一种巡检机器人路线规划方法、装置及设备与流程

本技术涉及巡检机器人控制，具体涉及一种巡检机器人自检方法、装置及设备。

背景技术：

1、近年来，随着科技的发展，巡检机器人的出现，实现了石油化工厂和光伏电站等日常设备巡检、操作前后设备状态检查等工作，从而大大提高巡检的工作效率和质量，降低人员劳动强度和工作风险。

2、但是巡检机器人没有全局路径规划功能，对特定设备进行巡视时，无法对路径进行优化，需要走一些不必要的路径，既浪费了电池能量，又加长了巡检机器人到位检测的时间，检测效率不高。

3、因此，亟需一种巡检机器人路线规划方法，用于对巡检路线进行规划，提高巡检机器人的巡检效率。

技术实现思路

1、本技术提供一种巡检机器人路线规划方法、装置及设备。用于对巡检路线进行规划，提高巡检机器人的巡检效率。

2、第一方面，本技术提供了一种巡检机器人路线规划方法，应用于计算机设备，所述方法包括：基于待巡检任务的数量，将所述待巡检任务按照优先级进行排序，得到第一排序；根据所述第一排序，制定多个巡检机器人的巡检路线，得到第一巡检路线；获取所述多个巡检机器人完成所述待巡检任务所花费的第一时长，所述第一时长为最短时长；根据所述第一时长，优化所述第一巡检路线，得到第二巡检路线；获取所述多个巡检机器人的剩余电量信息；结合所述多个巡检机器人的剩余电量信息和所述第二巡检路线，制定最终巡检路线。

3、通过采用上述技术方案，先根据待巡检任务的数量，将待巡检任务按照优先级进行排序，然后再根据多个巡检机器人完成待巡检任务所花费的第一时长，最后在根据多个巡检机器人的剩余电量，将上述三个维度进行结合后进行路线规划，使得最终的巡检路线可以适用于各种情况，路线规划也更加合理，提高巡检机器人的巡检效率。

4、可选的，所述基于待巡检任务的数量，将所述待巡检任务按照优先级进行排序，得到第一排序，包括：获取各所述待巡检任务的危险等级评分，并分配所述危险等级评分为第一权重占比；获取各所述待巡检任务距离上次巡检的间隔时长，得到间隔巡检时长；对所述间隔巡检时长进行评分，得到间隔巡检时长评分，并分配所述间隔巡检时长评分为第二权重占比；根据各所述待巡检任务的所述危险等级评分和所述第一权重占比，得到第一分数；根据各所述待巡检任务的所述间隔巡检时长评分和所述第二权重占比，得到第二分数；结合所述第一分数和所述第二分数，得到各所述待巡检任务的最终评分；根据各所述待巡检任务的所述最终评分，将各所述待巡检任务进行排序，得到所述优先级排序，其中，所述优先级排序为按照最终评分从大到小进行排序。

5、通过采用上述技术方案，通过分配权重占比，可以得到第一分数和第二分数，结合第一分数和第二分数可以对第一排序进行中的任务的优先级进行准确排序，便于后续对路线的规划，提高巡检机器人的巡检效率。

6、可选的，所述根据所述第一排序，制定多个巡检机器人的巡检路线，得到第一巡检路线，包括：根据所述第一排序，确定各所述待巡检任务的巡检顺序；获取所述多个巡检机器人的当前位置信息；结合所述多个巡检机器人的当前位置信息和各所述待巡检任务的巡检顺序，将所述待巡检任务分配给所述多个巡检机器人，得到各所述巡检机器人的巡检任务量；根据各所述巡检机器人的巡检任务量，确定所述多个机器人的巡检路线。

7、通过采用上述技术方案，通过结合多个巡检机器人的当前位置信息和各巡检机器人的巡检任务，确定多个机器人的巡检路线，可以对路径进行优化，减少一些不必要的路径，不仅节约了电池能量，也提高了机器人的巡检效率。

8、可选的，所述获取所述多个巡检机器人完成所述待巡检任务所花费的第一时长，所述第一时长为最短时长，包括：建立待巡检区域的三维模型；确定所述待巡检任务和所述多个巡检机器人在所述三维模型中的位置；根据所述待巡检任务和所述多个巡检机器人在所述三维模型中的位置，建立多个巡检计划；分别计算完成所述多个巡检计划中各个巡检计划所花费的时长，得到所述多个巡检机器人完成所述待巡检任务所花费的最短时长。

