了仅依靠所拍摄的目标光斑图像与目标光电探测器图像的位置关系约束，进行激光雷达的光路调节，克服了相关技术中由于需要对接收板进行通电或者设置额外的目标板所导致的光路调节过程复杂、光路调节效率低、光路调节精度低问题，达到了简化光路调节过程、提高光路调节效率、提高光路调节精度的效果。

42、本发明的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本发明的其他特征、目的和优点更加简明易懂。