路沿识别方法、装置和存储介质及电子装置与流程

本技术涉及电子电器领域，具体而言，涉及一种路沿识别方法、装置和存储介质及电子装置。

背景技术：

1、近年来，毫米波雷达以其低成本、低功率、高测速精度和全天候工作等优势，已成为自动驾驶和辅助驾驶系统中不可或缺的重要组成部分。然而，毫米波雷达由于电磁散射特性的原因，在某些场景下容易产生多径效应，形成虚假目标(ghost objects)。

2、现有技术中，在对车载设备的外界驾驶环境进行识别时，由于驾驶环境的多样性使得识别方式往往过于理想化，不仅会造成路沿的漏识别，还会产生上述虚假识别的情况；并且在路沿的弯曲、倾斜情况下，往往会造成统计后的路沿信息与实际偏差大，或者难以判断，进而导致路沿识别的准确性较低、鲁棒性差的问题。

3、即，现有技术中存在路沿识别的准确性较低的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种路沿识别方法、装置和存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在对象的路沿识别准确性较低的技术问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种路沿识别方法，包括：获取目标帧的静止点迹分布信息，其中，上述目标帧包括多个静止点迹，上述静止点迹分布信息用于指示上述多个静止点迹的横向位置分布信息和纵向位置分布信息；根据上述多个静止点迹的横向位置分布信息，将上述多个静止点迹划分在各个横向分组中，得到横向直方图的第一统计结果，其中，上述横向直方图用于指示上述各个横向分组中的每一个横向分组所包括的静止点迹的点迹频数信息；从上述第一统计结果中确定出静止点迹最集中的目标横向分组；根据上述目标横向分组中的静止点迹的纵向位置分布信息，将上述目标横向分组中的静止点迹划分在各个纵向分组中，得到纵向直方图的第二统计结果，其中，上述纵向直方图用于指示上述各个纵向分组中的每一个纵向分组所包括的静止点迹的点迹频数信息；根据上述第二统计结果进行离散程度计算，得到上述各个纵向分组之间的目标离散值，并根据上述目标离散值确定上述目标帧的目标路沿识别结果，其中，上述目标路沿识别结果用于指示上述目标帧内是否存在路沿。

3、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种路沿识别装置，包括：获取单元，用于获取目标帧的静止点迹分布信息，其中，上述目标帧包括多个静止点迹，上述静止点迹分布信息用于指示上述多个静止点迹的横向位置分布信息和纵向位置分布信息；第一划分单元，用于根据上述多个静止点迹的横向位置分布信息，将上述多个静止点迹划分在各个横向分组中，得到横向直方图的第一统计结果，其中，上述横向直方图用于指示上述各个横向分组中的每一个横向分组所包括的静止点迹的点迹频数信息；第一确定单元，用于从上述第一统计结果中确定出静止点迹最集中的目标横向分组；第二划分单元，用于根据上述目标横向分组中的静止点迹的纵向位置分布信息，将上述目标横向分组中的静止点迹划分在各个纵向分组中，得到纵向直方图的第二统计结果，其中，上述纵向直方图用于指示上述各个纵向分组中的每一个纵向分组所包括的静止点迹的点迹频数信息；第二确定单元，用于根据上述第二统计结果进行离散程度计算，得到上述各个纵向分组之间的目标离散值，并根据上述目标离散值确定上述目标帧的目标路沿识别结果，其中，上述目标路沿识别结果用于指示上述目标帧内是否存在路沿。

4、作为一种可选的方案，上述第一确定单元包括：第一确定模块，用于从上述第一统计结果中确定出第一横向分组、第二横向分组，其中，上述第一横向分组所包括的静止点迹的第一点迹频数最大，上述第二横向分组所包括的静止点迹的第二点迹频数小于上述第一点迹频数、且大于上述第一横向分组之外的各个其他横向分组的点迹频数；第一获取模块，用于在上述第一横向分组和上述第二横向分组满足第一路沿分布条件的情况下，获取上述第一横向分组和上述第二横向分组对应的位置关系；第二确定模块，用于在上述位置关系指示上述第一横向分组和上述第二横向分组处于非相邻状态的情况下，将上述第一横向分组确定为上述目标横向分组。

5、作为一种可选的方案，上述装置还包括：第一统计模块，用于在上述获取上述第一横向分组和上述第二横向分组对应的位置关系之后，在上述位置关系指示上述第一横向分组和上述第二横向分组处于相邻状态的情况下，对上述第一横向分组和上述第二横向分组进行二次横向统计，得到第三横向分组，其中，上述第三横向分组的两侧边界为上述第一横向分组对应的第一中点位置和上述第二横向分组对应的第二中点位置，上述第三横向分组所包括的静止点迹，为上述第一横向分组和上述第二横向分组中横向位置分布信息指示处于上述第一中点位置和上述第二中点位置之间的静止点迹；第三确定模块，用于在上述获取上述第一横向分组和上述第二横向分组对应的位置关系之后，在上述第三横向分组所包括的静止点迹的第三点迹频数满足第二路沿分布条件情况下，将上述第三横向分组确定为上述目标横向分组。

