导航方法、装置以及电子设备与流程

本技术涉及导航，特别涉及一种导航方法、装置以及电子设备。

背景技术：

1、在现有车辆导航和智能驾驶技术中，如果车辆采用的是标准地图导航，则通常在接近路口的时候会在车载终端的导航界面显示当前道路的分道信息，以及按照导航路线提供建议可走的车道。这种导航方式，对于复杂的路口以及例如左转右置等非常规的路口，驾驶员由于不知道当前所处的车道信息，容易出现未能及时变道而开错车道，导致行驶路线出错的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种导航方法、装置以及电子设备，在车辆行驶过程中，能够根据地图应用提供的车道相关的信息和车辆传感器获取的车道相关的信息，生成并显示车辆导航信息，使得车载终端的地图应用的导航界面能够实时显示目标车辆在所处环境的车道中的位置信息，避免了行驶路线出错的问题，增加了驾驶安全性。

2、为解决上述技术问题，第一方面，本技术的实施方式提供了一种导航方法，该方法包括：获取第一车道信息和第二车道信息，其中，第一车道信息为目标车辆的车辆传感器获取到的目标车辆所处环境中与车道相关的信息，第二车道信息为第一地图应用提供的与车道相关的信息；根据第一车道信息和第二车道信息，生成车道导航信息，并且在第一地图应用对应的导航界面上显示车道导航信息，车道导航信息包括目标车辆所处环境对应的车道图像信息，以及目标车辆在车道图像中的位置信息。

3、本技术实现方式中，通过第一地图应用提供的车道相关的信息和车辆传感器获取的车道相关的信息，能够生成包括目标车辆所处环境的车道信息，以及目标车辆在所处环境的车道中的位置信息的车道导航信息，并在第一地图应用对应的导航界面上显示车道导航信息，以供用户查看。由此，能够实时在目标车辆的车载终端的第一地图应用对应的导航界面对自车当前所处的车道位置进行显示，使得驾驶员可以清楚地看到自车所在的车道位置以及周边环境中的车道信息。避免了驾驶员由于不清楚自车所在车道，在一些特殊的路段开错车道导致行驶路线出错的问题，增加驾驶安全性。

4、在上述第一方面的一种可能的实现中，第一车道信息包括第一车道数量、左右道路边沿信息、对向车道与同向车道分界线信息和第一车道信息数据，第二车道信息包括第二车道数量、车道位置和第二车道信息数据，根据第一车道信息和第二车道信息，生成车道导航信息，包括：在第一车道数量和第二车道数量相同的情况下，根据第一车道信息确定目标车辆所在车道的索引值，根据索引值和车道位置，生成车道导航信息；在第一车道数量和第二车道数量不相同的情况下，根据左右道路边沿信息或者对向车道与同向车道分界线信息，以及第一车道信息数据和第二车道信息数据，生成车道导航信息。

5、本技术实现方式中，根据第一车道信息包括的第一车道数量、左右道路边沿信息或者对向车道与同向车道分界线信息和第一车道信息数据，第二车道信息包括的第二车道数量、车道位置和第二车道信息数据，能够生成更加准确的车道导航信息，使得驾驶员可以清楚地知道自车也即目标车辆所处环境的车道信息，以及目标车辆在所处环境的车道中的位置信息，增加驾驶安全性。

6、在上述第一方面的一种可能的实现中，根据左右道路边沿信息或者对向车道与同向车道分界线信息、第一车道信息数据和第二车道信息数据，生成车道导航信息，包括：根据左右道路边沿信息或者对向车道与同向车道分界线信息，确定匹配基准，根据匹配基准依次匹配第一车道信息数据和第二车道信息数据；在根据第一车道信息数据和第二车道信息数据，确定存在车道信息数据匹配的车道的情况下，将车道信息数据匹配的车道作为第一目标车道和第二目标车道，第一目标车道为车辆传感器获取的车道，第二目标车道为第一地图应用提供的车道中的部分车道；根据目标车辆在第一目标车道中的第一位置，确定目标车辆在第二目标车道中的第二位置；根据第二位置，生成车道导航信息。

7、本技术实现方式中，在第一车道数量和第二车道数量不相同的情况下，根据左右道路边沿信息、对向车道与同向车道分界线信息、第一车道信息数据和第二车道信息数据，能够生成更加准确的车道导航信息，增加驾驶安全性。

8、在上述第一方面的一种可能的实现中，根据左右道路边沿信息或者对向车道与同向车道分界线信息，确定匹配基准，包括：根据左右道路边沿信息，确定左道路边沿位置，以左道路边沿位置为匹配基准；或者根据左右道路边沿信息，确定右道路边沿位置，以右道路边沿位置为匹配基准；或者根据对向车道与同向车道分界线信息，确定对向车道与同向车道分界线位置，以对向车道与同向车道分界线位置为匹配基准。

