一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法与流程

本发明属于工程监测，特别是涉及一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法。

背景技术：

1、卫星遥感定位系统已经广泛应用于导航、地理测量、地理信息系统、环境监测、气象预报等多个领域。最常见的卫星定位系统是全球定位系统(gps)，通过卫星信号来实现地球上任何位置的精确定位。然而，卫星遥感定位的位置刷新频率较低，普遍只有1至5hz，而且定位精度只有米级，这就导致在对路面沉降进行较为精确的监控。

2、不仅不如，在对路面沉降进行检测过程中，需要对整条路面或者部分路段的路面进行持续的高度监测，不能长时间在某一地点等待定位数据收敛，这就导致路面沉降定位监测的精度不高。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法，通过将卫星遥感定位与减速度检测进行融合定位处理，提高了定位的精度和速度，能够在移动的过程中实现高精度快速定位和准确的沉降检测。

2、为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

3、本发明提供一种卫星定位与遥感融合定位方法，包括，

4、获取承载单元在遥感辅助卫星定位状态下得到增强定位位置；

5、获取位置测量允许误差；

6、通过惯性模块获取承载单元的加速度；

7、获取所述惯性模块的测量精度；

8、根据所述惯性模块的测量精度以及所述惯性模块的测量值得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射；

9、根据位置测量允许误差以及所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射得到若干个惯性允许位置差历史时段；

10、根据所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的加速度得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的相对位置；

11、根据所述承载单元在各个所述惯性允许位置差历史时段内的增强定位位置得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的绝对位置作为融合定位位置。

12、本发明还公开了一种路面沉降监测方法，包括，

13、建立道路模型；

14、接收承载单元在经过各处的所述融合定位位置并记录定位时刻；

15、根据所述融合定位位置及对应的定位时刻得到所述道路模型内不同位置道路在不同时刻的高度；

16、根据所述道路模型内不同位置道路在不同时刻的高度得到沉降路段及对应沉降状态。

17、本发明在实施的过程中通过对惯性模块的加速度检测数值进行分析得到符合定位精度范围的惯性允许位置差历史时段，之后求解出承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的相对位置，并且结合期间的增强定位位置分析得到承载单元的融合定位位置。最后解析出融合定位位置中的高度得到沉降路段及对应沉降状态。在此过程中能够让承载单元在移动状态下实现对道路沉降的精确快速检测。

18、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种卫星定位与遥感融合定位方法，其特征在于，包括，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性模块的测量精度以及所述惯性模块的测量值得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射的步骤，包括，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性模块在当前及相邻若干个采样时刻的加速度置信区间计算得到所述惯性模块在上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间的步骤，包括，

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据持续更新的上一个采样时刻的速度置信区间和位置置信区间以及上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射的步骤，包括，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位置测量允许误差以及所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射得到若干个惯性允许位置差历史时段的步骤，包括，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的加速度得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的相对位置的步骤，包括，

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述承载单元在各个所述惯性允许位置差历史时段内的增强定位位置得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的绝对位置作为融合定位位置的步骤，包括，

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据惯性允许位置差历史时段内每个增强定位位置以及对应的增强定位时刻对所述承载单元在惯性允许位置差历史时段内每个时刻的初始绝对位置进行修正得到所述承载单元在惯性允许位置差历史时段内每个时刻的融合定位位置的步骤，包括，

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，

10.一种路面沉降监测方法，其特征在于，包括，

技术总结
本发明公开一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法，涉及工程监测技术领域。本发明根据惯性模块的测量精度以及惯性模块的测量值得到承载单元的位置测量误差关于时间的映射；根据位置测量允许误差以及承载单元的位置测量误差关于时间的映射得到若干个惯性允许位置差历史时段；根据承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的加速度得到承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的相对位置；根据承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的增强定位位置得到承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的绝对位置作为融合定位位置。本发明在移动的过程中实现高精度快速定位和准确的沉降检测。

技术研发人员：刘文晶,侯芸,张蕴灵
受保护的技术使用者：中国公路工程咨询集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16