修复高精地图的方法、装置和系统与流程

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及地图，可以用于智能交通，具体为一种修复高精地图的方法、装置和系统。

背景技术：

1、自动驾驶技术需要高精地图为其提供准确的地面要素类型，是自动驾驶车辆遵循交规行驶的重要依据。由于当前国内城市交通变化日新月异，地面要素也随之在进行着极快的变更，然而由于高精地图的方式往往是离线式，地面要素的变更需要人为发现、提交和核对，因此更新效率非常低下，使得自动驾驶车辆在行驶过程中存在重复违反交规的情况。

2、现有技术通过人工发现变更位置，自动驾驶车辆采集变更位置的点云和轨迹数据，发送给云端服务器。云端服务器将自动驾驶车辆采集的数据制成反射值地图，使用制成的反射值地图进行高精地图修复。然而，数据采集平均需要1天时间，数据采集后数据传输需要1-3天，云端服务器获取数据后制图需要2小时时间，这些时间累积起来，高精地图修复周期就会很长。

技术实现思路

1、本公开提供了一种修复高精地图的方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种修复高精地图的方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：在车辆位置的预定范围内划分地图方格，并确定地图方格的索引；获取车辆行驶过程中采集的地面点的点云数据；将所述点云数据投影到所述地图方格中，并基于所述点云数据的反射值与地图方格的索引的对应关系生成反射值地图；响应于检测到地面要素变更，从所述反射值地图中截取出基于变更区域对应的反射值地图片段；将所述反射值地图发送到服务器，其中，所述反射值地图片段用于高精地图的修复。

3、根据本公开的第二方面，提供了一种修复高精地图的方法，应用于服务器，所述方法包括：接收自动驾驶车辆根据第一方面中任一项所述的方法发送的反射值地图片段；根据所述反射值地图片段检测高精地图中的地面要素是否发生变更；若发生变更，则通过所述反射值地图片段修复所述高精地图。

4、根据本公开的第三方面，提供了一种修复高精地图的装置，应用于自动驾驶车辆，所述装置包括：划分单元，被配置成在车辆位置的预定范围内划分地图方格，并确定地图方格的索引；获取单元，被配置成获取车辆行驶过程中采集的地面点的点云数据；投影单元，被配置成将所述点云数据投影到所述地图方格中，并基于所述点云数据的反射值与地图方格的索引的对应关系生成反射值地图；生成单元，被配置成响应于检测到地面要素变更，从所述反射值地图中截取出基于变更区域对应的反射值地图片段；发送单元，被配置成将所述反射值地图发送到服务器，其中，所述反射值地图片段用于高精地图的修复。

5、根据本公开的第四方面，提供了一种修复高精地图的装置，应用于服务器，所述装置包括：接收单元，被配置成接收自动驾驶车辆根据第一方面中任一项所述的方法发送的反射值地图片段；检测单元，被配置成根据所述反射值地图片段检测高精地图中的地面要素是否发生变更；修复单元，被配置成若发生变更，则通过所述反射值地图片段修复所述高精地图。

6、根据本公开的第五方面，提供了一种修复高精地图的系统，包括：自动驾驶车辆，被配置成执行第一方面中任一项所述的方法；服务器，被配置成执行第二方面中任一项所述的方法。

7、根据本公开的第六方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

8、根据本公开的第七方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

9、根据本公开的第八方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

10、根据本公开的第九方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第六方面所述的电子设备。

11、本公开的实施例提供的修复高精地图的方法、装置和系统，在自动驾驶车辆端实时进行反射值地图生成，生成后地图实时回传到服务器，使得全部众源生产和高精地图的修复都不再依赖数据采集和点云制图，高精地图修复的数据获取流程可以压缩至10分钟之内。

12、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种修复高精地图的方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在车辆位置的预定范围内划分地图方格，并确定地图方格的索引，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆行驶过程中采集的地面点的点云数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据的反射值与地图方格的索引的对应关系生成反射值地图，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述反射值地图中截取出变更区域对应的反射值地图片段，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述从所述反射值地图中截取出变更区域对应的反射值地图片段，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述反射值地图片段发送到服务器，包括：

13.一种修复高精地图的方法，应用于服务器，所述方法包括：

14.根据权利要求13所述的方法，所述通过所述反射值地图片段修复所述高精地图，包括：

15.根据权利要求13所述的方法，在所述根据所述反射值地图片段检测高精地图中的地面要素是否发生变更之前，所述方法还包括：

16.根据权利要求13所述的方法，所述根据所述反射值地图片段检测高精地图中的地面要素是否发生变更，包括：

17.根据权利要求13所述的方法，所述根据所述反射值地图片段检测高精地图中的地面要素是否发生变更，包括：

18.一种修复高精地图的装置，应用于自动驾驶车辆，所述装置包括：

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述划分单元进一步被配置成：

20.根据权利要求18所述的装置，其中，所述获取单元进一步被配置成：

21.根据权利要求18所述的装置，其中，所述投影单元进一步被配置成：

22.根据权利要求18所述的装置，其中，所述装置还包括检测单元，被配置成：

23.根据权利要求18所述的装置，其中，所述生成单元进一步被配置成：

24.根据权利要求18所述的装置，其中，所述装置还包括存储单元，被配置成：

25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述存储单元进一步被配置成：

26.根据权利要求24所述的装置，其中，所述生成单元进一步被配置成：

27.根据权利要求18所述的装置，其中，所述装置还包括缓存单元，被配置成：

28.根据权利要求27所述的装置，其中，所述缓存单元进一步被配置成：

29.根据权利要求18所述的装置，其中，所述发送单元进一步被配置成：

30.一种修复高精地图的装置，应用于服务器，所述装置包括：

31.根据权利要求30所述的装置，所述修复单元进一步被配置成：

32.根据权利要求30所述的装置，所述接收单元进一步被配置成：

33.根据权利要求30所述的装置，所述检测单元进一步被配置成：

34.根据权利要求30所述的装置，所述检测单元进一步被配置成：

35.一种修复高精地图的系统，包括：

36.一种电子设备，包括：

37.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-17中任一项所述的方法。

38.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-17中任一项所述的方法。

39.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求36所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了修复高精地图的方法、装置和系统，涉及人工智能领域，尤其涉及地图技术领域，可以用于智能交通。具体实现方案为：自动驾驶车辆在车辆位置的预定范围内划分地图方格，并确定地图方格的索引；获取车辆行驶过程中采集的地面点的点云数据；将点云数据投影到地图方格中，并基于点云数据的反射值与地图方格的索引的对应关系生成反射值地图；响应于检测到地面要素变更，从生成反射值地图中截取出变更区域对应的反射值地图片段；将反射值地图片段发送到服务器，其中，所述反射值地图片段用于高精地图的修复。服务器根据反射值地图对高精地图中变更的地面要素进行修复。该实施方式能够准确检测到地面要素变更并快速修复高精地图。

技术研发人员：刘俊杰,梁涛,彭玮琳,卢维欣,白宇,黄杰
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5