技术特征：1.一种相机与imu视觉惯导系统初始化方法，其特征在于包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的相机与imu视觉惯导系统初始化方法，其特征在于：时间戳同步方法为：首先固定相机采样帧率，然后在相机采样周期内产生5个imu的同步触发信号。
3.根据权利要求1或者2所述的相机与imu视觉惯导系统初始化方法，其特征在于：物体上的反光标志点是粘贴在物体上的标志点或者物体上自带的反光标志点。
4.根据权利要求1或者2所述的相机与imu视觉惯导系统初始化方法，其特征在于：提取标志点的过程是利用相机采集到的带有标志点图像信息，对图像二值化处理，过滤杂点，然后设置标志点的椭圆半径，最后提取标志点的轮廓。
技术总结本发明公开了一种紧耦合视觉惯导系统参数的初始化方法，该方法包括：同步IMU和相机传感器做时间戳；使用视觉惯导系统采集数据；基于提取标志点的算法获取各帧图像中的反光标志点的信息，然后采用帧到模型的方法处理反光标志点的信息获取反光标志点的位姿；对视觉惯导系统的加速度、角速度计算模型赋初值；对角速度优化数学模型以及加速度优化数学模型中的各个参数的初始值进行求解；更新角速度优化数学模型、加速度优化数学模型中的各个参数的初始值以及重力方向矢量。采用本方法能够实现高精度、易操作的相机与IMU系统的IMU参数初始化。
技术研发人员：丁雅斌,李美洋,王臣
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：技术公布日：2024/5/9