6、作为一种可选的方案，上述第二确定单元包括：第二获取模块，用于依次获取上述各个纵向分组中的每一个纵向分组包括的静止点迹的点迹频数，确定上述每一个纵向分组对应的离散值，其中，点迹频数大于预设频数阈值的纵向分组对应的上述离散值为1，点迹频数小于上述预设频数阈值的纵向分组对应的上述离散值为0；第四确定模块，用于将上述每一个纵向分组对应的上述离散值的和值确定为上述目标离散值；第五确定模块，用于在上述目标离散值大于预设离散阈值的情况下，确定上述目标帧的目标路沿识别结果指示存在路沿；第六确定模块，用于在上述目标离散值不大于上述预设阈值的情况下，确定上述目标帧的目标路沿识别结果指示不存在路沿。

7、作为一种可选的方案，上述装置还包括：第七确定模块，用于在上述将上述每一个纵向分组对应的上述离散值的和值确定为上述目标离散值之后，根据上述目标离散值确定上述目标帧的第一路沿识别结果；第三获取模块，用于在上述将上述每一个纵向分组对应的上述离散值的和值确定为上述目标离散值之后，获取上述目标帧的历史帧的第二路沿识别结果，其中，上述历史帧为上述目标帧之前的n个连续帧，n为正整数；第二统计模块，用于在上述将上述每一个纵向分组对应的上述离散值的和值确定为上述目标离散值之后，对上述第一路沿识别结果和上述第二路沿识别结果进行加权统计，得到加权后的路沿信息，其中，在至少m个帧的路沿识别结果指示存在路沿的情况下，确定上述加权后的路沿信息指示存在路沿，在少于m个帧的路沿识别结果指示存在路沿的情况下，确定上述加权后的路沿信息指示不存在路沿，m为小于n+1的正整数；第八确定模块，用于在上述将上述每一个纵向分组对应的上述离散值的和值确定为上述目标离散值之后，将上述加权后的路沿信息确定为上述目标路沿信息。

8、作为一种可选的方案，上述装置还包括：第四获取模块，用于在上述将上述加权后的路沿信息确定为上述目标路沿信息之后，在上述目标路沿信息指示存在路沿的情况下，根据上述至少m个帧中的每一个帧的上述横向直方图获取上述每一个帧的横向路沿信息，以及根据上述每一个帧的上述纵向直方图获取上述每一个帧的纵向路沿信息，其中，上述横向路沿信息用于指示当前帧的路沿横向分布信息，上述纵向路沿信息用于指示当前帧的路沿纵向分布信息；第九确定模块，用于在上述将上述加权后的路沿信息确定为上述目标路沿信息之后，对上述每一个帧的上述横向路沿信息进行加权求和处理，得到存在的路沿的横向分布信息，以及对上述每一个帧的上述纵向路沿信息进行加权求和处理，得到上述存在的路沿的纵向分布信息。

9、作为一种可选的方案，上述获取单元包括：第五获取模块，用于获取雷达检测到的目标帧的全部静止点迹；筛选模块，用于按照设置的有效点迹范围，从上述全部静止点迹中筛选确定出上述多个静止点迹，其中，上述有效点迹范围用于指示待统计的静止点迹的横向位置和纵向位置在处于有效位置区间；上述装置还包括：设置模块，用于在上述获取目标帧的静止点迹分布信息之前，根据上述雷达所处的车载设备的自车位置信息，设置上述横向直方图对应的横向位置统计参数和上述纵向直方图的纵向位置统计参数，其中，上述横向位置统计参数包括上述横向直方图的横向组数参数、横向组距参数，上述纵向位置统计参数包括上述纵向直方图的纵向组数参数、纵向组距参数。

10、根据本技术实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上路沿识别方法。

11、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的路沿识别方法。

12、在本技术实施例中，一方面，根据目标帧中的多个静止点迹的横向位置分布信息，对多个静止点迹进行划分统计处理，得到横向直方图的第一统计结果，并从第一统计结果中确定出静止点迹最集中的目标横向分组，进而通过应用帧间横向计数的方法，达到增加路沿判断的稳定性，以及降低路沿漏识别、虚假识别概率的目的。另一方面，在确定出上述目标横向分组的基础上，进一步根据目标横向分组中的静止点迹的纵向位置分布信息，对目标横向分组中的静止点迹进行划分统计处理，得到纵向直方图的第二统计结果，根据离散程度计算得到的目标离散值确定目标帧的目标路沿识别结果，进而通过应用纵向分段统计的方法，进而达到提高路沿信息估算的准确性的目的。通过先后使用横向直方图和纵向直方图的形式，对初始分布的静止点迹进行筛选确定和路沿信息计算处理，进而达到了提高路沿识别的稳定性和准确性的目的，降低了单帧路沿识别的漏识别或虚假识别概率，从而实现了提高路沿识别的准确性的技术效果，解决了现有技术中存在的路沿识别的准确性较低的技术效果。