本发明涉及抓手，尤其是涉及一种反应杯抓放装置及方法。
背景技术：
1、全自动化学发光免疫分析系统、生化分析仪、实验室流水线、核酸等体外诊断设备大多会涉及用于取放反应杯的抓手，现有抓手通过电机驱动、电磁铁驱动或气动驱动三种方式实现夹爪的开合。无论采用哪种驱动方式，均需要先将夹爪打开，再调整高度使其位于反应杯杯身两侧，之后进行夹持动作；放开反应杯时，需要根据反应杯的尺寸调整夹爪的高度，避免夹爪过高松开后反应杯做自由落体运动发生损坏，同时也要避免夹爪过低使反应杯与承载面直接磕碰造成损坏。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本发明提供一种反应杯抓放装置，同时提供一种反应杯抓放方法，具体如下：
2、本发明所述的反应杯抓取放装置包括设置在直线滑轨上的左夹爪和右夹爪，所述左夹爪的右侧面和所述右夹爪的左侧面上对称设置有由底部向上依次相连的第一斜面、竖直夹持面和第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均自下而上由外侧向内侧逐渐倾斜；左夹爪和右夹爪之间设置有抓杯吸附件，左夹爪的左侧和右夹爪的右侧分别设置有放杯吸附件，左夹爪和右夹爪的上方设置有使两者恢复最近距离的初始化组件；所述初始化组件包括设置在左夹爪和右夹爪上方的下压块，所述下压块通过导杆与左支撑块、右支撑块相连，下压块和中间支撑块之间设置有复位弹簧，下压块的底部开设有与左夹爪相对应的左压槽和与右夹爪相对应的右压槽，所述左压槽的左侧和所述右压槽的右侧均为自下而上由外侧向内侧逐渐偏移的倾斜面。
3、优选地，所述直线滑轨上设置有间隔排列的左支撑块、中间支撑块和右支撑块，所述抓杯吸附件设置在所述中间支撑块的底部，所述放杯吸附件分别设置在所述左支撑块和所述右支撑块的底部。
4、优选地，所述左夹爪的中部设置有与直线滑轨相连的左滑块，所述右夹爪的中部设置有与直线滑轨相连的右滑块；所述左滑块位于左支撑块和中间支撑块之间，所述右滑块位于右支撑块和中间支撑块之间。
5、优选地，所述左夹爪的顶部左侧和右夹爪的顶部右侧均设置有与所述倾斜面滚动相接的辊轴。
6、优选地，所述下压块的顶部中心设置有顶杆，所述顶杆顶部设置有滚轮。
7、本发明所述的反应杯抓放方法包括：
8、s1，初始化：抓放装置整体上升，限位件首先与下压块相触碰，从而使下压块相对于左夹爪和右夹爪向下移动，左夹爪和右夹爪在左、右压槽倾斜面的作用下相向运动，并在抓杯吸附件的作用下到达初始位，此时，左夹爪和右夹爪距离最近，其第一斜面的下沿间距大于反应杯的夹持宽度，竖直夹持面的间距小于反应杯的夹持宽度；
9、s2，抓杯：将抓放装置移至反应杯上方并整体下移，下压块在复位弹簧的作用下恢复原位，左夹爪和右夹爪在抓杯吸附件的作用下仍保持初始位，当其第一斜面与反应杯相接触后，抓放装置仍持续下移，直至反应杯与竖直夹持面相接触，此时，由于抓杯吸附件的作用，左夹爪和右夹爪对反应杯保持稳定抓取状态；
10、s3，放杯：当反应杯到达目标位置后，抓放装置整体下移，使反应杯与承载面相接，此后抓放装置继续下移，直至反应杯与左、右夹爪的第二斜面相接，此时，左夹爪和右夹爪相互分离，并在放杯吸附件的作用下背向运动，反应杯实现放杯。
11、本发明提供的反应杯抓放方法，采用结构简单、使用方便、可靠性高的反应杯抓放装置，进行抓放时，只需将夹爪调整至初始化位置，之后持续下压即可夹取反应杯；当到达目标位置时，只需要使夹爪持续下降，即可实现反应杯的放杯。上述抓杯和放杯的过程中均不需考虑反应杯的高度，只要进行下压动作即可，不仅简化了操作，将抓杯速度由原有的200个/小时提高到了1200个/小时，而且能够充分避免反应杯发生损坏，提高了体外诊断设备的工作效率。
1.一种反应杯抓放装置，其特征在于：包括设置在直线滑轨上的左夹爪和右夹爪，所述左夹爪的右侧面和所述右夹爪的左侧面上对称设置有由底部向上依次相连的第一斜面、竖直夹持面和第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均自下而上由外侧向内侧逐渐倾斜；左夹爪和右夹爪之间设置有抓杯吸附件，左夹爪的左侧和右夹爪的右侧分别设置有放杯吸附件，左夹爪和右夹爪的上方设置有使两者恢复最近距离的初始化组件；所述初始化组件包括设置在左夹爪和右夹爪上方的下压块，所述下压块通过导杆与左支撑块、右支撑块相连，下压块和中间支撑块之间设置有复位弹簧，下压块的底部开设有与左夹爪相对应的左压槽和与右夹爪相对应的右压槽，所述左压槽的左侧和所述右压槽的右侧均为自下而上由外侧向内侧逐渐偏移的倾斜面。
2.根据权利要求1所述的反应杯抓放装置，其特征在于：所述直线滑轨上设置有间隔排列的左支撑块、中间支撑块和右支撑块，所述抓杯吸附件设置在所述中间支撑块的底部，所述放杯吸附件分别设置在所述左支撑块和所述右支撑块的底部。
3.根据权利要求2所述的反应杯抓放装置，其特征在于：所述左夹爪的中部设置有与直线滑轨相连的左滑块，所述右夹爪的中部设置有与直线滑轨相连的右滑块；所述左滑块位于左支撑块和中间支撑块之间，所述右滑块位于右支撑块和中间支撑块之间。
4.根据权利要求1所述的反应杯抓放装置，其特征在于：所述左夹爪的顶部左侧和右夹爪的顶部右侧均设置有与所述倾斜面滚动相接的辊轴。
5.根据权利要求1所述的反应杯抓放装置，其特征在于：所述下压块的顶部中心设置有顶杆，所述顶杆顶部设置有滚轮。
6.一种反应杯抓放方法，通过权利要求1-5任一所述的反应杯抓放装置实现，其特征在于：包括