一种自动驾驶高精地图更新方法

本发明涉及地图更新的，尤其是涉及一种自动驾驶高精地图更新方法。

背景技术：

1、相较于传统导航电子地图，高精地图不仅包含高精度的道路几何信息，还包含车道数量、行驶方向、车道宽度、车道连接关系、交通标志、车道编号等丰富的属性信息。这些信息有助于自动驾驶车辆在复杂环境中实现自车高精定位和超视距，提高导航决策能力，保障车辆的行驶安全。因此，及时更新高精地图中的地图信息具有重要意义。

2、由于利用专业测绘采集车对高精地图更新的成本较高且后续需要花费大量时间处理后才能投入使用，难以满足对某些变化较快的地物进行及时有效更新。众包更新以其低成本、实时性高的优点，为高精地图更新提供了新途径。但若直接对高精地图中的信息进行更新，不同地图信息之间复杂的拓扑关系会使得更新效率低下。

技术实现思路

1、本发明的目的就是为了克服高精地图更新效率低下的问题而提供的一种自动驾驶高精地图更新方法。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

3、一种自动驾驶高精地图更新方法，方法包括四种更新模式，分别为定期检测-长效更新模式、实时检测-长效更新模式、实时检测-动态更新模式和定期检测-动态更新模式，

4、其中，定期检测-长效更新模式的更新地图的具体步骤为：在一定周期内获取有效期长的实际第一信息，若高精地图的当前第一信息与实际第一信息不同，则将实时获取的实际第一信息作为高精地图的当前第一信息，反之，不对高精地图的当前第一信息进行更新，第一信息包括大范围的道路网、车道网和交通设施中的信息；

5、实时检测-长效更新模式的更新地图的具体步骤为：实时获取有效期长的实际第二信息，若高精地图的当前第二息与实际第二信息不同，则将实时获取的实际第二信息作为高精地图的当前第二信息，反之，不对高精地图的当前第二信息进行更新，第二信息包括小范围的道路网、车道网和交通设施中的信息；

6、实时检测-动态更新模式的更新地图的具体步骤为：实时获取有效期短的实际第三信息，若高精地图的当前第三息与实际第三信息不同，则将实时获取的实际第三信息作为高精地图的当前第三信息，反之，不对高精地图的当前第三信息进行更新，第三信息包括路面状态信息和交通限制信息；

7、定期检测-动态更新模式的更新地图的具体步骤为：在一定周期内获取有效期短的实际第四信息，若高精地图的当前第四息与实际第四信息不同，则将实时获取的实际第四信息作为高精地图的当前第四信息，反之，不对高精地图的当前第四信息进行更新，第四信息包括流量小于流量阈值的区域的道路拥堵情况信息；

8、其中，定期检测-长效更新模式、实时检测-长效更新模式和实时检测-动态更新模式分别包括事件驱动更新模式和非事件驱动更新模式，定期检测-动态更新模式为非事件驱动更新模式，事件驱动更新模式表示满足一定条件后执行更新模式，非事件驱动更新模式表示直接执行更新模式；

9、其中，一定周期的频率小于实时获取信息的周期频率。

10、小范围表示由5条以内的道路相互交叉组成的区域；

11、大范围表示城市级的区域。

12、进一步地，事件驱动更新模式下的定期检测-长效更新模式的步骤包括：

13、首先获取实际的道路病害信息，判断道路病害信息中是否存在超过风险阈值的潜在风险，若是，则

14、在一定周期内获取实际的大范围道路网的通行信息，若高精地图的当前大范围道路网的通行信息与实际的大范围道路网的通行信息不同，则将实际的大范围道路网的通行信息作为高精地图的当前大范围道路网的通行信息，反之，不对高精地图的当前大范围道路网的通行信息进行更新；

15、若否，则不对高精地图的当前大范围道路网的通行信息进行更新。

16、进一步地，非事件驱动更新模式下的定期检测-长效更新模式的步骤包括：

17、在一定周期内获取实际的大范围道路网的标志线信息，若高精地图的当前大范围道路网的标志线信息与实际的大范围道路网的标志线信息不同，则将实际的大范围道路网的标志线信息作为高精地图的当前大范围道路网的标志线信息，反之，不对高精地图的当前大范围道路网的标志线信息进行更新。

18、进一步地，事件驱动更新模式下的实时检测-长效更新模式的步骤包括：

19、首先获取实际的小范围道路网的信息，根据实际的小范围道路网的信息设置缓冲区，判断当前第二信息中的当前小范围道路网信息的道路线是否超出缓冲区范围，若是，则

20、实时获取实际的小范围道路网的道路线信息，若高精地图的当前小范围道路网的道路线信息与实际小范围道路网的道路线信息不同，则将实际的道路线信息作为高精地图的当前的道路线信息，反之，不对高精地图的当前小范围道路网信息进行更新；

21、若否，则不对高精地图的当前小范围道路网信息进行更新。

22、进一步地，非事件驱动更新模式下的实时检测-长效更新模式的步骤包括：

23、实时获取实际的小范围的道路网的道路属性信息，若高精地图的当前小范围道路网信息的道路属性信息与实际的道路属性信息不同，则将实际的道路属性信息作为高精地图的当前的道路属性信息，反之，不对高精地图的当前小范围道路网信息进行更新。

24、进一步地，事件驱动更新模式下的实时检测-动态更新模式的步骤包括：

25、首先获取天气信息，判断天气信息中是否存在恶劣天气，若是，则

26、实时获取实际的路面状态信息，若高精地图的当前路面状态信息与实际的路面状态信息不同，则将实际的路面状态信息作为高精地图的当前路面状态信息，反之不对高精地图的当前路面状态信息进行更新。

27、进一步地，非事件驱动更新模式下的实时检测-动态更新模式的步骤包括：

28、实时获取实际的小范围内交通限制信息，若高精地图的当前交通限制信息与实际的交通限制信息不同，则将实际的交通限制信息作为高精地图的当前交通限制信息，反之，不对高精地图的当前交通限制信息进行更新。

29、进一步地，非事件驱动更新模式下定期检测-动态更新模式的步骤包括：

30、在一定周期内获取实际的流量小于流量阈值的区域的道路拥堵情况信息，若高精地图的当前道路拥堵情况信息与实际的道路拥堵情况信息不同，则将实际的道路拥堵情况信息作为高精地图的当前道路拥堵情况信息，反之，不对高精地图的当前道路拥堵情况信息进行更新。

31、进一步地，实际第一信息通过专业测绘采集车、移动测图系统、无人机、视觉传感器和交通监控中的一种或多种方式进行采集；

32、实际第二信息通过无人机、车载gps和行车记录仪中的一种或多种方式进行采集；

33、实际第三信息通过交通广播、网站爬虫、推送订阅、车载众包和路侧感知中的一种或多种方式进行采集；

34、实际第四信息通过车载众包、无人机、交通监控和专业采集车中的一种或多种方式进行采集。

35、进一步地，一定周期的获取信息的频率为45天到90天一次，实时获取信息的频率为1到2分钟一次。

36、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

37、本发明针对效期长(三个月以上的有效期)和有效期短(三天以上七天以下的有效期)的数据进行了不同方法的更新，首先，对于有效期长的大范围的道路网、车道网和交通设施中的信息，检测周期长，提高了更新的效率的同时不会影响地图的精度，对小范围的道路网、车道网和交通设施中的信息，进行实时检测并更新，同时对于有效期短的路面状态信息和交通限制信息，进行实时检测并更新，保证地图精度，本发明对流量小于流量阈值的区域的道路拥堵情况信息只进行定期检测，节省了获取数据的资源，保证了信息的有效性。