9、通过采用上述技术方案，通过建立三维立体模型可以准确获取巡检机器人的当前位置和准确计算出各巡检机器人完成待巡检任务所需花费的时间，便于后续更加准确的对巡检路线进行规划，提高巡检机器人的巡检效率。

10、可选的，所述根据所述第一时长，优化所述第一巡检路线，得到第二巡检路线，包括：获取所述多个巡检机器人通过所述第一巡检路线完成所述待巡检任务所花费的第二时长；计算所述第一时长和所述第二时长的差值；若所述第一时长和所述第二时长的差值超过预设差值，则调节所述第一巡检路线，得到所述第二巡检路线，其中，所述多个巡检机器人通过所述第二巡检路线完成所述待巡检任务花费第三时长，所述第三时长和所述第一时长的差值小于所述预设差值。

11、通过采用上述技术方案，根据第一时长可以调节第一巡检路线，可以对巡检路线进行调整，使得最终的巡检路线更加符合要求，提高巡检机器人的巡检效率。

12、可选的，所述结合所述多个巡检机器人的剩余电量信息和所述第二巡检路线，制定最终巡检路线之后，还包括：实时监控所述多个巡检机器人的巡检状态；若获取到任意一个巡检机器人发送的异常状态信息，则获取该巡检机器人的剩余巡检路线；获取剩余巡检机器人的剩余巡检路线；结合所述该巡检机器人的剩余巡检路线和所述剩余巡检机器人的剩余巡检路线，重新制定所述剩余巡检机器人的巡检路线。

13、通过采用上述技术方案，监控多个巡检机器人的巡检状态，避免巡检机器人没有电量或损坏导致未能按照要求完成巡检计划，导致意外发生的情况出现。

14、可选的，所述结合所述多个巡检机器人的剩余电量信息和所述第二巡检路线，制定最终巡检路线之后，还包括：将所述最终巡检路线发送至用户终端；获取所述用户终端发送的判断结果，所述判断结果包括所述最终巡检路线符合预设要求和所述最终巡检路线不符合所述预设要求；若所述判断结果为不符合所述预设要求，则发送修改指令至所述用户终端，以使所述用户修改所述最终巡检路线。

15、通过采用上述技术方案，制定最终的巡检计划后，需要发送给客户端确认，以使用户确定最终巡检路线，保证最终的巡检路线符合要求。

16、第二方面，本技术提供一种巡检机器人路线规划装置，装置包括：排序模块、制定模块、获取模块及优化模块；其中，所述排序模块用于基于待巡检任务的数量，将所述待巡检任务按照优先级进行排序，得到第一排序；所述制定模块用于根据所述第一排序，制定多个巡检机器人的巡检路线，得到第一巡检路线；所述获取模块用于获取所述多个巡检机器人完成所述待巡检任务所花费的第一时长，所述第一时长为最短时长；所述优化模块用于根据所述第一时长，优化所述第一巡检路线，得到第二巡检路线；所述获取模块还用于获取所述多个巡检机器人的剩余电量信息；所述制定模块还用于结合所述多个巡检机器人的剩余电量信息和所述第二巡检路线，制定最终巡检路线。

17、通过采用上述技术方案，先根据待巡检任务的数量，将待巡检任务按照优先级进行排序，然后再根据多个巡检机器人完成待巡检任务所花费的第一时长，最后在根据多个巡检机器人的剩余电量，将上述三个维度进行结合后进行路线规划，使得最终的巡检路线可以适用于各种情况，路线规划也更加合理，提高巡检机器人的巡检效率。

18、第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下技术方案：包括处理器、存储器、用户接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述用户接口和网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如上述任一种巡检机器人自检方法的计算机程序。

19、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种巡检机器人自检方法的计算机程序。

20、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

21、1.将多个维度进行结合后进行路线规划，使得最终的巡检路线可以适用于各种情况，路线规划也更加合理，提高巡检机器人的巡检效率；

22、2.监控多个巡检机器人的巡检状态，避免巡检机器人没有电量或损坏导致未能按照要求完成巡检计划，导致意外发生的情况出现。