基于广义最大相关熵及容积卡尔曼滤波的AUV协同定位方法

技术特征：

1.一种基于广义最大相关熵及容积卡尔曼滤波的auv协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于广义最大相关熵及容积卡尔曼滤波的auv协同定位方法，其特征在于，所述的步骤1具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于广义最大相关熵及容积卡尔曼滤波的auv协同定位方法，其特征在于，所述的步骤2具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于广义最大相关熵及容积卡尔曼滤波的auv协同定位方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：步骤3-1：将代价函数对xk+1求导可得到代价函数j在变化量xk+1的极大值点，这个极值点就是最优估计设：gi(xj,yj)＝gi(xj-yj)＝gi(ej)

5.根据权利要求1所述的一种基于广义最大相关熵及容积卡尔曼滤波的auv协同定位方法，其特征在于，所述的步骤4具体包括：

技术总结
本发明涉及水下定位技术领域，具体的说是一种能够有效提高定位精度的基于广义最大相关熵及容积卡尔曼滤波的AUV协同定位方法，本发明采用GMCC，通过引入一个广义高斯密度核函数来对非线性滤波算法的误差进行广义的相关熵的度量，广义高斯核函数具有参数多，变化灵活，能够灵活调试的优点，其在误差最小时，可以取得最大的相关熵，在广义高斯核中，由于包含两个变量误差的偶数高阶矩，而能够更好地处理重尾噪声及较大异常值，经实验验证可知，本发明的技术方案具有更好的鲁棒性和可靠性，能够更好地处理异常值和重尾噪声干扰等问题，相比传统CKF，本发明能够提高定位精度。

技术研发人员：赵万龙,刘开源,刘功亮,齐帅杰
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学（威海）
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24