9、本技术实现方式中，根据左右道路边沿信息或者对向车道与同向车道分界线信息，确定的匹配基准更加准确，更加便于后续的第一车道信息数据和第二车道信息数据的匹配。

10、在上述第一方面的一种可能的实现中，获取第一车道信息和第二车道信息，包括：在第二地图应用未开启的情况下，开启第一地图应用，获取第一车道信息和第二车道信息，第一地图应用为非高精度地图应用，第二地图应用为高精度地图应用。

11、本技术实现方式中，在高精度地图应用没有开启的情况下，开启的非高精度地图应用由于精度不够，通过获取第一车道信息和第二车道信息，并根据第一车道信息和第二车道信息生成车道导航信息，使得驾驶员能够在非高精度地图应用开启的时候，也能够准确地知道目标车辆所处环境的车道信息，以及目标车辆在所处环境的车道中的位置信息。

12、在上述第一方面的一种可能的实现中，该方法还包括：在第二地图应用开启的情况下，获取第三车道信息，第三车道信息为第二地图应用提供的与车道相关的信息；根据第三车道信息，生成车道导航信息，并且在第二地图应用对应的导航界面上显示车道导航信息。

13、本技术实现方式中，在第二地图(即高精度地图)应用开启的情况下，直接根据第二地图应用提供的与车道相关的信息，生成车道导航信息。能够更加快速地获取车道导航信息，增加驾驶安全性。

14、在上述第一方面的一种可能的实现中，根据第一车道信息和第二车道信息，生成车道导航信息，包括：在第一车道信息和第二车道信息满足第一条件的情况下，根据第一车道信息和第二车道信息，生成车道导航信息。

15、在上述第一方面的一种可能的实现中，该方法还包括：在第一车道信息和第二车道信息不满足第一条件的情况下，不生成车道导航信息。

16、本技术实现方式中，避免了第一车道信息和第二车道信息不满足第一条件的时候，生成错误的车道导航信息呈现给驾驶员，减少了错误驾驶的风险。

17、在上述第一方面的一种可能的实现中，第一条件包括：确定第一预设时间内第一车道信息没有发生变化，且获取到左右道路边沿信息和对向车道与同向车道分界线信息。

18、在上述第一方面的一种可能的实现中，该方法还包括：在确定存在目标车辆行驶目的地的情况下，将与目的地相关的导航信息在第一地图应用或第二地图应用对应的导航界面上显示。

19、本技术实现方式中，将与目的地相关的导航信息在第一地图应用或第二地图应用对应的导航界面上显示，使得驾驶员能够清楚地看到目的地相关的导航信息，增加驾驶安全性。

20、在上述第一方面的一种可能的实现中，该方法还包括：在确定目标车辆的位置不满足第二条件的情况下，进行预警处理。

21、本技术实现方式中，在目标车辆的位置不满足第二条件的情况下，进行预警处理，能够及时地提醒驾驶员对车辆的驾驶状态进行调整，增加驾驶安全性。

22、在上述第一方面的一种可能的实现中，第二条件包括：车辆位于路口或匝道口预设距离内且车辆未处于导航信息推荐车道。

23、本技术实现方式中，在车辆位于路口或匝道口预设距离内且车辆未处于导航信息推荐车道的时候，就进行预警处理，及时提醒驾驶员进行变道等操作，有效减少了驾驶员开错车道的情况以及由于离变道处太近而无法进行变道的情况，增加驾驶安全性。

24、第二方面，本技术的实施方式提供了一种导航装置，该装置包括：第一处理模块，用于获取第一车道信息和第二车道信息，其中，第一车道信息为车辆传感器获取到的目标车辆所处环境中与车道相关的信息，第二车道信息为第一地图应用提供的与车道相关的信息。第二处理模块，用于根据第一车道信息和第二车道信息，生成车道导航信息，并且在第一地图应用对应的导航界面上显示车道导航信息，车道导航信息包括目标车辆所处环境的车道信息，以及目标车辆在所处环境的车道中的位置信息。

25、第三方面，本技术的实施方式提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令；处理器，用于执行程序指令，以使电子设备执行上述第一方面和/或第一方面的任意一种可能的实现方式所提供的导航方法。

26、第四方面，本技术的实施方式提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被电子设备运行以使执行上述第一方面和/或第一方面的任意一种可能的实现方式所提供的导航方法。

27、第五方面，本技术的实施方式提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现上述第一方面和/或第一方面的任意一种可能的实现方式所提供的导航方法。

28、本技术有益效果：

29、本技术提供的导航方法，通过第一地图应用提供的车道相关的信息和车辆传感器获取的车道相关的信息，能够生成包括目标车辆所处环境的车道信息，以及目标车辆在所处环境的车道中的位置信息的车道导航信息，并在第一地图应用对应的导航界面上显示车道导航信息，以供用户查看。由此，能够实时在目标车辆的车载终端的第一地图应用对应的导航界面对自车当前所处的车道位置进行显示，使得驾驶员可以清楚地看到自车所在的车道位置以及周边环境中的车道信息。避免了驾驶员由于不清楚自车所在车道，在一些特殊的路段开错车道导致行驶路线出错的问题，增加驾驶安全性。