一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统与流程

本发明涉及机械领域，具体涉及一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统。

背景技术：

1、技术创新带来的深刻变革快速推动经济的发展和社会进步，同时制造业对自动化、智能化生产模式的需求日益增长。在电器制造业中，产品装配完成之后，需要进行多方面的检测，包括通电测试，只有各个指标合格才能作为成品包装出厂。

2、通电测试在检测时需要将待测试电器的插头插入通电的测试插座插中进行测试。当前家电生产线上，如电冰箱生产线，一般是人工进行测试，人工效率低下，且人工疏忽时存在一定的危险性。

3、随着工业机器人的普及，采用机器人进行辅助测试的方案开始为行业所关注，但是控制机器人快速将插头插入插孔这一操作对机器人作业精度要求极高，单纯依靠视觉方法识别插头的位姿不仅耗时长还容易误识别或者识别精度不够，导致机器人无法替代人工进行作业。

技术实现思路

1、鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统，包括：

2、一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，包括步骤：

3、控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；

4、基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；

5、基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；

6、响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。

7、优选地，所述控制相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像的步骤包括：

8、获取所述待测试电器的型号参数；

9、根据所述型号参数确定所述插头固定件的相对位置信息；

10、基于所述相对位置信息，确定所述相机的目标位置；

11、判断所述相机是否在目标位置处，若是，控制所述相机在目标位置获取所述待测插头的目标图像；

12、若否，控制机械手带着相机运动到目标位置获取所述待测插头的目标图像。

13、优选地，所述基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿的步骤包括：

14、对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云；

15、将所述实际点云和对应的模板点云进行配准，获取所述实际点云和所述模板点云之间的第一转换矩阵；

16、基于第一转换矩阵和预设手眼标定关系，计算所述待测插头相对于所述机械手的实际位姿；

17、基于所述实际位姿和预设工具标定关系，计算所述机械手的目标抓取位姿。

18、优选地，所述对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云的步骤包括：

19、对所述目标图像去离群点，获取去噪图像；

20、对所述去噪图像下采样，获取下采样图像；

21、对所述下采样图像进行平面拟合，迭代选择最优平面模型，提取所述待测试电器插头的实际点云。

22、优选地，所述基于所述目标抓取位姿控制所述机械手抓取所述待测试插头的步骤包括：

23、基于所述目标抓取位姿控制所述机械手运动至所述目标抓取位姿处；

24、控制所述机械手执行抓取动作，并判断是否成功抓取到所述待测试插头；

25、若是，则结束抓取动作；若否，则再次控制所述相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像并重新计算目标抓取位姿以执行抓取动作。

26、优选地，所述判断是否成功抓取到所述待测试插头的步骤包括：

27、根据接收到的传感器信号判断是否成功抓取到所述待测试插头，所述传感器安装在机械手末端的插头夹持装置上。

28、优选地，所述响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头的步骤之后，控制所述机械臂将所述待测试插头放回至所述插头固定件处。

29、为实现本申请还包括一种用于待测试电器通电测试的自动化系统，包括：

30、图像采集模块，用于控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；

31、位姿计算模块，用于基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；

32、测试模块，用于基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；

33、复位模块，用于响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。

34、为实现本申请还包括一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置，包括：

35、传送装置，用于自动传送待测试电器到达测试工位；

36、插头固定件，所述插头固定件设置在待测试电器上用于定向设置所述待测试电器插头；

37、测试装置，所述测试装置包括控制器、机械手、相机和测试插座，所述相机设置在所述机械手上，所述控制器分别与所述机械手和所述相机通信连接，所述待测试电器插头可插接在所述测试插座上以进行通电测试。

38、为实现本申请还包括一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法。

39、本申请具有以下优点：

40、在本申请的实施例中，相对于现有技术中的“人工测试效率低、视觉方法定位不准确”，本申请提供了计算目标抓取位姿的解决方案，具体为：本申请提供了所述用于待测试电器通电测试的自动化测试方法包括步骤：控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。通过设置插头固定件定向设置插头可以获取高质量的插头目标图像，便于快速进行插头识别和定位，再配合插头夹持装置可以保持插头位姿，从而控制机械手将插头快速精准插入测试插座，高速有效完成通电测试，替代人工作业。

技术特征：

1.一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述控制相机在目标位置获取所述待测试电器插头的目标图像的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行处理，识别所述待测试电器插头的实际点云的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述基于所述目标抓取位姿控制所述机械手抓取所述待测试插头的步骤包括：

6.根据权利要求5所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述判断是否成功抓取到所述待测试插头的步骤包括：

7.根据权利要求1所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法，其特征在于，所述响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头的步骤之后，控制所述机械臂将所述待测试插头放回至所述插头固定件处。

8.一种用于待测试电器通电测试的自动化系统，其特征在于，包括：

9.一种用于待测试电器通电测试的自动化测试装置，其特征在于，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的用于待测试电器通电测试的自动化测试方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种用于待测试电器通电测试的自动化测试方法及系统，相对于现有技术中的“人工测试效率低、视觉方法定位不准确”等问题，本申请提供了用于待测试电器通电测试的自动化测试方法包括步骤：控制相机在目标位置获取待测试电器插头的目标图像，其中，所述待测试电器上设置有插头固定件，所述待测试插头定向设置在插头固定件处；基于所述目标图像计算机械手的目标抓取位姿；基于所述目标抓取位姿控制机械手抓取所述待测试插头，以及基于测试插座的预设位姿控制所述机械手将所述待测试插头插入所述测试插座中进行通电测试；响应于测试终止信号，控制所述机械手自所述测试插座中拔出所述待测试插头。

技术研发人员：陶元发,侯智超,孙明镜
受保护的技术使用者：深圳市如本科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19