多轴马达的模型参数检测方法、装置、电子设备及介质与流程

本发明涉及马达，更具体地，本发明涉及一种多轴马达的模型参数检测方法、一种多轴马达的模型参数检测装置、一种电子设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，虚拟现实设备、增强现实设备、游戏手柄等电子设备中相继添加了线性马达和音圈马达，以为用户提供丰富的触觉振动体验。而且，越来越多的电子设备中设置了体积较小的多轴马达器件，可以使得小型体积的电子设备也能够实现丰富且振感空间范围更强的体验。

2、而马达的模型参数的准确性影响着最终振动效果，因此，提出一种能够准确检测多轴马达的模型参数的方案是十分有必要的。

技术实现思路

1、本发明实施例的一个目的是提供一种能够准确检测多轴马达的模型参数的新的技术方案。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种多轴马达的模型参数检测方法，包括：

3、获取所述多轴马达在n个振动模态下的振子质量、在预设信号驱动下所述多轴马达两端的电压信号和电流信号；其中，n为正整数；

4、根据所述电压信号和所述电流信号，确定所述多轴马达的实际阻抗曲线；

5、根据所述实际阻抗曲线和所述振子质量，得到所述多轴马达在n个振动模态下的模型参数的检测值。

6、可选的，所述预设信号的频率覆盖范围大于或等于所述多轴马达的n个振动模态的频率分布范围。

7、可选的，所述模型参数包括弹簧力系数，

8、根据所述实际阻抗曲线和所述振子质量，得到所述多轴马达在第i个振动模态下的弹簧力系数的检测值，包括：

9、确定所述实际阻抗曲线的第i个曲线段的极值点所对应的频率，作为所述多轴马达在第i个振动模态下的谐振频率；

10、根据所述多轴马达在第i个振动模态下的谐振频率、所述多轴马达在第i个振动模态下的振子质量，得到所述多轴马达在第i个振动模态下的弹簧力系数的检测值；

11、其中，i为小于或者等于n的正整数。

12、可选的，所述模型参数包括阻尼系数；

13、根据所述实际阻抗曲线和所述振子质量，得到所述多轴马达在第i个振动模态下的阻尼系数的检测值，包括：

14、根据所述实际阻抗曲线的第i个曲线段，确定所述多轴马达在第i个振动模态下的品质因子的目标值；

15、确定所述实际阻抗曲线的第i个曲线段的极值点所对应的频率，作为所述多轴马达在第i个振动模态下的谐振频率；

16、确定所述谐振频率对应的角频率；

17、根据所述多轴马达在第i个振动模态下的品质因子的目标值、所述多轴马达在第i个振动模态下的振子质量和所述谐振频率对应的角频率，得到所述多轴马达在第i个振动模态下的阻尼系数的检测值；

18、其中，i为小于或者等于n的正整数。

19、可选的，所述模型参数还包括电磁系数，

20、所述方法还包括：

21、根据所述电压信号和所述电流信号，确定所述多轴马达的直流阻值；

22、根据所述实际阻抗曲线和所述振子质量，得到所述多轴马达在n个振动模态下的模型参数的检测值，包括：

23、根据所述实际阻抗曲线、所述振子质量、所述直流阻值，得到所述多轴马达在n个振动模态下的电磁系数的检测值。

24、可选的，所述根据所述电压信号和所述电流信号，确定所述多轴马达的直流阻值之前，所述方法还包括：

25、对所述电压信号和所述电流信号分别进行低通滤波处理。

26、可选的，根据所述实际阻抗曲线、所述振子质量、所述直流阻值，得到所述多轴马达在第i个振动模态下的电磁系数的检测值，包括：

27、根据所述实际阻抗曲线的第i个曲线段和所述多轴马达在第i个振动模态下的振子质量，确定所述多轴马达在第i个振动模态下的阻尼系数的检测值；

28、确定所述实际阻抗曲线的第i个曲线段的极值点对应的阻抗值；

29、根据所述多轴马达在第i个振动模态下的阻尼系数的检测值、所述直流阻值、所述第i个曲线段的极值点对应的阻抗值，得到所述多轴马达在第i个振动模态下的电磁系数的检测值；

30、其中，i为小于或者等于n的正整数。

31、根据本公开的第二方面，提供了一种多轴马达的模型参数检测装置，包括：

32、信号获取模块，用于获取所述多轴马达在n个振动模态下的振子质量、在预设信号驱动下所述多轴马达两端的电压信号和电流信号；其中，n为正整数；

33、曲线确定模块，用于根据所述电压信号和所述电流信号，确定所述多轴马达的实际阻抗曲线；

34、参数检测模块，用于根据所述实际阻抗曲线和所述振子质量，得到所述多轴马达在n个振动模态下的模型参数的检测值。

35、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器执行如本公开第一方面所述的方法。

36、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面所述的方法。

37、通过本公开的实施例，根据多轴马达在预设信号驱动下的电压信号和电流信号，确定多轴马达的实际阻抗曲线，根据实际阻抗曲线和多轴马达在n个振动模态下的振子质量，可以快速、准确地确定多轴马达在n个振动模态下的模型参数的检测值。此外，根据准确的模型参数的检测值驱动多轴马达振动，可以实现对多轴马达的精准控制，以实现多轴马达的快速起振停振，提升马达的振动效果。

38、通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种多轴马达的模型参数检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设信号的频率覆盖范围大于或等于所述多轴马达的n个振动模态的频率分布范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型参数包括弹簧力系数，

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型参数包括阻尼系数；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型参数还包括电磁系数，

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述电压信号和所述电流信号，确定所述多轴马达的直流阻值之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述实际阻抗曲线、所述振子质量、所述直流阻值，得到所述多轴马达在第i个振动模态下的电磁系数的检测值，包括：

8.一种多轴马达的模型参数检测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种多轴马达的模型参数检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取所述多轴马达在n个振动模态下的振子质量、所述多轴马达在预设信号驱动下的电压信号和电流信号；其中，n为正整数；根据所述电压信号和所述电流信号，确定所述多轴马达的实际阻抗曲线；根据所述实际阻抗曲线和所述振子质量，得到所述多轴马达在n个振动模态下的模型参数的检测值。

技术研发人员：刘钰佳,杨鑫峰,刘兵
受保护的技术使用者：歌尔股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15