激光雷达检测方法、装置、移动设备及存储介质与流程

本申请属于激光雷达，尤其涉及激光雷达检测方法、装置、移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在服务机器人领域中，服务机器人通常安装有激光雷达，通过激光雷达实现建图、导航和避障等功能，以便更好地进行服务。

2、受安装精度的影响，安装到服务机器人上的激光雷达的俯仰角和滚动角可能出现一定的偏差，对服务机器人的定位、建图和导航等功能的精度造成影响。目前通常直接对激光雷达自身的俯仰角精度等进行检测，并不考虑将激光雷达安装到服务机器人上时安装精度的影响，导致服务机器人的应用效果较差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了激光雷达检测方法、装置、移动设备及存储介质，可以准确检测激光雷达是否存在异常。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达检测方法，应用于移动设备，所述移动设备上设置有激光雷达，所述方法包括：

3、获取待测点云数据，所述待测点云数据为所述激光雷达对辅助装置进行扫描得到的点云数据，所述辅助装置为预先设置的具有不同标识特征的装置；

4、基于第一特征判断所述激光雷达的滚动角是否存在异常，所述第一特征为基于所述待测点云数据确定的所述辅助装置对应的标识特征；

5、在判定所述滚动角不存在异常的情况下，基于第二特征判断所述激光雷达的俯仰角是否存在异常，其中，所述第二特征为基于所述待测点云数据确定的所述辅助装置对应的标识特征，所述第一特征与所述第二特征不同。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达检测装置，应用于移动设备，所述移动设备上设置有激光雷达，所述装置包括：

7、点云数据获取模块，用于获取待测点云数据，所述待测点云数据为所述激光雷达对辅助装置进行扫描得到的点云数据，所述辅助装置为预先设置的具有不同标识特征的装置；

8、滚动角检测模块，用于基于第一特征判断所述激光雷达的滚动角是否存在异常，所述第一特征为基于所述待测点云数据确定的所述辅助装置对应的标识特征；

9、俯仰角检测模块，用于在判定所述滚动角不存在异常的情况下，基于第二特征判断所述激光雷达的俯仰角是否存在异常，其中，所述第二特征为基于所述待测点云数据确定的所述辅助装置对应的标识特征，所述第一特征与所述第二特征不同。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的激光雷达检测方法的步骤。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中所述的激光雷达检测方法的步骤。

12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动设备上运行时，使得移动设备执行上述第一方面所述的激光雷达检测方法。

13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

14、本申请实施例中，获取移动设备上的激光雷达对辅助装置扫描得到的点云数据作为待测点云数据，而该辅助装置是预先设置的具有特定的标识特征的装置，因此，根据基于采集的待测点云数据确定的辅助装置对应的第一特征能够较好地判断激光雷达的滚动角是否存在异常。并且，在判定激光雷达的滚动角不存在异常时，再根据基于采集的待测点云数据确定的辅助装置对应的第二特征判断激光雷达的俯仰角是否存在异常，即，基于待测点云数据中辅助装置对应的不同的特征检测服务机器人的激光雷达的滚动角和俯仰角是否存在异常，能够实现对移动设备上的激光雷达的滚动角和俯仰角的异常检测，以使用户能够根据异常检测的结果对移动设备上安装的激光雷达进行调整，且在滚动角不存在异常时再检测俯仰角，避免滚动角的异常的干扰，提高俯仰角的异常检测的准确性。

技术特征：

1.一种激光雷达检测方法，其特征在于，应用于移动设备，所述移动设备上设置有激光雷达，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的激光雷达检测方法，其特征在于，所述辅助装置包括第一反射板和第二反射板，所述第一反射板和所述第二反射板垂直连接，所述第一特征包括角度特征，在所述基于第一特征判断所述激光雷达的滚动角是否存在异常之前，还包括：

3.如权利要求2所述的激光雷达检测方法，其特征在于，所述根据所述待测点云数据确定所述第一反射板和所述第二反射板对应的连接角，得到所述角度特征，包括：

4.如权利要求2所述的激光雷达检测方法，其特征在于，所述获取待测点云数据，包括：

5.如权利要求2所述的激光雷达检测方法，其特征在于，所述第一反射板和所述第二反射板在垂直方向上包括多个反射条，相邻的两个所述反射条的反射率不同，所述第二特征包括反射强度值，在所述基于第二特征判断所述激光雷达的俯仰角是否存在异常之前，还包括：

6.如权利要求5所述的激光雷达检测方法，其特征在于，各个所述反射条的高度相同，所述获取待测点云数据，包括：

7.如权利要求1至6任一项所述的激光雷达检测方法，其特征在于，还包括：

8.一种激光雷达检测装置，其特征在于，应用于移动设备，所述移动设备上设置有激光雷达，所述装置包括：

9.一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于激光雷达技术领域，提供了激光雷达检测方法、装置、移动设备及存储介质，应用于移动设备，移动设备上设置有激光雷达，方法包括：获取待测点云数据，待测点云数据为激光雷达对辅助装置进行扫描得到的点云数据，辅助装置为预先设置的具有不同标识特征的装置；基于第一特征判断激光雷达的滚动角是否存在异常，第一特征为基于待测点云数据确定的辅助装置对应的标识特征；在判定滚动角不存在异常的情况下，基于第二特征判断激光雷达的俯仰角是否存在异常，其中，第二特征为基于待测点云数据确定的辅助装置对应的标识特征，第一特征与第二特征不同。本申请可以准确检测激光雷达是否存在异常。

技术研发人员：何林,姚祖友,温天宇,万永辉
受保护的技术使用者：上海擎朗智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10